JP2001147704A - 装置の動作手順作成システム及びその動作手順が記録された記録媒体並びに制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、装置の動作手順作成プログラムの開
発にあたり、プログラムに汎用性を持たせ、かつ時間、
及び費用を削減することを目的とする。 【解決手段】ワーク搬送ロボット１０の動作手順を作成
するシステムは、フロッピィディスク６２に記憶された
シーケンス作成プログラムをモニタ５４上に表示させ、
マウス操作により視覚的に動作手順を作成することを特
徴とする。モニタ５４上には、複数のブロック９０を連
結してなるシーケンスを示す図、ワーク搬送ロボット１
０のステッピングモータ３８〜４６の種類を示す図、ス
テッピングモータ３８〜４６の制御方法を示す図が表示
される。そして、モニタ５４に表示されたシーケンスを
示す図のブロックにステッピングモータ３８〜４６を示
す図、制御方法を示す図を視覚的に挿入し、関係するブ
ロック間を視覚的に結合して所望の動作手順を作成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータによ
って動作制御される装置、好適には被加工物（ワーク）
を収納位置から加工位置にロード、及び加工位置から収
納位置にアンロードさせるための搬送装置の動作手順を
作成するシステム及びその動作手順が記録された記録媒
体並びに制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】装置の機械制御ソフトウェアを開発する
にあたり、従来ではユーザがその詳細な動作手順、仕様
を記述し、メーカとの綿密な打合せを経て実際のシステ
ム（プログラム）開発が開始されていた。

【０００３】また、前記機械制御ソフトウェアのプログ
ラム開発過程においては、ユーザが作成した仕様書と実
機上で発生する問題との隔たりを埋めるため、メーカが
作成したプログラムで実機上でのテストを何度も繰り返
し、その都度、プログラムに修正を加えることにより、
実用的な制御ソフトウェアに仕上げていた。

【０００４】一方、メーカ側は、機械制御ソフトウェア
の開発において、ユーザに特化したソフトウェア開発を
主体としているので、ユーザが使用する装置が変更され
る度に、新たにその装置に対応したソフトウェアを最初
から作成していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
機械制御ソフトウェアの開発方法では、メーカが作成し
たプログラムで実機上でのテストを何度も繰り返してい
るので、実用的な制御ソフトウェアに仕上げるために
は、非常に長い開発期間を要するという欠点があった。
また、メーカ側は、装置が変更される度に、新たにその
装置に対応したソフトウェアを最初から作成しなければ
ならないので、ソフトウェア資産を蓄積することが難し
いという欠点があった。

【０００６】更に、このようなソフトウェアを作成する
プログラマは熟練を要し、よって、人件費と長期の開発
期間とが相まって開発費用も莫大となるが、作成された
ソフトウェアは、その装置のみ対応したものなので、無
駄な部分（時間、費用、非汎用性）が非常に多いという
問題があった。

【０００７】一方、最近の制御システムでは、携帯情報
端末等の通信端末と家庭用電気製品とをインターネット
で接続し、通信端末を操作することによりインターネッ
トを経由して電気製品のスイッチをＯＮ／ＯＦＦさせる
遠隔制御システムが知られている。

【０００８】しかしながら、前記従来の遠隔制御システ
ムは、スイッチをＯＮ／ＯＦＦさせるような単純な操
作、機能しか備えておらず、複雑なシーケンスに従って
装置を遠隔操作するとともにインターネットの切断後で
も装置をシーケンスに従って自動で動作させるような制
御システムは未だ提案されていない。

【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、汎用性があり、時間、及び費用を削減すること
ができる装置の動作手順作成システム及びその動作手順
が記録された記録媒体、並びに装置をシーケンスに従っ
て遠隔操作可能な制御システムを提供することを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
前記目的を達成するために、コンピュータによって制御
される装置を所定の動作条件又は順序に従って動作させ
るための動作手順を作成するシステムにおいて、複数の
ブロックを連結してなるシーケンスを示す図、前記装置
の動作部を構成する動作手段の種類を示す複数の図、動
作手段の制御方法を示す複数の図をモニタに表示させる
表示手段と、該モニタに表示された動作手段の動作を示
す複数の図から選択した図を前記シーケンスを示す図の
ブロックに視覚的に挿入するとともに、モニタに表示さ
れた制御方法を示す複数の図から選択した図を、前記シ
ーケンスを示す図の複数のブロックに視覚的に挿入し、
関係するブロック間を視覚的に結合することにより、所
望のシーケンスを作成するシーケンス作成手段と、を有
することを特徴とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、前記目的を達成す
るために、コンピュータによって制御される装置を所定
の動作条件又は順序に従って動作させるための動作手順
が記録された記録媒体において、複数のブロックを連結
してなるシーケンスを示す図、装置の動作部を構成する
動作手段の種類を示す複数の図、動作手段の制御方法を
示す複数の図をモニタに表示させる表示用プログラム
と、該モニタに表示された動作手段の動作を示す複数の
図から選択した図を前記シーケンスを示す図のブロック
に視覚的に挿入するとともに、モニタに表示された制御
方法を示す複数の図から選択した図を、前記シーケンス
を示す図の複数のブロックに視覚的に挿入し、関係する
ブロック間を視覚的に結合することにより、所望のシー
ケンスを作成するシーケンス作成用プログラムと、シー
ケンス作成用プログラムで作成されたシーケンスを出力
するシーケンス出力用プログラムと、が記憶されたこと
を特徴とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、前記目的を達成す
るために、前記装置の動作手順作成システムは、通信回
線に接続される通信手段を有し、該通信手段を前記通信
回線に接続することにより、前記シーケンス作成手段で
作成した所望のシーケンスを通信回線を介して前記装置
に送信することを特徴とする。

