JP4490210B2 - 運動体の制御システム - Google Patents
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Description
Claims (5)
- モータを動力源とする運動体の関節回りの運動を制御するため、前記運動体の制御系電源から制御系電線を介して供給される電力により機能を発揮する制御ユニットとして、関節回りに運動しうる前記運動体又はその動力源としてのモータの1次目標出力を設定する主制御ユニットと、前記主制御ユニットから第1通信線を介して前記1次目標出力を受信するとともに、最新の前記1次目標出力を2次目標出力として記憶保持した上で、前記運動体又は前記モータの出力が前記2次目標出力に一致するように駆動系電源から駆動系電線を介して前記モータに供給される電力を調節する第1副制御ユニットとを備える制御システムであって、
前記2次目標出力の変化量を変数として測定する変数測定手段と、
前記変数測定手段により測定された前記変数の絶対値が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記変数の絶対値が前記閾値を超えていると判定された後で前記第1副制御ユニットにより調節される前記駆動系電源から前記モータへの供給電力を、当該供給電力の変化量が抑制されるように補正する補正手段とを備えていることを特徴とする制御システム。 - 請求項1記載の制御システムにおいて、
前記補正手段が、前記変数測定手段により測定された前記変数の大小に応じて定まる補正継続時間にわたり、前記駆動系電源から前記モータへの供給電力を、当該供給電力の変化量が抑制されるように補正することを特徴とする制御システム。 - 請求項1又は2記載の制御システムにおいて、
前記変数の絶対値が前記閾値を超えた旨の前記判定手段による判定結果をユーザに対して通知する通知手段を備えていることを特徴とする制御システム。 - 請求項1、2又は3記載の制御システムにおいて、
前記運動体の物理量に応じた出力信号をセンサから受信するとともに、当該出力信号を第2通信線を介して前記主制御ユニットに送信する第2副制御ユニットを前記制御ユニットとして備え、
前記主制御ユニットが前記第2副制御ユニットから前記センサの出力信号を受信するとともに、当該出力信号に応じた前記物理量を記憶保持した上で、最新の前記物理量に基づいて前記1次目標出力を設定することを特徴とする制御システム。 - 請求項1、2、3又は4記載の制御システムにおいて、
歩行用の脚体を有するロボットを制御対象である前記運動体とすることを特徴とする制御システム。
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