JPH05241645A - テスト運転制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はテスト運転制御方式に関し、ＮＣプ
ログラムのチェックに要する時間を減少し、操作を簡便
とする。 【構成】 ＮＣプログラム実行時にアラームとなった場
合に逆行運転とし、アラーム有りか否か判別するステッ
プＳ２３と、アラーム有りの場合ＮＣ内部のアラームフ
ラグをキャンセル処理するステップＳ２４と、フィード
ホールドまたはシングルブロック停止信号によりプログ
ラム編集許可し、パラメータ変更許可し、オフセット変
更許可する許可処理ステップと、プログラム編集処理す
るステップＳ３５と、パラメータ変更処理するステップ
Ｓ３７と、オフセット変更処理するステップＳ３９と、
アラーム解除後再開のためサイクルスタート信号の有無
を判別するステップＳ４０と、を備えて構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は作成されたＮＣプログラ
ムをチェックする数値制御装置のテスト運転制御方式に
関し、特にテストモードにおいて、アラーム発生時に順
行逆行運転を中断してブロック編集等が可能であり、ア
ラーム解消後直ちに運転再開可能なテスト運転制御方式
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、新規に作成されたＮＣプログラ
ムは、数値制御装置のメモリに登録された後、テスト運
転によって誤りがないかチェックされる。その際ＮＣプ
ログラムの修正が必要になった場合には、例えばリバー
ス機能によって工具を所定位置まで戻した後テスト運転
を中断し、数値制御装置の動作モードをメモリモードか
らエディットモードに切り換えてＮＣプログラムを編集
して修正する。ここでリバース機能とはリバース指令信
号によって工具を現在の位置から今まで通って来た通路
（工具軌跡）に沿って戻す（逆行する）機能を意味す
る。リバース指令信号がなくなると再びその位置から加
工を再開する（再順行）。

【０００３】しかしながら、エディットモードによって
ＮＣプログラムを修正すると前処理時にモーダルデータ
が変わってしまうので、テスト運転が中断したブロック
の数ブロック以前に戻し、あるいは先頭ブロックから改
めてテスト運転を再開しなければならないという問題が
あり、この問題を解決するために特開平２−２２０１０
７があり、リバース機能実行中のプログラムの編集を可
能としたテスト運転制御方式を提供している。このテス
ト運転制御方式によれば、テストモードが選択されると
プログラムの順行逆行運転が可能となり、さらに未実行
のブロックおよび逆行を行ったブロックの編集が可能と
なり、編集後の順行時あるいは再順行時には編集された
ブロックが実行される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、テスト
モードにおいて順行運転中にアラームとなって運転中止
となった場合、このテスト運転制御方式においては、ア
ラームを解除するため数値制御装置をリセットする必要
があり、リセット後にテスト運転が中断したブロックの
数ブロック以前に戻すか、あるいは、プログラムの頭出
しを行ってＮＣプログラムの先頭番地まで戻し、テスト
運転をやり直す必要がありオーバーヘッドとなり、ＮＣ
プログラムのチェックに時間を要するという問題があ
る。さらに、パラメータの変更はＭＤＩモードでしかで
きず、パラメータの変更の際は、モードをＭＤＩへ切り
換える必要があり、操作が煩雑となるという問題があ
る。

【０００５】本発明の目的は上述の問題点に鑑み、ＮＣ
プログラムのチェックに要する時間を減少し、操作が簡
便であるテスト運転制御方式を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の基本動
作図である。本発明によるテスト運転制御方式は、作成
されたＮＣプログラムをテストモードでチェックするテ
スト運転制御方式において、ＮＣプログラム実行時にア
ラームとなった場合に逆行運転を行いその逆行運転と同
時にＮＣ内部のアラームフラグを解除するキャンセル処
理を行う第１ステップ（Ｓ１）と、逆行運転中断後該テ
ストモードを変更することなしに逆行運転済ブロックの
編集処理とパラメータの変更処理とオフセット量の変更
等の処理の少なくとも１つの処理を行う第２ステップ
（Ｓ２）と、からなることを特徴とする。