【００１３】請求項４記載の発明は、前記目的を達成す
るために、請求項３に記載の装置の動作手順作成システ
ムと、該動作手順作成システムに通信回線を介して接続
された装置とから構成され、該装置は、前記通信回線に
接続される受信手段と、該受信手段で受信された前記シ
ーケンスを示す情報を記録する記録手段と、該記録手段
に記録された前記シーケンスを示す情報を読み出し、該
シーケンスに従って装置の駆動部を動作させる制御手段
とを備えたことを特徴とする。

【００１４】本発明は、装置の動作手段と、その動作手
段の基本的な動作を制御する制御方法（小プログラム）
をモジュール化し、これらのモジュールを視覚的に組み
合わせて装置の一連の動作手順を作成することにより、
小プログラムの汎用性を図ることができること、及び、
動作手順の作成をユーザ側で視覚的に行わせることによ
り、費用と時間とが削減できることに着目してなされた
ものである。

【００１５】請求項１記載の装置の動作手順を作成する
システムによれば、表示手段とシーケンス作成手段とを
有し、表示手段によって、複数のブロックを連結してな
るシーケンスを示す図、装置の動作部を構成する動作手
段の種類を示す複数の図、動作手段の制御方法を示す複
数の図をモニタに表示させる。そして、シーケンス作成
手段によって、前記モニタに表示された動作手段の動作
を示す複数の図から選択した図を、前記シーケンスを示
す図のブロックに視覚的に挿入するとともに、モニタに
表示された制御方法を示す複数の図から選択した図を、
前記シーケンスを示す図の複数のブロックに視覚的に挿
入し、関係するブロック間を視覚的に結合することによ
り、所望のシーケンスを作成する。

【００１６】要するに、請求項１記載の発明は、上記３
つの図をモニタに表示させることで動作手順作成が視覚
的にユーザに分かり易くなり、なおかつ動作手順は、パ
ソコンのオペレーションシステムのＧＵＩ（Graphical
User Interface）技術により、モニタ上でマウスのクリ
ック、及びドラッグ操作のみで作成することができる。

【００１７】請求項２記載の装置の動作手順作成システ
ムが記録された記録媒体には、上記３つの図をモニタに
表示させる表示用プログラム、モニタに表示された３つ
の図から所望のシーケンスを作成するシーケンス作成用
プログラム、及び、作成されたシーケンスを出力するプ
ログラムが記録されている。したがって、この記録媒体
を装置のコンピュータのドライバにセットし、コンピュ
ータによって記録媒体に記録された各プログラムを読み
出せば、コンピュータのモニタ上において、その装置の
動作手順を作成することができ、そして、作成されたシ
ーケンスを示す情報を装置側の中央制御装置に出力する
ことができる。中央制御装置は、シーケンスを示す情報
を翻訳し、翻訳した内容に基づいて各動作手段のドライ
バに制御信号を出力する。これにより、装置の各動作手
段は、モニタ上で作成されたシーケンスに従って動作す
る。

【００１８】請求項３記載の動作手順作成システムは、
シーケンス作成手段で作成した所望のシーケンスに従っ
て装置を通信回線を介して遠隔制御するために、通信回
線に接続される通信手段を有している。これにより、こ
の動作手順作成システムによれば、作成したシーケンス
を通信回線を介して装置に送信できる。

【００１９】請求項４記載の制御システムは、請求項３
に記載の装置の動作手順作成システムと、この動作手順
作成システムに通信回線を介して接続された装置とから
構成されている。そして、前記装置は、通信回線に接続
される受信手段と、受信手段で受信された前記シーケン
スを示す情報を記録する記録手段と、記録手段に記録さ
れた前記シーケンスを示す情報を読み出し、このシーケ
ンスに従って装置の駆動部を動作させる制御手段とを備
えている。したがって、この制御システムによれば、シ
ーケンス作成手段で作成した所望のシーケンスに従って
装置を通信回線を介して遠隔制御することができる。ま
た、通信回線の切断後でも、シーケンスを示す情報は装
置の記録手段に記録されているので、この記録手段から
前記情報を読み出すことにより、装置をシーケンスに従
って自動で動作（スタンドアロン）させることができ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る装置の動作手順作成システム及びその動作手順が記録
された記録媒体並びに制御システムの好ましい実施の形
態を詳述する。

