JPS62118402A - アラ−ム表示機能を持つロボツトの制御装置 - Google Patents
アラ−ム表示機能を持つロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS62118402A JPS62118402A JP60259368A JP25936885A JPS62118402A JP S62118402 A JPS62118402 A JP S62118402A JP 60259368 A JP60259368 A JP 60259368A JP 25936885 A JP25936885 A JP 25936885A JP S62118402 A JPS62118402 A JP S62118402A
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- JP
- Japan
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- alarm
- error
- robot
- control device
- cause
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、アラーム表示機能を持つロボットの制御装置
に関し、さらに訂しくはアラーム発生時の原因追跡補助
機能を持つロボットの制御装置に関する。
に関し、さらに訂しくはアラーム発生時の原因追跡補助
機能を持つロボットの制御装置に関する。
（従来の技術）
ロボットシステムは、０軸、Ｕ輔などの複数の操作軸を
有し、溶接やパレタイジングなどの作業を行なうロボッ
ト本体と、数値制御装置を主体とした制御装置とからな
り、これらが分離して配置された分離型が多く用いられ
ている。
有し、溶接やパレタイジングなどの作業を行なうロボッ
ト本体と、数値制御装置を主体とした制御装置とからな
り、これらが分離して配置された分離型が多く用いられ
ている。
この種の制御装置は教示操作盤が設けてあり。
ロポー２１・本体の動作をあらかじめティーチングせし
めるほか、制御装置に１１、ファンクションキーや文字
データ、数値データを人力するためのキー人力部や、プ
ログラミング時のプログラム、ロボットの各軸の現在位
置、アラームの発生等を表示するＣＲＴディスプレイな
ども設けられている。
めるほか、制御装置に１１、ファンクションキーや文字
データ、数値データを人力するためのキー人力部や、プ
ログラミング時のプログラム、ロボットの各軸の現在位
置、アラームの発生等を表示するＣＲＴディスプレイな
ども設けられている。
ところで、従来のロボットシステムにおいては、ロボッ
トの操作ミス、プログラムの誤り、又はサーボ系の異常
等が発生した場合、ＣＲＴ」二及び教示操作盤上にエラ
ーコード及びアラームメッセイジを表示している。すな
わち、たとえば「安全継手破断」のような故障が発生し
た場合、ＣＲＴ上にはｒ安全継手破断検出】とこれを示
すエラ−コードｒｏ ０３Ｊ とが表示される。しかし
ながら、前記「安全継手破断」と「ハンド取付不良によ
る破断検出スイッチ０ＦＦＪのような障害が重ねて発生
した場合には、ＣＲＴ上にやはり「安全継手破断検出ｊ
とこれを示すエラーコード「００３」とが表示されるの
みである。
トの操作ミス、プログラムの誤り、又はサーボ系の異常
等が発生した場合、ＣＲＴ」二及び教示操作盤上にエラ
ーコード及びアラームメッセイジを表示している。すな
わち、たとえば「安全継手破断」のような故障が発生し
た場合、ＣＲＴ上にはｒ安全継手破断検出】とこれを示
すエラ−コードｒｏ ０３Ｊ とが表示される。しかし
ながら、前記「安全継手破断」と「ハンド取付不良によ
る破断検出スイッチ０ＦＦＪのような障害が重ねて発生
した場合には、ＣＲＴ上にやはり「安全継手破断検出ｊ
とこれを示すエラーコード「００３」とが表示されるの
みである。
（発明が解決しようとする問題点）
このように、従来のロボットシステムにおいては、多種
類のアラームが重複して生起した場合には１つしかアラ
ーム表示がなされないうえ、また通常は、１つのエラー
コードに複数の原因が対応しているので、エラーコード
だけからはエラー発生の原因が特定されない等の不満が
ユーザの中にあった。
類のアラームが重複して生起した場合には１つしかアラ
ーム表示がなされないうえ、また通常は、１つのエラー
コードに複数の原因が対応しているので、エラーコード
だけからはエラー発生の原因が特定されない等の不満が
ユーザの中にあった。
木発明は、上述の如き従来の問題点を改善する発明であ
り、その目的は、ロボットシステムにおいて、異常事態
が発生した場合そのエラー発生原因を発生順に全て表示
して、エラー発生の原因を追跡するようにしたアラーム
表示機能を持つロボットの制御装置を提供することにあ
る。
り、その目的は、ロボットシステムにおいて、異常事態
が発生した場合そのエラー発生原因を発生順に全て表示
して、エラー発生の原因を追跡するようにしたアラーム
表示機能を持つロボットの制御装置を提供することにあ
る。
（問題点を解決するための丁１段）
本発明のアラーム表ノ１人機能を持つロボッＩ・の制御
装置は、ロボッｉ・の複数のアラーム状態を検１１１す
る検出手段と、前記検出「没からの信ｔ）発生によりア
ラーム発生イげに少なくどもアラート発生原因を示すコ
ード番ｔ）とプログラム上のアラ−１＼発生位竹を示す