【０００７】さらに、本発明によるテスト運転制御方式
は、作成されたＮＣプログラムをチェックするテスト運
転制御方式において、ＮＣプログラム実行時にアラーム
となった場合に逆行運転とした後に順行を行ったブロッ
クが有る場合アラームが有るか否かを判別するアラーム
判別ステップと、アラーム判別ステップでアラーム有り
と判別された場合ＮＣ内部のアラームフラグを解除する
キャンセル処理ステップと、キャンセル処理ステップ後
またはアラーム判別ステップでアラーム無しと判別され
た場合逆行処理し、フィードホールドまたはシングルブ
ロック停止信号によりプログラム編集許可し、パラメー
タ変更許可し、オフセット変更許可する許可処理ステッ
プと、前記許可処理ステップ後にプログラム編集するか
否かを判別する第１判別ステップと、プログラム編集す
る場合はプログラム編集処理するプログラム編集ステッ
プと、パラメータ変更するか否かを判別する第２判別ス
テップと、パラメータ変更する場合はパラメータ変更処
理するパラメータ変更ステップと、オフセット変更する
か否かを判別する第３判別ステップと、オフセット変更
する場合はオフセット変更処理するオフセット変更ステ
ップと、アラーム解消後に再開させるサイクルスタート
信号の有無を判別するサイクルスタート判別ステップ
と、を備えることを特徴とする。

【０００８】

【作用】テストモードにおいて、ＮＣプログラム実行時
にアラームとなった場合に逆行運転を行うことによりＮ
Ｃ内部アラームフラグを解除するキャンセル処理を行
い、オペレータの操作によりフィードホールドまたはシ
ングルブロック停止により中断し、逆行運転済ブロック
の編集とパラメータの変更とオフセット量の変更等の少
なくとも１つを行いアラームの原因を解消した後にサイ
クルスタート信号により再順行運転を開始し運転を続行
する。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２〜図４は本発明のテスト運転制御方式の説
明図である。図２は、順行中にリバーススイッチをオン
した場合の動作の説明図である。図２において、オペレ
ーターがサイクルスタートボタンを押すと（ＳＴ１）、
数値制御装置（ＣＮＣ）はＮＣプログラムをブロック毎
に読み取って、これを実行ブロック形式のデータに変換
しながら、図示されていない工具を加工通路１に沿って
点Ｐ０よりブロックＮ１０１、……、Ｎ１１１、Ｎ１１
２、Ｎ１１３、……の順に移動させる。この時、変換し
た実行形式のデータとモーダルデータとをリバース機能
用メモリに格納しておく。

【００１０】ここで、ブロックＮ１１２の点Ｐ２１でア
ラームが発生した場合、オペレーターは点Ｐ２１でリバ
ーススイッチをオンとすると（ＳＴ２）、ＮＣ内部のア
ラームフラグが解除される。次に、オペレーターはリバ
ース機能用メモリに格納された実行ブロック形式のデー
タに基づいて、工具を今まで通ってきた通路に沿って戻
す。点Ｐ１１でフィードホールドボタンを押すと（ＳＴ
３）、直ちに逆行を停止し、停止したブロックＮ１１１
の次のブロックＮ１１２以降の編集を許可するフラグを
立て、このテストモード中の編集を可能とする。なお、
図２には示さないが、点Ｐ１１でシングルブロックスイ
ッチをオンした場合には、ブロックＮ１１１の始点Ｐ１
０まで逆行を継続してから停止し、このブロックＮ１１
１以降の編集を許可するフラグを立てる。逆行中に、リ
バーススイッチをオフした場合の動作については後述す
る。

【００１１】この後、例えばオペレーターがＮ１１２に
誤りを発見した場合は、ブロックＮ１１２ａに変更する
ようにＮＣプログラムを編集する（ＳＴ４）。なお、オ
ペレーターが先に述べた編集許可された範囲以外のブロ
ックを編集しようとした場合にはアラームを発生して、
その操作を無効とする。さらに、必要があれば、パラメ
ータあるいはオフセット量の変更を行う。そして、再び
サイクルスタートボタンを押すと（ＳＴ５）、数値制御
装置は編集されたＮＣプログラムの加工通路１ａに沿っ
て工具を移動させる。