【００２１】図１は、本発明の動作手順作成システムで
作成された動作手順により動作されるワーク搬送ロボッ
ト１０が、ワーク加工装置１２に適用された構成を示す
ブロック図である。

【００２２】ワーク加工装置１２は、ワーク搬送ロボッ
ト１０を挟んで図１上右側にカセットポート１４、図１
上左側にワーク加工部１６が配置されて構成される。カ
セットポート１４には、加工前及び加工後のワークが収
納される２本のカセット１８、２０が配置され、これら
のカセット１８、２０の所定の棚に収納された加工前の
ワークがワーク搬送ロボット１０によって取り出され、
ワーク加工部１６に搬送（ロード）される。ここでワー
クは、切断、研磨、洗浄等の所定の加工が施された後、
ワーク搬送ロボット１０に再度取り出され、カセットポ
ート１４のカセット１８、２０の所定の棚に搬送（アン
ロード）される。なお、カセットポート１４には、カセ
ット有無検出機構、ワーク搬入搬出禁止機構、ワークセ
ンタリング機構等、ワークの処理に関する複数の機構が
設けられている。また、図１上で符号２４は、シグナル
タワー（パイロットライト）であり、符号２８は、ワー
ク搬送ロボット１０とワーク加工部１６との通信ポー
ト、符号２６は、ワーク搬送ロボット１０とカセットポ
ート１４との通信ポートである。これらの通信ポート２
６、２８を介して情報の交換が行われ、各々の動作が円
滑に行われる。

【００２３】ワーク搬送ロボット１０は、図２の如くロ
ボット本体３０、及び吸着部３２を備えワークを保持す
る上下のピンセット３４、３６から構成される。ロボッ
ト本体３０は、Ｙ軸モータ４０（図４参照）によって水
平方向、Ｚ軸モータ４２によって上下方向、及びθ軸モ
ータ４４によって軸３０Ａ（図２参照）を中心とする回
転方向に移動され、また、ワーク搬送ロボット１０に
は、ピンセット３４、３６をロボット本体３０に対して
水平移動させるための上ピンセット軸モ−タ３８、下ピ
ンセット軸モ−タ４６（図４参照）が設けられている。
したがって、前記５軸のモータ（ステッピングモータ）
３８〜４６を所定の動作手順に従って動作させることに
より、ワーク搬送ロボット１０は、ワークのロード及び
アンロードを適切な動作で行うことができる。この動作
手順の作成方法については後述する。なお、ワーク搬送
ロボット１０には、５軸に応じて位置検出センサが設け
られており、この位置検出センサによってその軸の現在
の位置、及び、その軸が移動しようとする位置が検出さ
れる。

【００２４】図３は、ワーク加工装置１２に接続される
パソコン５０が示されている。このパソコン５０は、ワ
ーク搬送ロボット１０の動作手順を作成することができ
るとともに、作成した動作手順に従ってワーク搬送ロボ
ット１０を動作させるための指令信号をワーク搬送ロボ
ット１０側に出力することができる。

【００２５】パソコン５０は、パソコン本体５２、モニ
タ５４、キーボード５６、及びマウス５８から構成され
る。パソコン本体５２には、このパソコン５０を統括制
御するＣＰＵ６０が内蔵され、このＣＰＵ６０は、図１
のワーク加工装置１２全体を統括制御する図４のＣＰＵ
６１と通信可能に接続されている。また、パソコン本体
５２には、図３の如くフロッピィディスク６２のＦＤド
ライバ６４、及び不図示のＣＤ−ＲＯＭのＣＤ−ＲＯＭ
ドライバ６６等が設けられている。

【００２６】本実施の形態では、ワーク搬送ロボット１
０の動作手順が記録された記録媒体としてフロッピィデ
ィスク６２を例示するが、これに限られるものではな
く、フロッピィディスク６２と同様に量産性のあるＣＤ
−ＲＯＭでもよい。

【００２７】フロッピィディスク６２がＦＤドライバ６
４に装着されると、ＣＰＵ６０は、フロッピィディスク
６２に記録されている本実施の形態のプログラムをダウ
ンロードし、図３、図４のメモリ６８に記憶させる。そ
して、ＣＰＵ６０は、メモリ６８に記憶されているプロ
グラムを読み出し、この内容をモニタ５４上に表示さ
せ、そして、モニタ５４上で作成された動作手順に従っ
てワーク搬送ロボット１０の各ステッピングモータ３８
〜４６の各ドライバ７０、７２、７４、７６、７８を制
御する。

