JP2016099846A - 動作指令生成装置、動作指令生成方法、コンピュータプログラム、及び処理システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定する実行順決定部と、
前記実行順序決定部が決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換する処理シンボル変換部と、
を有する動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、1又は2以上の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、前記初期シンボルを、前記処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換する初期シンボル変換部を更に備える、請求項1に記載の動作指令生成装置。 - 前記複数の処理シンボルについて、第1の方向における配置位置が相互に等しい2以上の処理シンボルを特定する処理シンボル位置特定部を更に備え、
前記実行順決定部は、前記処理シンボル位置特定部が特定した2以上の処理シンボルに対し、前記第1の方向に交差する第2の方向における配置位置に基づいて、実行順を決定する、請求項1又は2に記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、1又は2以上の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
前記プロトコルチャートに基づいて、前記初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する容器数抽出部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、当該初期シンボルに関連付けられた前記処理シンボルを、前記容器数抽出部により抽出された容器数分のジョブに変換する、請求項1〜3のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、第1の容器から第2の容器への前記処理対象の移送処理を表す移送シンボルを含み、
前記動作指令生成装置は、前記移送シンボルを、前記第1の容器から前記第2の容器へと前記処理対象を移送するジョブに変換する移送シンボル変換部を更に備える、請求項1〜4のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数と前記第2の容器の数とが等しい場合、第1の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第1の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器から前記第2の容器へと前記処理対象を1対1に移送する処理を前記容器の数だけ繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が2以上であり、前記第2の容器の数が1である場合、第2の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第2の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器から前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第1の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が1であり、前記第2の容器の数が2以上である場合、第3の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第3の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器から前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第2の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が2以上であり、前記第2の容器の数が2以上である場合、第4の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第4の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器から中間容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第1の容器すべてについて繰り返した後、前記中間容器から前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第2の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が2以上であり、前記第2の容器の数が2以上であって、前記第2の容器の数が前記第1の容器の数のn倍(n:整数)である場合、第5の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第5の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器及び前記第2の容器すべてについて、単一の前記第1の容器からn個の前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が2以上であり、前記第2の容器の数が2以上であって、前記第1の容器の数が前記第2の容器の数のn倍(n:整数)である場合、第6の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第6の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器及び前記第2の容器すべてについて、n個の前記第1の容器から単一の前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記第1の容器の数が2以上であり、前記第2の容器の数が2以上である場合、第7の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第7の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第1の容器すべてについて、単一の前記第1の容器からすべての前記第2の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項5に記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、処理シンボルに関連付けて配置される並行処理シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが表す第1の処理と、第2の処理とを同時並行して行うことを設定する並行処理設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記並行処理設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記第2の処理と同時並行して行われるジョブへと変換する、請求項1〜12のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される場所シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが表す処理を行う作業場所を設定する作業場所設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記作業場所設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記作業場所で行われるジョブに変換する、請求項1〜13のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される繰返線を更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが繰り返される回数を設定する繰返設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、当該処理シンボルを、前記回数だけ繰り返し行われるジョブへと変換する、請求項1〜14のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、複数の処理シンボルに関連付けて配置される連続処理シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する連続処理設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記連続処理設定部の設定に基づき、当該複数の処理シンボルを、単一の容器について連続して行われるジョブへと変換する、請求項3〜15のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートは、前記容器の最終状態を表す最終シンボルを更に有し、
前記最終シンボルを、前記容器に対する最終処理を行うジョブに変換する最終シンボル変換部を更に備える請求項1〜16のいずれかに記載の動作指令生成装置。 - 前記プロトコルチャートに基づいて生成される前記ジョブの実行に要する時間を算出する実行時間算出部を更に備える請求項1〜17のいずれかに記載の動作指令生成装置。
- コンピュータを、請求項1〜18のいずれかに記載の動作指令生成装置として機能させるためのコンピュータプログラム。
- 処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定し、
前記実行順序決定部が決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換する、動作指令生成方法。 - 請求項1〜18のいずれかに記載の動作指令生成装置と、
前記動作指令生成装置により生成された動作指令に基づき制御対象を制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置の制御対象であり、処理対象に対する処理を行うロボットと、
を有する処理システム。
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