【００１２】図３は、逆行中にリバーススイッチをオフ
とした場合の動作の説明図である。図３において、オペ
レーターがスタートボタンを押す（ＳＴ１１）ことによ
り順行を開始し、点Ｐ２１でリバーススイッチをオンと
すると（ＳＴ１２）、逆行する。ここで、ブロックＮ１
１１の途中の点Ｐ１２でリバーススイッチをオフとし
（ＳＴ１３）、サイクルスタートボタンを押すと（ＳＴ
１４）、次のブロックＮ１１２の始点Ｐ２０まではリバ
ース機能用メモリに格納された実行形式のデータに基づ
いて再順行し、ブロックＮ１１２以降はリバース機能用
メモリに格納されたモーダルデータに基づいて前処理を
行い、順行する。なお、図３には示さないが、ブロック
Ｎ１１２の始点Ｐ２０でリバーススイッチをオフした場
合には、リバース機能用メモリに格納されたブロックＮ
１１２のモーダルデータに基づいて前処理を行って順行
する。

【００１３】図４は、順行中に編集を行う場合の手順を
示す説明図である。図３において、オペレータがサイク
ルスタートボタンを押す（ＳＴ２１）ことにより順行を
開始し、ブロックＮ１１１の点Ｐ１３でフィードホール
ドボタンを押すと（ＳＴ２２）、直ちに順行を停止して
ブロックＮ１１２以降の編集を許可するフラグを立て
る。なお、図４には示さないが、点Ｐ１３でシングルブ
ロックスイッチをオンした場合には、ブロックＮ１１２
の始点Ｐ２０まで順行を継続してから停止し、このブロ
ックＮ１１２以降の編集を許可するフラグを立てる。そ
して、例えば、オペレーターがブロックＮ１１２をブロ
ックＮ１１２ｂに変更するようにＮＣプログラムを編集
し（ＳＴ２３）、再びサイクルスタートボタンを押すと
（ＳＴ２４）、数値制御装置は編集されたＮＣプログラ
ムの加工通路１ｂに沿って工具を移動させる。

【００１４】図５〜図７は本発明の一実施例のテスト運
転制御方式のフローチャートである。図５〜図７におい
て、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。図５は、順行
中の動作のフローチャートを示す図である。テスト信号
の有無により、動作モードをテストモードにするか否か
を判別し（ステップＳ１）、表示画面がプログラム画面
のとき、テストモード用のプログラム画面とし（ステッ
プＳ２）、サイクルスタートボタンが押された否か判別
し（ステップＳ３）、押された場合はステップＳ４へ行
く。

【００１５】ＮＣプログラムからブロック毎に所要のデ
ータを読み取り実行ブロック形式に変換しながら順行す
ると共に、この実行ブロック形式のデータと前処理に必
要なモーダルデータをリバース機能用メモリに格納する
（ステップＳ４）。フィードホールドボタンが押された
か否かを判別する（ステップＳ５）。押された場合はス
テップＳ６へ、押されなかった場合はステップＳ７へ行
く。順行あるいは再順行を直ちに停止し、現在位置がブ
ロックの途中の場合は次のブロック以降、現在位置がブ
ロックの始点の場合はこのブロック以降の範囲の編集を
許可するフラグを立てる（ステップＳ６）。

【００１６】シングルブロックスイッチがオンされたか
否かを判別し（ステップＳ７）、オンされた場合はステ
ップＳ８へ、オンされない場合はステップＳ２０へ行
く。シングルブロックスイッチがオンされた時点のブロ
ックの次のブロックの始点まで順行あるいは再順行して
停止し、停止したブロック以降の範囲の編集を許可する
フラグを立てる（ステップＳ８）。フラグで指定された
範囲の編集を許可する処理を行う（ステップＳ９）。編
集操作が行われた否かを判別し（ステップＳ１０）、行
われた場合はステップＳ１１へ、行われない場合はステ
ップＳ１４へ行く。編集許可範囲を越えたブロックか否
かを判別する（ステップＳ１１）。