位置香りとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶
された全ての記憶情報を発生順に表示装置に表示する表
示制御−「段とで構成されている。
装置は、ロボッｉ・の複数のアラーム状態を検１１１す
る検出手段と、前記検出「没からの信ｔ）発生によりア
ラーム発生イげに少なくどもアラート発生原因を示すコ
ード番ｔ）とプログラム上のアラ−１＼発生位竹を示す
位置香りとを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶
された全ての記憶情報を発生順に表示装置に表示する表
示制御−「段とで構成されている。
（作用）
本発明の装置ζｔは、アラーム発生時に、エラーコード
とともにプログラム１−のアラーム発生位置を示す位置
番号を表示し、かつ同時に複数のアラームが発生した場
合には全てのアラームについての記憶情報を表示できる
ので、ロボットの非常停止時やユーザからのサービスコ
ール時での原因追跡等の対応が容易に行なえる。
とともにプログラム１−のアラーム発生位置を示す位置
番号を表示し、かつ同時に複数のアラームが発生した場
合には全てのアラームについての記憶情報を表示できる
ので、ロボットの非常停止時やユーザからのサービスコ
ール時での原因追跡等の対応が容易に行なえる。
（実施例）
以下、図面を参！１にシて木発明の一実施例を説明↑る
。
。
第２図は、アークセンサ方式の爆接ロボットシステムの
一例を示すブロック図である。制御装置１は、溶接機本
体２に溶接電流電圧を指令し、かつ爆接ロボット３に対
して軌跡制御指令を与えている。アークセンサユニット
４は、制御装置ｌからウィービング両端信号、溶接電流
指令、オフセット指令などを受けとるとともに、プレイ
バック時にワーク５に対してトーチ６がウィービングし
て描く軌跡と、プログラムされた溶接線との位置ずれを
検出し、軌跡修正信号を制御装置１にフィードバックし
ている。
一例を示すブロック図である。制御装置１は、溶接機本
体２に溶接電流電圧を指令し、かつ爆接ロボット３に対
して軌跡制御指令を与えている。アークセンサユニット
４は、制御装置ｌからウィービング両端信号、溶接電流
指令、オフセット指令などを受けとるとともに、プレイ
バック時にワーク５に対してトーチ６がウィービングし
て描く軌跡と、プログラムされた溶接線との位置ずれを
検出し、軌跡修正信号を制御装置１にフィードバックし
ている。
これら溶接機本体２、ロボット３、アークセンサユニッ
ト４は、ティーチング詩のプログラムミスやハードウエ
ア−ヒの動作不良や溶接作業上でのアラームが生じると
、状態監視信号に基フ゛いて制御装置ｌがアラームを検
出し、必要に応じてロボットシステム全体を停止させる
。
ト４は、ティーチング詩のプログラムミスやハードウエ
ア−ヒの動作不良や溶接作業上でのアラームが生じると
、状態監視信号に基フ゛いて制御装置ｌがアラームを検
出し、必要に応じてロボットシステム全体を停止させる
。
第１図は、木発明の制御装置ｌの要部を示し、各アラー
ム発生源１１．１２、Φ・からのアラーム状態を検出す
るエラー検出部１３、このエラー検出部１３からの信号
発生により各アラーム発生毎に、エラーコード、アラー
ム発生位置を示すプログラムアドレス（物理番地）を記
憶するメモリ１４、表示制御部１５とから構成され、ア
ラームキーなどの操作キーや数値キーを持つ入力装置（
ＭＤＩ）１６、表示装置（ＣＲＴ）１７がさらに設けら
れている。
ム発生源１１．１２、Φ・からのアラーム状態を検出す
るエラー検出部１３、このエラー検出部１３からの信号
発生により各アラーム発生毎に、エラーコード、アラー
ム発生位置を示すプログラムアドレス（物理番地）を記
憶するメモリ１４、表示制御部１５とから構成され、ア
ラームキーなどの操作キーや数値キーを持つ入力装置（
ＭＤＩ）１６、表示装置（ＣＲＴ）１７がさらに設けら
れている。
エラー検出部１３は、所定のアラーム検出用のプログラ
ムが溶接機制御プログラムとは別に設けられ、システム
が異常になると、ＭＤ１１６または図示しない教示操作
盤のアラームランプが点灯し、アラームキーを押圧して
第３図に示すようなアラームメッセイジをＣＲＴ１７に
に表示できるようになっている。このアラームメッセイ
ジが従来のものと違うのは、アラ−１、発生原因を示す
エラーコード番号とともに、プログラムにでのアラーム
発生位置を承す位：ｆｆ１番壮が表示されている点と、
それまでに発生した全てのアラームについての情報が同
時に表示される点である。
ムが溶接機制御プログラムとは別に設けられ、システム
が異常になると、ＭＤ１１６または図示しない教示操作
盤のアラームランプが点灯し、アラームキーを押圧して
第３図に示すようなアラームメッセイジをＣＲＴ１７に
に表示できるようになっている。このアラームメッセイ
ジが従来のものと違うのは、アラ−１、発生原因を示す
エラーコード番号とともに、プログラムにでのアラーム
発生位置を承す位：ｆｆ１番壮が表示されている点と、
それまでに発生した全てのアラームについての情報が同
時に表示される点である。
すなわぢ、従来ではエラーコードｒｏ Ｏ２Ｊによって
１・−チのオーバトラベルの状態とともにその原因がア
ラームメッセイジとして表示されていたが、本発明では
、エラーコードと、そのエラーが生起したソフトウェア
−）−の対応する物理アドレスが表示される。この物理
アドレスの表示によってユーザはエラーの原因を知るこ
とができ、かつ同じアラーム発生源からのアラームが同