【００２８】ワーク搬送ロボット１０の動作手順を作成
するための表示画面の一例を図５に示す。同図に示す表
示画面は、フロッピィディスク６２から読み取られたプ
ログラムに基づいて作成された画面であり、この画面の
上部には、ファイルメニュー等の各種メニューが表示さ
れたコマンドボタン８１、画面下部にはワーク搬送ロボ
ット１０の複数のシーケンスがリンクされたツリーを表
示するシーケンスウィンドウ８２、シーケンスウィンド
ウ８２から選択された１つのシーケンス図（複数のブロ
ックを連結してなるシーケンスを示す図に相当）を表示
するチャートウィンドウ８４、及び装置構成（アイコン
表示したステッピングモータ等）、処理内容がアイコン
として表示されたコンポーネントウインドウ（装置の動
作部を構成する動作手順の種類を示す複数の図、動作手
順の制御方法を示す複数の図に相当）８０、チャートウ
ィンドウ８４より選択されたブロック９０の動作条件を
設定するプロパティウィンドウ８６から構成される。な
お、図５のチャートウィンドウ８４には、シーケンスウ
ィンドウ８２で選択されたシーケンス（取り出しＳＥ
Ｑ）を作成するための複数のブロック９０（図６参照）
が表示されている。また、図５のコンポーネントウィン
ドウ８０には、図７の（Ａ）〜（Ｋ）で示すアイコンが
表示されている。

【００２９】シーケンスを作成するためのブロック９０
は、図６の如く４つの、、、エリア９０Ａ、９
０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄに区分けされている。エリア９
０Ａは、各ブロック９０間の繋がり、即ち処理の順序を
示す入力端子が表示される区分であり、エリア９０Ｂ
は、各ブロック９０間の処理の順序を示す出力端子が表
示される区分、エリア９０Ｃは、図７に示すアイコン
（Ａ）〜（Ｋ）のうち選択した１つのアイコンがコンポ
ーネントウィンドウ（プロセスボックス）８０からドラ
ッグされて挿入される区分、エリア９０Ｄは、ワーク
搬送ロボット１０のステッピングモータ３８〜４６（図
４参照）のうち選択された１つのステッピングモータを
示すアイコンがコンポーネントウィンドウ（設備構成、
ユニット１）８０からドラッグされて挿入される区分で
ある。これにより、１つのブロック９０には、１つのス
テッピングモータの基本的な動作を制御する小プログラ
ムがモジュール化されて示される。

【００３０】次に、図７のアイコン（Ａ）〜（Ｋ）につ
いて説明すると、アイコン（Ａ）は、そのブロックのモ
ジュールを実行して次へ進むことを意味する逐次処理の
アイコンである。また、アイコン（Ｂ）は、スタート〜
エンド間を繰り返す繰り返し処理のアイコンであり、ア
イコン（Ｃ）は、条件により異なる処理をする分岐処理
のアイコン、アイコン（Ｄ）は、同時に複数の処理を行
う並列実行処理のアイコン、アイコン（Ｅ）は、並列に
動作していた処理を終了させる並列終了処理のアイコ
ン、アイコン（Ｆ）は、他のシーケンスを呼び出すリン
ク（元）処理のアイコン、アイコン（Ｇ）は、呼ばれる
シーケンスの開始を示すリンク（先）処理のアイコン、
アイコン（Ｈ）は、イベントの発行を示すイベント発行
処理のアイコン、アイコン（Ｉ）は、イベントの受信を
示すイベント受信処理のアイコン、アイコン（Ｊ）は、
起点となるシーケンスの開始を示すスタート端子のアイ
コン、アイコン（Ｋ）は、終了を示すエンド端子のアイ
コンである。

【００３１】次に、ワーク搬送ロボット１０の動作手順
をモニタ５４で視覚的に作成する一例について、図８を
参照して説明する。なお、動作手順の作成は、パソコン
のオペレーションシステムのＧＵＩ技術を用いて行われ
る。

【００３２】まず、図８に示されたシーケンスを示す図
の第１のブロック９０１に、他シーケンスから呼ばれる
シーケンスの開始を示すリンク（先）処理のアイコン
（Ｇ）をコンポーネントウィンドウ８０からドラッグし
て挿入するとともに、第１のブロック９０１の出力端子
９０１Ｂと、第２のブロック９０２の入力端子９０２Ａ
とを連結する。

