JPH04340106A - ロボット動作規制方式 - Google Patents
ロボット動作規制方式Info
- Publication number
- JPH04340106A JPH04340106A JP3139495A JP13949591A JPH04340106A JP H04340106 A JPH04340106 A JP H04340106A JP 3139495 A JP3139495 A JP 3139495A JP 13949591 A JP13949591 A JP 13949591A JP H04340106 A JPH04340106 A JP H04340106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- monitoring point
- motion
- end effector
- monitoring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 33
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title claims abstract description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 32
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 20
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101150065817 ROM2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのエンドエフ
ェクター先端部及びエンドエフェクター取付部を除いた
、ロボットの任意の部分が、予め定められた動作領域外
へ動作しようとした場合、これを検知して、異常信号を
出力すると共にロボットの動作を規制するロボット動作
規制方式に関する。
ェクター先端部及びエンドエフェクター取付部を除いた
、ロボットの任意の部分が、予め定められた動作領域外
へ動作しようとした場合、これを検知して、異常信号を
出力すると共にロボットの動作を規制するロボット動作
規制方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットのエンドエフェクター先
端部、又はエンドエフェクター取付部、が予め定められ
た動作領域外へ動作しようとした場合、これを検知して
、異常信号を出力し、ロボットを停止させる方法があっ
た。この動作領域とは、ロボットまわりの動作環境によ
り、他の物体と干渉しないよう、予めロボット制御装置
に設定されていた。
端部、又はエンドエフェクター取付部、が予め定められ
た動作領域外へ動作しようとした場合、これを検知して
、異常信号を出力し、ロボットを停止させる方法があっ
た。この動作領域とは、ロボットまわりの動作環境によ
り、他の物体と干渉しないよう、予めロボット制御装置
に設定されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術によ
れば、例えば図３で示すロボットのエンドエフェクター
先端部Ａは、他の物体と干渉しないが、図３のＢで示す
ロボットのアーム後端部は、他の物体と干渉する場合が
あるという問題があった。この問題は、ロボットのエン
ドエフェクター先端部Ａの動作領域はオープンスペース
が充分取られているが、ロボットのアーム後端部には充
分なスペースが取られず、かつロボットのオペレーター
は、教示中はエンドエフェクターつまり作業対象点のみ
に気をとられ、ロボット本体の他のアーム後端部等には
、注意が散漫になるため発生する。本発明の課題は、ロ
ボットの、エンドエフェクター先端部及びエンドエフェ
クター取付部を除いた、ロボットの任意の部分が、他の
物体と干渉しないように、ロボットの動作を規制するロ
ボット動作規制方式を提供することにある。
れば、例えば図３で示すロボットのエンドエフェクター
先端部Ａは、他の物体と干渉しないが、図３のＢで示す
ロボットのアーム後端部は、他の物体と干渉する場合が
あるという問題があった。この問題は、ロボットのエン
ドエフェクター先端部Ａの動作領域はオープンスペース
が充分取られているが、ロボットのアーム後端部には充
分なスペースが取られず、かつロボットのオペレーター
は、教示中はエンドエフェクターつまり作業対象点のみ
に気をとられ、ロボット本体の他のアーム後端部等には
、注意が散漫になるため発生する。本発明の課題は、ロ
ボットの、エンドエフェクター先端部及びエンドエフェ
クター取付部を除いた、ロボットの任意の部分が、他の
物体と干渉しないように、ロボットの動作を規制するロ
ボット動作規制方式を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、特許
請求の範囲記載のロボット動作規制方式を提供すること
により、上述した従来技術の課題を解決した。
請求の範囲記載のロボット動作規制方式を提供すること
により、上述した従来技術の課題を解決した。
【０００５】
【実施例】本発明の実施例につき図面を参照して説明す
る。図１は本発明の実施例ロボット動作規制方式装置全
体を示すブロック図である。図３に例示的に側面図で示