時に生じた場合でも、それぞれの原因を特定することが
出来る。
１・−チのオーバトラベルの状態とともにその原因がア
ラームメッセイジとして表示されていたが、本発明では
、エラーコードと、そのエラーが生起したソフトウェア
−）−の対応する物理アドレスが表示される。この物理
アドレスの表示によってユーザはエラーの原因を知るこ
とができ、かつ同じアラーム発生源からのアラームが同
時に生じた場合でも、それぞれの原因を特定することが
出来る。
ｆ５４図は、本発明の制御装置のアラーム表示動作を説
明する流れ図である。
明する流れ図である。
ステップ１でアラーム検出ソフトを動かしていれば、ス
テップ２ではそのプログラムに付けられた通し番号を記
憶することでアラーム発生位置を記憶することもできる
。また、ステップ３ではシステムの停止に伴なって自動
的にステップ４の表示に移行してもよい。
テップ２ではそのプログラムに付けられた通し番号を記
憶することでアラーム発生位置を記憶することもできる
。また、ステップ３ではシステムの停止に伴なって自動
的にステップ４の表示に移行してもよい。
このように、従来では操作ミスが二重に生じたときや、
同一グループ内でのアラームが重なったとき、その原因
を知ることが容易でなかったが、上記実施例ではソフト
ウェア１：でエラー発生の原因となった場所を１１１１
定できるので、確実かつ容易に障害の原因を知ることが
できる。
同一グループ内でのアラームが重なったとき、その原因
を知ることが容易でなかったが、上記実施例ではソフト
ウェア１：でエラー発生の原因となった場所を１１１１
定できるので、確実かつ容易に障害の原因を知ることが
できる。
したがって、アラームメッセイジの表示も不要になって
、しかも複数の障害の原因を保存できる゛ので、ユーザ
にとっての操作性も良くなる。
、しかも複数の障害の原因を保存できる゛ので、ユーザ
にとっての操作性も良くなる。
なお、ここでは本発明を−・実施例により説明したが、
本発明は溶接ロボットの制御に限定されるものでなく、
本発明の主旨の範囲内においてその他種々のＮＣ装置〆
１にも変形して適用が可能であり、本発明の範囲からこ
れらを１ノ１除するものではない。
本発明は溶接ロボットの制御に限定されるものでなく、
本発明の主旨の範囲内においてその他種々のＮＣ装置〆
１にも変形して適用が可能であり、本発明の範囲からこ
れらを１ノ１除するものではない。
（発明の効果）
」二連した様に、本発明によれば、ロボットシステムに
おいて、異常り９態が発生した場合そのエラー発生原因
を発生順に全て表示して、エラー発生の原因を追跡する
ようにしたアラーム表示機能を持つロボットの制御装置
〆１をＩＪｌ供することができる。
おいて、異常り９態が発生した場合そのエラー発生原因
を発生順に全て表示して、エラー発生の原因を追跡する
ようにしたアラーム表示機能を持つロボットの制御装置
〆１をＩＪｌ供することができる。
第１図は、本発明の一実施例を示す制御部のブロック図
、第２図は、アークセンサ方式の爆接ロボットシステム
の一例を示すブロック図、第３図はエラーメッセイジの
一例を示す図、第４図は、本発明の制御装置のアラーム
表示動作を説明する流れ図である。 １１．１２・・・アラーム発生源、１３・・・エラー検
出部、１４・・・メモリ、１５・・・表示制御部、１６
・・・入力装置、１７・・・表示装置。
、第２図は、アークセンサ方式の爆接ロボットシステム
の一例を示すブロック図、第３図はエラーメッセイジの
一例を示す図、第４図は、本発明の制御装置のアラーム
表示動作を説明する流れ図である。 １１．１２・・・アラーム発生源、１３・・・エラー検
出部、１４・・・メモリ、１５・・・表示制御部、１６
・・・入力装置、１７・・・表示装置。
Claims (1)
- ロボットの複数のアラーム状態を検出する検出手段と、
前記検出手段からの信号発生によりアラーム発生毎に少
なくともアラーム発生原因を示すコード番号とプログラ
ム上のアラーム発生位置を示す位置番号とを記憶する記
憶手段と、前記記憶手段に記憶された全ての記憶情報を
発生順に表示装置に表示する表示制御手段とを有するこ
とを特徴とするアラーム表示機能を持つロボットの制御
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60259368A JPS62118402A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | アラ−ム表示機能を持つロボツトの制御装置 |
| PCT/JP1986/000589 WO1987003110A1 (en) | 1985-11-19 | 1986-11-19 | Apparatus for controlling robot having alarm display function |
| KR1019870700621A KR900003207B1 (ko) | 1985-11-19 | 1986-11-19 | 알람 표시기능을 갖는 로보트의 제어장치 |
| EP86906935A EP0263181A1 (en) | 1985-11-19 | 1986-11-19 | Apparatus for controlling robot having alarm display function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60259368A JPS62118402A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | アラ−ム表示機能を持つロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62118402A true JPS62118402A (ja) | 1987-05-29 |