【００３３】次に、第２のブロック９０２に、分岐処理
のアイコン（Ｃ）を挿入するとともに、ワーク搬送ロボ
ット１０の位置を確認する処理を示すアイコンをコンポ
ーネントウィンドウ（設備構成、ユニット１）８０から
ドラッグして挿入する。分岐処理のアイコン（Ｃ）を挿
入する理由、及び前記アイコンを挿入する理由は、カセ
ットポート１４に２つのカセット１８、２０（図１参
照）が配置されているからで、その２つのカセット１
８、２０のうちどちらのカセット１８、２０にワーク搬
送ロボット１０が位置しているか検出する必要があるか
らである。

【００３４】例えば、カセット１８（ＰＯＲＴ１）にワ
ーク搬送ロボット１０が位置している場合には、第３の
ブロック９０３に、分岐処理のアイコン（Ｃ）を挿入す
るとともに、ワーク搬送ロボット１０の位置を確認する
処理を示すアイコンをコンポーネントウィンドウ（設備
構成、ユニット１）８０からドラッグして挿入する。分
岐処理のアイコン（Ｃ）を挿入する理由、及び前記アイ
コンを挿入する理由は、ワーク搬送ロボット１０の上下
ピンセット３４、３６がカセット１８の前に位置してい
るか検出する必要があるからである。

【００３５】上下ピンセット３４、３６がカセット１８
の前に位置していない場合には、第４のブロック９０４
において、逐次処理のアイコン（Ａ）を挿入するととも
に、Ｙ軸モータを示すアイコンIIを挿入し、Ｙ軸モータ
のドライバ７２を駆動してワーク搬送ロボット１０をワ
ークの取り出し位置に移動させて待機させる。そして、
第５のブロック９０５に、逐次処理のアイコン（Ａ）を
挿入するとともに、θ軸モータを示すアイコン IIIを挿
入し、θ軸モータのドライバ７６を駆動し、ロボット本
体３０を回動させて上下ピンセット３４、３６をカセッ
ト１８の前に位置させる。

【００３６】なお、上下ピンセット３４、３６がカセッ
ト１８の前に位置している場合には、第３のブロック９
０３から第６のブロック９０６にジャンプする。第６の
ブロック９０６には、分岐処理のアイコン（Ｃ）を挿入
するとともに、その出力端子を第７のブロック９０７の
入力端子９０７Ａの一方側に連結する。入力端子９０７
Ａの他方側には、第２のブロック９０２で分岐されたカ
セット２０（ＰＯＲＴ２）側のブロック９０３′〜ブロ
ック９０６′の、後尾ブロック９０６′の出力端子９０
６Ｂを連結する。ブロック９０３′は、ブロック９０３
の処理内容と対応し、ブロック９０４′は、ブロック９
０４の処理内容と対応し、ブロック９０５′は、ブロッ
ク９０５の処理内容と対応し、そして、ブロック９０
６′は、ブロック９０６の処理内容と対応する。

【００３７】次に、第７のブロック９０７の出力端子９
０７Ｂに、第８のブロック９０８の入力端子９０８Ａを
連結する。そして、第８のブロック９０８に、並列実行
処理のアイコン（Ｄ）を挿入するとともに、第８のブロ
ック９０８の出力端子９０８Ｂの一方側に第９のブロッ
ク９０９を連結するとともに、出力端子９０８Ｂの他方
側に第９のブロック９０９を連結する。

【００３８】次いで、第９のブロック９０９に、逐次処
理のアイコン（Ａ）と、Ｙ軸モータを示すアイコンIIを
挿入する。そして、第１０のブロック９０１０に、逐次
処理のアイコン（Ａ）と、Ｚ軸モータを示すアイコンIV
を挿入する。これにより、Ｙ軸モータのドライバ７２を
駆動してワーク搬送ロボット１０をワークの取り出し位
置に移動させて待機させる（第９のブロック９０９）の
処理と、Ｚ軸モータ４２のドライバ７４を駆動してワー
ク搬送ロボット１０の上下ピンセット３４、３６の位置
をワークの取り出し高さに位置させて待機させる（第１
０のブロック９０１０）の処理とが並列処理される。

【００３９】そして、第９のブロック９０９の出力端子
９０９Ｂ、及び第１０のブロック９０１０の出力端子９
０１０Ｂを、第１１のブロック９０１１の入力軸９０１
１Ａに連結し、第１１のブロック９０１１に並列終了処
理のアイコン（Ｅ）を挿入する。そして、第１１のブロ
ック９０１１の出力端子９０１１Ｂを、第１２のブロッ
ク９０１２の入力軸９０１２Ａに連結し、第１２のブロ
ック９０１２にエンド端子のアイコン（Ｋ）を挿入す
る。

【００４０】以上で、ワーク搬送ロボット１０の１つの
動作（ワーク搬送ロボット１０がカセットポート１４の
ワークを取り出す位置に移動する動作）の動作手順の作
成が終了する。なお、ワークをカセットポート１４から
ワーク加工部１６にロードする動作、ワークをワーク加
工部１６に受け渡す動作、ワークをワーク加工部１６か
ら受け取る動作、及び、ワークをカセットポートにアン
ロードする動作についても、図８の如くその動作に対応
した動作手順を作成する。