すロボットアーム１１を制御するロボットの制御装置は
、処理装置であるＣＰＵ１と、システムプログラムを格
納するＲＯＭ２と、システムプログラムの作業領域及び
ロボットの動作プログラムを格納するＲＡＭ３と、を有
する。
る。図１は本発明の実施例ロボット動作規制方式装置全
体を示すブロック図である。図３に例示的に側面図で示
すロボットアーム１１を制御するロボットの制御装置は
、処理装置であるＣＰＵ１と、システムプログラムを格
納するＲＯＭ２と、システムプログラムの作業領域及び
ロボットの動作プログラムを格納するＲＡＭ３と、を有
する。
【０００６】ＲＯＭ２は、ロボットのエンドエフェクタ
ー先端部及びエンドエフェクター取付部を除いた、ロボ
ットの任意の部分に設けた、１又は２以上の監視点（図
３ではＢ点）を、ＲＡＭ３の監視点記憶部３１に記憶す
る監視点記憶手段２１、各監視点の動作規制長をＲＡＭ
３の動作規制長記憶部３２に記憶する規制長記憶手段２
２、ロボット各軸の姿勢より計算される前記１又は２以
上の監視点の直交座標値を計算する監視点座標値計算手
段２３、監視点座標値計算手段２３で計算した監視点座
標値が各前記監視点の動作規制長を越えたとき異常信号
を出力する異常検知手段２４、及び前記異常信号を入力
してロボットの動作を規制する動作規制手段２５、を有
する。ＲＡＭ３は監視点記憶部３１と、動作規制長記憶
部３２とを有する。４はティーチペンダント等の入力装
置、５はＣＲＴ等の表示装置である。
ー先端部及びエンドエフェクター取付部を除いた、ロボ
ットの任意の部分に設けた、１又は２以上の監視点（図
３ではＢ点）を、ＲＡＭ３の監視点記憶部３１に記憶す
る監視点記憶手段２１、各監視点の動作規制長をＲＡＭ
３の動作規制長記憶部３２に記憶する規制長記憶手段２
２、ロボット各軸の姿勢より計算される前記１又は２以
上の監視点の直交座標値を計算する監視点座標値計算手
段２３、監視点座標値計算手段２３で計算した監視点座
標値が各前記監視点の動作規制長を越えたとき異常信号
を出力する異常検知手段２４、及び前記異常信号を入力
してロボットの動作を規制する動作規制手段２５、を有
する。ＲＡＭ３は監視点記憶部３１と、動作規制長記憶
部３２とを有する。４はティーチペンダント等の入力装
置、５はＣＲＴ等の表示装置である。
【０００７】図２は本発明の実施例ロボット動作規制方
式の処理ステップを示すブロック図を示す。図３に示す
斜線の部分が動作領域であり、動作領域外へ動作するか
どうかを監視する監視点を、図３ではアーム後端のＢ点
として説明する。図２では、まずブロック６で、ロボッ
ト各軸の角度を求める。ブロック７では、この求めた角
度より特開昭５９─９７８８９号公報にみられるような
手段を用いて、図３Ｂ点の直交座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１，）を求める。ブロック８では、求めた図３Ｂ点の直
交座標値のロボット前後方向の成分Ｙ１ の絶対値が予
め定められた動作規制長Ｌ（図３）より大きければ、動
作領域外へロボットが動作しようとしているものと見な
し、ブロック９に入力されて、異常等の異常出力を行い
、ブロック１０に入力されてロボットを停止させる等の
動作規制を行う。ブロック８で成分Ｙ１ の絶対値が動
作規制長Ｌより小であるときは、ロボットは動作領域内
として動作を継続する。
式の処理ステップを示すブロック図を示す。図３に示す
斜線の部分が動作領域であり、動作領域外へ動作するか
どうかを監視する監視点を、図３ではアーム後端のＢ点
として説明する。図２では、まずブロック６で、ロボッ
ト各軸の角度を求める。ブロック７では、この求めた角
度より特開昭５９─９７８８９号公報にみられるような
手段を用いて、図３Ｂ点の直交座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１，）を求める。ブロック８では、求めた図３Ｂ点の直
交座標値のロボット前後方向の成分Ｙ１ の絶対値が予
め定められた動作規制長Ｌ（図３）より大きければ、動
作領域外へロボットが動作しようとしているものと見な
し、ブロック９に入力されて、異常等の異常出力を行い
、ブロック１０に入力されてロボットを停止させる等の
動作規制を行う。ブロック８で成分Ｙ１ の絶対値が動
作規制長Ｌより小であるときは、ロボットは動作領域内
として動作を継続する。
【０００８】図３Ｂ点のような監視点が２個以上必要と
するときは、各監視点につき、図２のブロック６乃至１
０のステップを繰り返し行う。図２ブロック８のＹ１
を、Ｂ点の直交座標値のロボット前後方向の成分とする
と、図３のロボットの上面図を示す図４でみて、斜線部
部分が動作領域となるが、
するときは、各監視点につき、図２のブロック６乃至１
０のステップを繰り返し行う。図２ブロック８のＹ１
を、Ｂ点の直交座標値のロボット前後方向の成分とする
と、図３のロボットの上面図を示す図４でみて、斜線部
部分が動作領域となるが、
【０００９】
【数１】
【００１０】図３のロボットの上面図を示す図５の斜線
部部分を動作領域とした、前述の動作規制を行うことが
可能である。
部部分を動作領域とした、前述の動作規制を行うことが
可能である。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、ロボットのオペレ
ーターは、教示中はエンドエフェクターつまり作業対象
点のみに気をとられ、ロボット本体の他のアーム後端部