【００１７】編集許可範囲外のブロックの場合は警報を
発し（ステップＳ１２）、次にステップＳ１４に行く。
編集許可範囲内のブロックの場合は編集処理し（ステッ
プＳ１３）、次にステップＳ１４に行く。サイクルスタ
ートボタンが押されたか否かを判別し（ステップＳ１
４）、押された場合はステップＳ２０へ行き、押されな
い場合はＳ１０へ戻って次の編集操作を待つ。

【００１８】図６は、逆行中の動作のフローチャートを
示す図である。リバーススイッチがオンされたか否かを
判別し（ステップＳ２０）、オンされた場合はステップ
Ｓ２１へ、オンされない場合はステップＳ３へ戻る。順
行を行ったブロックが有るか否かを判別し（ステップＳ
２１）、有る場合はステップＳ２３へ、無い場合はステ
ップＳ２２へ行く。順行を行ったブロックが無い、すな
わちリバース機能用メモリにデータが格納されていない
ので警報を発する（ステップＳ２２）。

【００１９】順行を行ったブロックが有る場合は、アラ
ーム状態で停止しているか否かを判別する（ステップＳ
２３）。アラーム状態でない場合はステップＳ２５へ行
き、アラーム状態の場合はステップＳ２４へ行く。ＮＣ
装置内部のアラームフラグをリセットするキャンセル処
理を行い（ステップＳ２４）、それにより警報を解除し
自動運転続行可能とし、次に、ステップＳ２５へ行く。
リバース機能用メモリに格納された実行ブロック形式の
データに基づいて逆行する（ステップＳ２５）。リバー
ススイッチがオンされているか否かを再度判別し（ステ
ップＳ２６）、オンされている場合はステップＳ２７へ
行き、オフされている場合はステップＳ３へ戻り再順行
動作を行う。

【００２０】フィードホールドボタンが押されたか否か
を判別する（ステップＳ２７）。押された場合はステッ
プＳ２８へ行き、押されない場合はステップＳ２９へ行
く。逆行を直ちに停止し、現在位置がブロックの途中の
場合は次のブロック以降、現在位置がブロックの始点の
場合はこのブロック以降の範囲の編集を許可するフラグ
を立て（ステップＳ２８）、ステップＳ３１へ行く。シ
ングルブロックスイッチがオンされたか否かを判別する
（ステップＳ２９）。オンされた場合はステップＳ３０
へ、オンされない場合はステップＳ２５へ戻って逆行を
継続する。シングルブロックスイッチがオンされた時点
のブロックの始点まで逆行して停止し、そして、このブ
ロック以降の範囲の編集を許可するフラグを立て（ステ
ップＳ３０）、ステップＳ３１へ行く。

【００２１】図７は逆行中にアラームを解消する動作の
フローチャートを示す図である。フィードホールドスイ
ッチオンであるか否かを判別する（ステップＳ２７）。
シングルブロック停止スイッチオンであるか否かを判別
する（ステップＳ２９）。フィードホールド処理を行う
（ステップＳ２８）。または、シングルブロック停止処
理を行う（ステップＳ３０）。次に、プログラム編集許
可処理を行う（ステップＳ３１）。パラメータ変更許可
処理を行う（ステップＳ３２）。オフセット変換許可処
理を行う（ステップＳ３３）。これら３つの許可処理
は、プログラム編集を行うための前段階として必要な処
理である。

【００２２】ステップＳ３３終了後、プログラム編集操
作の有無を判断する（ステップＳ３４）。ステップＳ３
４で有りの場合は、プログラム編集処理を行い（ステッ
プＳ３５）、ステップＳ３６へ行く。ステップＳ３４で
無しの場合は、直接ステップＳ３６へ行く。パラメータ
変更操作の有無を判断する（ステップＳ３６）。ステッ
プＳ３６で有りの場合は、パラメータ変更処理し（ステ
ップＳ３７）、ステップＳ３８へ行く。ステップＳ３６
で無しの場合は、直接ステップＳ３８へ行く。オフセッ
ト変更操作の有無を判別する（ステップＳ３８）。ステ
ップＳ３８で有りの場合は、オフセット変更処理し（ス
テップＳ３９）、ステップＳ４０へ行く。ステップＳ３
８で無しの場合は、直接ステップＳ４０へ行く。サイク
ルスタート押しボタンが押されたか否かを判別し（ステ
ップＳ４０）、押された場合はステップＳ２０へ戻り、
押されていない場合はステップＳ３４へ戻る。

