CN105630006B - 动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。

Description

动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统

技术领域

本发明涉及动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统。

背景技术

生物化学或生物/生命工程学的领域中的一连串的检査、培育、放大这样的对处理对象进行的操作(以后，将它们统称为“实验”)的作业顺序、条件通常称为协议。协议是关于实验得到具有再现性的结果或者进行该实验结果的验证方面所需的信息。

发明内容

本发明的课题在于自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令。

本发明的一方案的动作指令生成装置具有：执行顺序决定部，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，所述动作指令生成装置还具备将所述初始记号转换成准备要收容所述处理对象的容器的作业的初始记号转换部。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备关于所述多个处理记号，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号的处理记号位置确定部，所述执行顺序决定部对于所述处理记号位置确定部确定的两个以上的处理记号，基于与所述第一方向交叉的第二方向上的配置位置来决定执行顺序。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，所述动作指令生成装置还具备基于所述协议图来提取与所述初始记号建立关联的容器数的容器数提取部，所述处理记号转换部将与该初始记号建立关联的所述处理记号转换成由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图包含表示从第一容器向第二容器的所述处理对象的移送处理的移送记号，所述动作指令生成装置还具备将所述移送记号转换成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业的移送记号转换部。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数与所述第二容器的个数相等的情况下设定第一移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第一移送规约，将所述移送记号转换成反复进行所述容器的个数的、从所述第一容器向所述第二容器一对一地移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为一个的情况下设定第二移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第二移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为一个、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第三移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第三移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第二容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第四移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第四移送规约，将所述移送记号转换成在对于全部所述第一容器反复进行了从所述第一容器向中间容器移送所述处理对象的处理之后，对于全部所述第二容器反复进行从所述中间容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数是所述第一容器的数的n倍(n:整数)的情况下设定第五移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第五移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从单一的所述第一容器向n个所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第一容器的个数是所述第二容器的个数的n倍(n:整数)的情况下设定第六移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第六移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从n个所述第一容器向单一的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第七移送规约的移送规约设定部，所述移送记号转换部基于所述第七移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从单一的所述第一容器向全部的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与处理记号建立关联地配置的并行处理记号，所述动作指令生成装置还具备设定同时并行地进行该处理记号表示的第一处理和第二处理的并行处理设定部，所述处理记号转换部基于所述并行处理设定部的设定，将该处理记号转换成与所述第二处理同时并行地进行的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的场所记号，所述动作指令生成装置还具备设定进行该处理记号表示的处理的作业场所的作业场所设定部，所述处理记号转换部基于所述作业场所设定部的设定，将该处理记号转换成在所述作业场所进行的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的反复线，所述动作指令生成装置还具备设定该处理记号反复的次数的反复设定部，所述处理记号转换部将该处理记号转换成反复进行所述次数的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有与多个处理记号建立关联地配置的连续处理记号，所述动作指令生成装置还具备设定连续进行该多个处理记号表示的处理的连续处理设定部，所述处理记号转换部基于所述连续处理设定部的设定，将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述协议图还具有表示所述容器的最终状态的最终记号，所述动作指令生成装置还具备将所述最终记号转换成进行对所述容器的最终处理的作业的最终记号转换部。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具备算出基于所述协议图生成的所述作业的执行所需的时间的执行时间算出部。

而且，本发明的另一方案的计算机程序使计算机作为上述的动作指令生成装置发挥功能。

而且，本发明的另一方案的动作指令作成方法中，基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序，以按照决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业。

而且，本发明的另一方案的处理系统具有：上述的动作指令生成装置；机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对处理对象的处理。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的处理系统的物理性结构的概略图。

图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置的物理性结构的结构框图。

图3是本发明的实施方式的动作指令生成装置的功能框图。

图4是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第一例的图。

图5是表示与协议图的第一例等价的协议图的图。

图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第二例的图。

图7是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第三例的图。

图8是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第四例的图。

图9是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第五例的图。

图10是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第六例的图。

图11是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第七例的图。

图12是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第八例的图。

图13是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第九例的图。

图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十例的图。

图15是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十一例的图。

图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十二例的图。

图17是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第一流程图。

图18是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第二流程图。

图19是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第三流程图。

具体实施方式

根据本发明的发明者的见解，在生物化学、生物/生命工程学的实验中，得到所期望的结果的可能性、即实验的再现性依赖于实验者的技能的部分较大，有时会给实验结果的可靠性的验证等带来障碍。因此，发明者研究了通过使用机器人实施实验来排除人为性的要因的情况。

然而，到目前为止，记述协议的确定的格式未确立，可看作各个实验者以独自的格式记述协议。因此，当基于某协议而要记述机器人的动作时，需要精通该协议和机器人的动作的编程这两方的技术者，而且，当协议的格式改变时无法应对等，基于协议来记述机器人的动作的情况在实用上并不现实。