【００４１】このように、ワーク搬送ロボット１０の動
作手順の作成が終了すると、図５のコマンドボタンの実
行メニューを開き、そのなかの実行をクリックする。こ
れにより、フロッピィディスク６２に記憶されている、
作成されたシーケンスを出力するプログラムによって、
前記動作手順の情報がワーク加工装置１２側のＣＰＵ６
１に出力される。そして、ＣＰＵ６１が、前記情報に基
づいてドライバ７０〜７８を制御し、前記動作手順に従
ってステッピングモータ３８〜４６を駆動する。したが
って、ワーク搬送ロボット１０は、作成された動作手順
に従って動作する。

【００４２】図９は、図８の動作手順が変換された実行
プログラムに対応するフローチャートである。

【００４３】図９によれば、リンク処理を開始した後
（ステップＳ１００）、２つのカセット（ＰＯＲＴ）１
８、２０のうちどちらのカセット１８、２０にワーク搬
送ロボット１０が位置しているか検出する（Ｓ１１
０）。

【００４４】カセット１８（ＰＯＲＴ１）にワーク搬送
ロボット１０が位置している場合には、ワーク搬送ロボ
ット１０のθ位置を確認する（Ｓ１２０）。そして、ピ
ンセット３４、３６がカセット１８に対向していない場
合には、Ｙ軸モータのドライバ７２を駆動してワーク搬
送ロボット１０をワークの取り出し位置に移動させて待
機させる（Ｓ１３０）。そして、θ軸モータのドライバ
７６を駆動し、ロボット本体３０を回動させて上下ピン
セット３４、３６をカセット１８に対向する位置に位置
させる。

【００４５】一方、上下ピンセット３４、３６がカセッ
ト１８に対向する位置に位置している場合には、分岐処
理を終了する（Ｓ１５０）。なお、カセット２０（ＰＯ
ＲＴ２）にワーク搬送ロボット１０が位置している場合
には、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０と同様
の処理を行う。

【００４６】次に、ＰＯＲＴ１とＰＯＲＴ２との分岐処
理を終了した後（Ｓ１６０）、並列処理を開始する（Ｓ
１７０）。即ち、Ｙ軸モータのドライバ７２を駆動して
ワーク搬送ロボット１０をワークの取り出し位置に移動
させて待機させる処理（Ｓ１８０）と、Ｚ軸モータ４２
のドライバ７４を駆動してワーク搬送ロボット１０の上
下ピンセット３４、３６の位置をワークの取り出し高さ
に位置させて待機させるの処理（Ｓ１９０）とを並列処
理する。

【００４７】そして、上記並列処理が終了すると（Ｓ２
００）、リンクを終了する（Ｓ２１０）。以上が実行プ
ログラムに対応するフローチャートである。

【００４８】以上の如く本実施の形態の動作手順作成シ
ステムによれは、シーケンスウィンドウ８２から選択さ
れたシーケンス図、及び設備構成（アイコン表示したス
テッピングモータ等）、処理内容がアイコンとして表示
された図、シーケンス図より選択したプロセスボックス
の動作条件を設定するプロパティウィンドウ８６をモニ
タ５４に表示させることで動作手順作成が視覚的にユー
ザに分かり易くなり、なおかつ動作手順は、パソコンの
オペレーションシステムのＧＵＩ技術により、モニタ上
でマウスのクリック、及びドラッグ操作のみで作成する
ことができるので、プログラム開発に費やされる時間、
費用を大幅に削減することができる。また、各ステッピ
ングモータ３８〜４６の基本的な動作を制御する小プロ
グラムをモジュール化し、このモジュールをシーケンス
のブロック９０に組み込むことで、プログラム開発の自
由度が広がるので、汎用性の高いプログラム開発が可能
になった。

【００４９】更に、記憶媒体であるフロッピィディスク
６２には、上記シーケンスウィンドウ、コンポーネント
ウィンドウ、チャートウィンドウ、プロパティウィンド
ウをモニタ５４に表示させる表示用プログラム、モニタ
に表示された４つの図から所望のシーケンスを作成する
シーケンス作成用プログラム、作成されたシーケンスを
動作させるプログラム、及び、作成されたシーケンスを
出力するプログラムを記録したので、このフロッピィデ
ィスク６２をパソコン５０のＦＤドライバ６４にセット
し、パソコン５０によってフロッピィディスク６２に記
録された各プログラムを読み出せば、パソコン５０のモ
ニタ５４上において、その装置の動作手順を作成するこ
とができる。そして、作成されたシーケンスを示す情報
をワーク加工装置１２側のＣＰＵ６１に出力することが
できる。