【００２３】注意すべきことは、ＮＣプログラム実行時
にアラームとなった場合に、プログラムの編集処理（Ｓ
３５）、パラメータ変更処理（Ｓ３７）、オフセット変
更処理（Ｓ３９）は同一テストモードで処理でき、従来
のように、エディットモードまたはＭＤＩモードまたは
メモリモードにモード切換を行う必要がないということ
である。また、モーダルデータは保存されているのでＮ
Ｃプログラムの頭出しをする必要もなく順行逆行の再開
を停止した位置から行うことが可能である。

【００２４】図８は、本発明を実施するための数値制御
装置（ＣＮＣ）のハードウェアのブロック構成図であ
る。図８において、１０は数値制御装置（ＣＮＣ）であ
る。プロセッサー１１はＣＮＣ１０全体の制御の中心と
なるプロセッサーであり、バス２１を介してＲＯＭ１２
に格納されたシステムプログラムを読み出し、このシス
テムプログラムに従って、ＣＮＣ全体の制御を実行す
る。ＲＡＭ１３には、一時的な計算データ、表示データ
等が格納される。また、ＲＡＭ１３の一部はリバース機
能用メモリに相当し、実行ブロック形式のデータおよび
モーダルデータが格納される。ＲＡＭ１３にはＤＲＡＭ
が使用される。ＣＭＯＳ１４には工具補正量、ピッチ誤
差補正量、ＮＣプログラムおよびパラメータ等が格納さ
れる。ＣＭＯＳ１４は、図示されていないバッテリーで
バックアップされ、ＣＮＣ１０の電源がオフされても不
揮発性メモリとなっているので、それらのデータはその
まま保持される。

【００２５】インターフェース１５は外部機器用のイン
ターフェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチ
ャー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器３１が
接続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読
み込まれ、また、ＣＮＣ１０内で編集されたＮＣプログ
ラムを紙テープパンチャーに出力することができる。

【００２６】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６はＣＮＣ１０に内蔵され、ラダー形式で作
成されたシーケンスプログラムで機械側を制御する。す
なわち、加工プログラムで指令された、Ｍ機能、Ｓ機
能、およびＴ機能に従って、これらをシーケンスプログ
ラムで機械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１
７から機械側に出力する。この出力信号は機械側のマグ
ネット等を駆動し、油圧バルブおよび電気アクチュエー
タ等を作動させる。また、機械側のリミットスイッチお
よび機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処
理をして、プロセッサー１１に渡す。

【００２７】グラフィック制御回路１８は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のデジタルデ
ータを画像信号に変換して出力する。この画像信号はＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置２６に送られ、表
示装置２６に表示される。インターフェース１９はＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット２５内のキーボード２７からのデー
タを受けて、プロセッサー１１に渡す。

【００２８】インターフェース２０は手動パルス発生器
３２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルスを
受ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装さ
れ、手動で機械稼働部を精密に移動させるのに使用され
る。

【００２９】軸制御回路４１〜４４はプロッセサー１１
からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボア
ンプ５１〜５４に出力する。サーボアンプ５１〜５４は
この移動指令を受けて、各軸のサーボモータ６１〜６４
を駆動する。サーボモータ６１〜６４には位置検出用の
パルスコーダが内蔵されており、このパルスコーダから
位置信号がパルス列としてフィードバックされる。場合
によっては、位置検出器として、リニアスケールが使用
される。また、このパルス列をＦ／Ｖ（周波数／速度）
変換することにより、速度信号を生成することができ
る。さらに、速度検出用にタコジェネレータが使用され
る場合もある。図８ではこれらの位置信号のフィードバ
ックラインおよび速度フィードバックは省略してある。

【００３０】スピンドル制御回路７１はスピンドル回転
指令およびスピンドルのオリエンテーション等の指令を
受けて、スピンドルアンプ７２にスピンドル速度信号を
出力する。スピンドルアンプ７２はこのスピンドル速度
信号を受けて、スピンドルモータ７３を指令された回転
速度で回転させる。また、オリエンテーション指令によ
って、所定の位置にスピンドルを位置決めする。