等には、注意が散漫になるが、本発明によると、ロボッ
ト後方に壁、柵、周辺装置等の干渉物が存在しても、ロ
ボットが干渉する前に異常信号を出し、ロボットの動作
を規制するので、ロボットオペレータはエンドエフェク
タ先端に注意を集中して教示作業を行うことができ、さ
らにロボット本体及び周囲干渉物双方を、保護できるよ
うなロボット動作規制方式を提供するものとなった。
ーターは、教示中はエンドエフェクターつまり作業対象
点のみに気をとられ、ロボット本体の他のアーム後端部
等には、注意が散漫になるが、本発明によると、ロボッ
ト後方に壁、柵、周辺装置等の干渉物が存在しても、ロ
ボットが干渉する前に異常信号を出し、ロボットの動作
を規制するので、ロボットオペレータはエンドエフェク
タ先端に注意を集中して教示作業を行うことができ、さ
らにロボット本体及び周囲干渉物双方を、保護できるよ
うなロボット動作規制方式を提供するものとなった。
【図１】本発明の実施例ロボット動作規制方式装置全体
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例ロボット動作規制方式の処理ス
テップを示すブロック図を示す。
テップを示すブロック図を示す。
【図３】本発明の実施例ロボット動作規制方式が使用さ
れるロボットアーム有するロボットの側面図である。
れるロボットアーム有するロボットの側面図である。
【図４】図３のロボットの上面図を示す。
【図５】図３のロボットの上面図を示すが、図４とは別
の動作規制領域を示す。
の動作規制領域を示す。
２ ＲＯＭ
３ ＲＡＭ
２１ 監視点記憶手段
２２ 規制長記憶手段
２３ 監視点座標値計算手段
２４ 異常検知手段
２５ 動作規制手段
３１ 監視点記憶部
３２ 動作規制長記憶部
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットのエンドエフェクター先端部及び
エンドエフェクター取付部を除いた、ロボットの任意の
部分に設けた、１又は２以上の監視点を監視点記憶部に
記憶する監視点記憶手段、各前記監視点の動作規制長を
規制長記憶部に記憶する規制長記憶手段、ロボット各軸
の姿勢より計算される前記１又は２以上の監視点の直交
座標値を計算する監視点座標値計算手段、監視点座標値
計算手段で計算した監視点座標値が各前記監視点の動作
規制長を越えたとき異常信号を出力する異常検知手段、
及び前記異常信号を入力してロボットの動作を規制する
動作規制手段、を有し、予め定められた動作領域外へ、
前記ロボットのエンドエフェクター先端部及びエンドエ
フェクター取付部を除いたロボットの任意の部分が、動
作しようとした場合、これを検知して、異常信号を出力
すると共にロボットの動作を規制することを特徴とする
ロボット動作規制方式。 - 【請求項２】各前記監視点の動作規制長は、前記直交座
標軸の２軸方向を含むことを特徴とする請求項１項記載
のロボット動作規制方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139495A JPH04340106A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | ロボット動作規制方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139495A JPH04340106A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | ロボット動作規制方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04340106A true JPH04340106A (ja) | 1992-11-26 |
Family
ID=15246605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3139495A Pending JPH04340106A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | ロボット動作規制方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04340106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998042483A1 (fr) * | 1997-03-25 | 1998-10-01 | Fanuc Ltd | Controleur de robot |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
-
1991
- 1991-05-16 JP JP3139495A patent/JPH04340106A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998042483A1 (fr) * | 1997-03-25 | 1998-10-01 | Fanuc Ltd | Controleur de robot |
| US6208105B1 (en) | 1997-03-25 | 2001-03-27 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000425 |