Family
ID=17333143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60259368A Pending JPS62118402A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | アラ−ム表示機能を持つロボツトの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0263181A1 (ja) |
| JP (1) | JPS62118402A (ja) |
| KR (1) | KR900003207B1 (ja) |
| WO (1) | WO1987003110A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130205A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPH0253109A (ja) * | 1988-08-17 | 1990-02-22 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御加工プログラム検査方法 |
| DE102019128951B4 (de) | 2018-11-02 | 2022-09-29 | Fanuc Corporation | Alarmmeldesystem für einen Roboter |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29806822U1 (de) * | 1998-04-16 | 1999-09-09 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Einrichtung zur Qualitätsüberwachung für Bearbeitungseinrichtungen für Werkstücke |
| KR20030056563A (ko) * | 2001-12-28 | 2003-07-04 | 주식회사 두산 | 컴퓨터 수치제어장치의 알람정보 표시방법 |
| JP6450806B2 (ja) | 2017-06-12 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59140519A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-11 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS59201110A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-14 | Toshiba Corp | プログラマブルコントロ−ラ |
-
1985
- 1985-11-19 JP JP60259368A patent/JPS62118402A/ja active Pending
-
1986
- 1986-11-19 KR KR1019870700621A patent/KR900003207B1/ko active IP Right Grant
- 1986-11-19 EP EP86906935A patent/EP0263181A1/en not_active Withdrawn
- 1986-11-19 WO PCT/JP1986/000589 patent/WO1987003110A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130205A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPH0253109A (ja) * | 1988-08-17 | 1990-02-22 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御加工プログラム検査方法 |
| DE102019128951B4 (de) | 2018-11-02 | 2022-09-29 | Fanuc Corporation | Alarmmeldesystem für einen Roboter |
| US11491655B2 (en) | 2018-11-02 | 2022-11-08 | Fanuc Corporation | Alarm notification system for robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880700959A (ko) | 1988-04-13 |
| EP0263181A1 (en) | 1988-04-13 |
| KR900003207B1 (ko) | 1990-05-10 |
| WO1987003110A1 (en) | 1987-05-21 |
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