【００５０】本実施の形態では、本発明をワーク搬送ロ
ボット１０に適用した例について説明したが、これに限
られるものではなく、コンピュータ制御される装置であ
れば、どのような装置でも本発明を適用することができ
る。

【００５１】図１０は、パソコン５０を荷物搬送装置１
００にＬＡＮ１０２及びインターネット１０４を介して
接続し、パソコン５０で作成した前述のシーケンスに従
って荷物搬送装置１００を遠隔操作する制御システム１
０６が示されている。

【００５２】パソコン５０は、例えば工場のオペレータ
室に設置されており、オペレータ室に配設された図１１
のＬＡＮケーブル１０８に通信手段１１０を介して接続
されている。したがって、パソコン５０で作成されたシ
ーケンスを示す情報を荷物搬送装置１００のアドレスを
付けて送信すると、その情報がＬＡＮ１０２及びインタ
ーネット１０４を経由して荷物搬送装置１００に送信さ
れる。

【００５３】荷物搬送装置１００は、前記情報を受信す
る受信手段１１２を有し、この受信手段で受信された情
報はメモリ（記録手段）１１４に記録される。メモリ１
１４に前記情報が記録されると、荷物搬送装置１００の
装置制御部１１６は、その情報をメモリ１１４から読み
出し、その情報（シーケンス）に基づいて荷物搬送装置
１００の各駆動部のドライバ１１８を制御する。これに
より、荷物搬送装置１００は、インターネットの切断後
でも、パソコン５０で作成されたシーケンスに従って自
動で動作（スタンドアロン）する。なお、荷物搬送装置
１００には、荷物検知用及び荷物載置スペースの検知用
センサ１２０が設けられている。このセンサ１２０から
の情報と前記シーケンスとに基づいて、装置制御部１１
６がドライバ１１８を制御する。

【００５４】図１２は、パソコン５０から荷物搬送装置
１００にインターネット１０４を経由して送信されたシ
ーケンスのフローチャートが示されている。このシーケ
ンスは勿論であるが、図８に示した手法で作成されたも
のである。また、このシーケンスは、Ａ地点にある荷物
をＢ地点に搬送する動作のシーケンスを示している。

【００５５】図１２のフローチャートによれば、プログ
ラムがスタートすると（Ｓ３００）、予めＡ地点に位置
している荷物搬送装置１００のセンサ１２０からの情報
に基づいて、Ａ地点に荷物が有るか否か判断する（Ｓ３
１０）。そして、Ａ地点に荷物が到着している場合には
（Ｓ３２０）、荷物搬送装置１００のハンドリング装置
１０１のドライバ１１８を駆動制御してＡ地点にある荷
物をハンドリング装置１０１によってつかむ（あるいは
載せる）（Ｓ３３０）。

【００５６】次に、荷物搬送装置１００がＢ地点に移動
し（Ｓ３４０）、センサ１２０からの情報に基づいてＢ
地点に荷物を置くスペースが有るか否か判断し、Ｂ地点
に荷物を置くスペースが有る場合には（Ｓ３５０）、ハ
ンドリング装置１０１のドライバ１１８を駆動制御して
荷物を離し（あるいは降ろし）、荷物をＢ地点に置く
（Ｓ３６０）。

【００５７】次いで、次の荷物を搬送するために荷物搬
送装置１００がＡ地点に戻る（Ｓ３７０）。この後、荷
物搬送装置１００の処理終了スイッチ（不図示）が押さ
れた場合には（Ｓ３８０）、プログラムが終了する（Ｓ
３９０）。

【００５８】このように、本実施の形態の制御システム
１０６によれば、パソコン５０で作成したシーケンスに
従って荷物搬送装置１００をインターネット１０４を経
由して遠隔制御することができる。また、インターネッ
ト１０４の切断後でも、シーケンスを示す情報は荷物搬
送装置１００のメモリ１１４に記録されているので、こ
のメモリ１１４から前記情報を読み出すことにより、荷
物搬送装置１００をシーケンスに従って自動で動作（ス
タンドアロン）させることができる。

【００５９】図１２の実施の形態では、公衆回線又は専
用回線を使用して荷物搬送装置１００を遠隔操作した
が、これに限定されるものではなく、図１３のように携
帯電話及び無線を利用したインターネット１０４にて荷
物搬送装置１００を遠隔操作してもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る装置の
動作手順作成システムでは、表示手段とシーケンス作成
手段とを有し、また、装置の動作手順作が記録された記
録媒体には、表示用プログラム、シーケンス作成用プロ
グラム、及び、作成されたシーケンスを出力するプログ
ラムが記録されているので、ユーザ側で装置の動作手順
を作成することが容易になり、これによって、汎用性の
あるプログラムの開発が可能になり、そして、プログラ
ムの開発に費やされる時間、及び費用を削減することが
できる。

