JP6996441B2 - マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム - Google Patents
マニピュレータ制御装置、マニピュレータ制御方法、及びマニピュレータ制御プログラム Download PDFInfo
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Description
10 マニピュレータ制御装置
22 箱
24 棚
26 仮置き台
30 判定部
32 制御部
34 記憶部
Claims (6)
- 複数のワークが陳列された陳列台のワークを再陳列すべき陳列場所におけるワークの状況を判定する判定部と、
前記判定部で前記陳列場所に複数のワークが存在していると判定された場合は、前記陳列場所に1つのワークが残存するまで、前記陳列場所に存在するワークを1つずつ仮置きエリアに移動させた後、残存した1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列し、前記判定部で前記陳列場所に1つのワークが存在していると判定された場合は、存在している1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列するように、前記ワークを保持するマニピュレータを制御する制御部と、
を備えたマニピュレータ制御装置。 - 前記制御部は、前記判定部で前記陳列場所に1つのワークも存在していないと判定された場合は、前記陳列場所以外に存在するワークを、前記陳列場所に再陳列するように前記マニピュレータを制御する
請求項1記載のマニピュレータ制御装置。 - 前記制御部は、前記陳列場所以外に存在するワークのうち、前記仮置きエリアに存在するワークを優先的に前記陳列場所に再陳列するように前記マニピュレータを制御する
請求項2記載のマニピュレータ制御装置。 - 前記仮置きエリアを、前記陳列台の空きエリア、または前記陳列台とは別の仮置き台に設けた
請求項1~3の何れか1項に記載のマニピュレータ制御装置。 - コンピュータが、
複数のワークが陳列された陳列台のワークを再陳列すべき陳列場所におけるワークの状況を判定する判定工程と、
前記判定工程で前記陳列場所に複数のワークが存在していると判定された場合は、前記陳列場所に1つのワークが残存するまで、前記陳列場所に存在するワークを1つずつ仮置きエリアに移動させた後、残存した1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列し、前記判定工程で前記陳列場所に1つのワークが存在していると判定された場合は、存在している1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列するように、前記ワークを保持するマニピュレータを制御する制御工程と、
を含む処理を実行するマニピュレータ制御方法。 - コンピュータを、
複数のワークが陳列された陳列台のワークを再陳列すべき陳列場所におけるワークの状況を判定する判定部、及び、
前記判定部で前記陳列場所に複数のワークが存在していると判定された場合は、前記陳列場所に1つのワークが残存するまで、前記陳列場所に存在するワークを1つずつ仮置きエリアに移動させた後、残存した1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列し、前記判定部で前記陳列場所に1つのワークが存在していると判定された場合は、存在している1つのワークを、前記仮置きエリアに移動することなく、前記陳列場所に再陳列するように、前記ワークを保持するマニピュレータを制御する制御部、
として機能させるためのマニピュレータ制御プログラム。
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2018
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