【００３１】スピンドルモータ７３には歯車あるいはベ
ルトでポジションコーダ８２が結合されている。従っ
て、ポジションコーダ８２はスピンドル７３に同期して
回転し、帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインタ
ーフェース８１を経由して、プロセッサー１１によっ
て、読み取られる。この帰還パルスは他の軸をスピンド
ルモータ７３に同期して移動させてネジ切り等の加工を
行うために使用される。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のテスト運
転制御方式によれば、テストモードでメモリに格納され
たＮＣプログラムの試運転を行っている際にアラームと
なった場合、同一テストモードで逆行運転済ブロックの
編集、そして／またはパラメータの変更、そして／また
はオフセット量の変更等の処理によりアラームの解除が
でき、アラーム解除後ＮＣプログラムの試運転の続行が
できるので、操作が簡便であり、時間的に効率のよいＮ
Ｃプログラムの試運転が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本動作図である。

【図２】順行中にリバーススイッチオンとした場合の動
作説明図である。

【図３】逆行中にリバーススイッチオフとした場合の動
作説明図である。

【図４】順行中に編集を行う場合の手順を示す動説明図
である。

【図５】本発明の一実施例のテスト運転制御方式におけ
る順行中の動作フローを示す図である。

【図６】本発明の一実施例のテスト運転制御方式におけ
る逆行中の動作フローを示す図である。

【図７】本発明の一実施例のテスト運転制御方式におけ
る逆行中にアラームを解消する動作フローを示す図であ
る。

【図８】本発明のテスト運転制御方式を実施するための
数値制御装置のハードウェアのブロック構成図である。

【符号の説明】

１…ＮＣプログラムの加工通路 １ａ，１ｂ…編集後のＮＣプログラムの加工通路 Ｎ１０１〜Ｎ１１３…ブロック １０…ＮＣ装置 １１…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １３…ＲＡＭ １６…プログラマブル・マシン・コントローラ ２５…ＣＲＴ／ＭＤＩユニット ３１…外部機器（紙テープリーダ等） ６１〜６４…サーボモータ ７３…スピンドルモータ ８２…ポジションコーダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村上 邦彦 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 佐野 雅文 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作成されたＮＣプログラムをテストモー
   ドでチェックするテスト運転制御方式において、該ＮＣ
   プログラム実行時にアラームとなった場合に逆行運転を
   行いその逆行運転と同時にＮＣ内部のアラームフラグを
   解除するキャンセル処理を行う第１ステップと、逆行運
   転中断後該テストモードを変更することなしに逆行運転
   済ブロックの編集処理とパラメータの変更処理とオフセ
   ット量の変更等の処理の少なくとも１つの処理を行う第
   ２ステップと、からなることを特徴とするテスト運転制
   御方式。
2. 【請求項２】 作成されたＮＣプログラムをチェックす
   るテスト運転制御方式において、ＮＣプログラム実行時
   にアラームとなった場合に逆行運転とした後に順行を行
   ったブロックが有る場合アラームが有るか否かを判別す
   るアラーム判別ステップと、 該アラーム判別ステップでアラーム有りと判別された場
   合ＮＣ内部のアラームフラグを解除するキャンセル処理
   ステップと、 該キャンセル処理ステップ後または該アラーム判別ステ
   ップでアラーム無しと判別された場合逆行処理し、フィ
   ードホールドまたはシングルブロック停止信号により、
   プログラム編集許可し、パラメータ変更許可し、オフセ
   ット変更許可する許可処理ステップと、 前記許可処理ステップ後にプログラム編集するか否かを
   判別する第１判別ステップと、 プログラム編集する場合はプログラム編集処理するプロ
   グラム編集ステップと、 パラメータ変更するか否かを判別する第２判別ステップ
   と、 パラメータ変更する場合はパラメータ変更処理するパラ
   メータ変更ステップと、 オフセット変更するか否かを判別する第３判別ステップ
   と、 オフセット変更する場合はオフセット変更処理するオフ
   セット変更ステップと、 アラーム解消後に再開させるサイクルスタート信号の有
   無を判別するサイクルスタート判別ステップと、を備え
   ることを特徴とするテスト運転制御方式。