【００６１】また、本発明の動作手順作成システムは、
シーケンス作成手段で作成した所望のシーケンスに従っ
て装置を通信回線を介して遠隔制御するために、通信回
線に接続される通信手段を有しているので、作成したシ
ーケンスを通信回線を介して装置に送信できる。

【００６２】一方、本発明の制御システムによれば、シ
ーケンス作成手段で作成した所望のシーケンスに従って
装置を通信回線を介して遠隔制御することができる。ま
た、通信回線の切断後でも、シーケンスを示す情報は装
置の記録手段に記録されているので、この記録手段から
前記情報を読み出すことにより、装置をシーケンスに従
って自動で動作させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置の動作手順作成システムで動作手
順が記録されたワーク搬送ロボットを有するワーク加工
装置の構造図

【図２】図１のワーク搬送ロボットの拡大斜視図

【図３】図１のワーク搬送ロボットの動作手順を作成す
るためのパソコンを示す図

【図４】図１のワーク搬送ロボットの制御回路系を示す
ブロック図

【図５】モニタに表示されたワーク搬送ロボットの動作
手順を作成するための画面

【図６】シーケンスの１つブロックに表示される内容を
示す図

【図７】シーケンスのブロックにドラッグされるアイコ
ンを示す図

【図８】ワーク搬送ロボットの構築されたシーケンスを
示す図

【図９】実行プログラムに対応するフローチャート

【図１０】インターネットを利用した制御システムの一
例を示す構成図

【図１１】図１０に示した制御システムのブロック図

【図１２】図１０に示した制御システムにおける遠隔操
作のフローチャート

【図１３】インターネットを利用した制御システムの他
の例を示す説明図

【符号の説明】

１０…ワーク搬送ロボット、１２…ワーク加工装置、３
８〜４６…ステッピングモータ、５０…パソコン、５４
…モニタ、５８…マウス、６０、６１…ＣＰＵ、８０…
コンポーネントウィンドウ、８１…コマンドボタン、８
２…シーケンスウィンドウ、８４…チャートウィンド
ウ、８６…プロパティウィンドウ、９０…ブロック、１
００…荷物搬送装置、１０２…ＬＡＮ、１０４…インタ
ーネット、１０６…制御システム、１１０…通信手段、
１１２…受信手段、１１４…メモリ、１１６…装置制御
部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンピュータによって制御される装置を
   所定の動作条件又は順序に従って動作させるための動作
   手順を作成するシステムにおいて、 複数のブロックを連結してなるシーケンスを示す図、前
   記装置の動作部を構成する動作手段の種類を示す複数の
   図、動作手段の制御方法を示す複数の図をモニタに表示
   させる表示手段と、 該モニタに表示された動作手段の動作を示す複数の図か
   ら選択した図を前記シーケンスを示す図のブロックに視
   覚的に挿入するとともに、モニタに表示された制御方法
   を示す複数の図から選択した図を、前記シーケンスを示
   す図の複数のブロックに視覚的に挿入し、関係するブロ
   ック間を視覚的に結合することにより、所望のシーケン
   スを作成するシーケンス作成手段と、 を有することを特徴とする装置の動作手順作成システ
   ム。
2. 【請求項２】 コンピュータによって制御される装置を
   所定の動作条件又は順序に従って動作させるための動作
   手順が記録された記録媒体において、 複数のブロックを連結してなるシーケンスを示す図、装
   置の動作部を構成する動作手段の種類を示す複数の図、
   動作手段の制御方法を示す複数の図をモニタに表示させ
   る表示用プログラムと、 該モニタに表示された動作手段の動作を示す複数の図か
   ら選択した図を前記シーケンスを示す図のブロックに視
   覚的に挿入するとともに、モニタに表示された制御方法
   を示す複数の図から選択した図を、前記シーケンスを示
   す図の複数のブロックに視覚的に挿入し、関係するブロ
   ック間を視覚的に結合することにより、所望のシーケン
   スを作成するシーケンス作成用プログラムと、 シーケンス作成用プログラムで作成されたシーケンスを
   出力するシーケンス出力用プログラムと、 が記憶されたことを特徴とする記録媒体。
3. 【請求項３】 前記装置の動作手順作成システムは、通
   信回線に接続される通信手段を有し、該通信手段を前記
   通信回線に接続することにより、前記シーケンス作成手
   段で作成した所望のシーケンスを通信回線を介して前記
   装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の装置
   の動作手順作成システム。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の装置の動作手順作成シ
   ステムと、該動作手順作成システムに通信回線を介して
   接続された装置とから構成され、 該装置は、前記通信回線に接続される受信手段と、該受
   信手段で受信された前記シーケンスを示す情報を記録す
   る記録手段と、該記録手段に記録された前記シーケンス
   を示す情報を読み出し、該シーケンスに従って装置の駆
   動部を動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする
   制御システム。