因此，本发明者对于自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令，仔细进行了研究开发，发明出了新颖且独创性的动作指令生成装置等。以下，对于所述动作指令生成装置等，例示实施方式进行说明。

图1是表示本发明的实施方式的处理系统200的物理性结构的概略图。处理系统200包括：基于图示有协议的协议图，生成机器人3的动作指令的动作指令生成装置1；基于生成的动作指令来控制机器人3的机器人控制装置2；由机器人控制装置2控制且执行实验的机器人3。动作指令生成装置1自身可以是专用的设备，但在此使用一般的计算机实现。即，在市售的计算机中，通过执行使该计算机作为动作指令生成装置1动作的计算机程序，而使用上述计算机作为动作指令生成装置1。上述计算机程序通常以应用软件的形式提供，安装在计算机中使用。该应用软件可以记录在CD-ROM或DVD-ROM的其他计算机能够读取的适当的信息记录介质中来提供，而且，也可以通过因特网等各种信息通信网络来提供。或者，可以通过经由信息通信网络由处于远距离地点的服务器提高其功能的所谓云计算来实现。而且，机器人控制装置2在此与机器人3成为一体或分体设置，基于由动作指令生成装置1生成的动作指令，使机器人3执行所希望的动作。

机器人3是多关节机器人，进行对处理对象的处理。机器人3能够通过臂把持吸移管4进行操作等，操作图示或未图示的实验器具，而且，能够把持收纳于管架5的微型管6，使微型管6从管架5向主架7等移动等，使图示或未图示的各种容器移动。在本实施方式中，机器人3在将处理对象向微型管6注入等、进行对微型管6的处理的情况下，使微型管6向主架7移动，在主架7上进行处理。处理系统200还包括搅拌机8和恒温槽9。在图1所示的例子中，示出进行实验的情况下使用的器具的一例，但是处理系统200也可以包含其他的器具。例如，处理系统200可以包含保管陪替氏培养皿的架子、离心分离器、磁力架等。而且，机器人3并不局限于图示的方式的结构，也可以是双臂型机器人等。

图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置1的物理性结构的框图。图2所示的结构示出作为动作指令生成装置1而使用的一般性的计算机，CPU(CentralProcessing Unit)1a、RAM(Random Access Memory)1b、外部存储装置1c、GC(GraphicsController)1d、输入设备1e及I/O(Input/Output)1f通过数据总线1g以相互能够进行电信号的交接的方式连接。在此，外部存储装置1c是HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid StateDrive)等的能够静态地记录信息的装置。而且，来自GC1d的信号向平板显示器等的、使用者视觉性地识别图像的监视器1h输出，作为图像进行显示。输入设备1e是键盘、鼠标、触摸面板等用于供使用者输入信息的设备，I/O1f是动作指令生成装置1用于与外部的设备交接信息的接口。

图3是本实施方式的动作指令生成装置1的功能框图。需要说明的是，在此所示的功能块着眼于动作指令生成装置1具有的功能而表示，未必非得存在与各功能块一一对应的物理性结构。一些功能块通过动作指令生成装置1的CPU1a等信息处理装置执行特定的软件来实现，而且一些功能块可以通过向动作指令生成装置1的RAM1b等的信息存储装置分配特定的存储区域来实现。

动作指令生成装置1具有受理来自使用者的各种输入的输入部10和取得图示有协议的协议图的协议图取得部11。而且，动作指令生成装置1具有：基于由输入部10受理的输入及通过协议图取得部11取得的协议图来生成动作指令的动作指令生成部12；算出机器人执行生成的动作指令所需的执行时间的执行时间算出部25。而且，动作指令生成装置1具有：存储生成中及生成后的动作指令的电子数据的动作指令存储部26；对存储于动作指令存储部26的动作指令的电子数据进行成形并显示于监视器1h的动作指令显示部27；将生成的动作指令作为机器人能够读取的形式的电子文件而输出的动作指令输出部28。

输入部10通常由图2所示的输入设备1e构成，但是在动作指令生成装置1是云计算所使用的应用程序服务器的情况下，处于远距离地点的终端上的被输入使用者的操作信息的I/O1f相当于输入部10。

动作指令生成部12包含用于生成动作指令的各种功能块。详情与后续说明动作指令的生成顺序时对应地进行说明，但是在本实施方式中，动作指令生成部12包括将表示要收容处理对象的容器的初始状态的初始记号转换成准备该容器的作业的初始记号转换部13。而且，动作指令生成部12包括：将表示容器的最终状态的最终记号转换成进行对容器的最终处理的作业的最终记号转换部15；以按照后述的执行顺序决定部21决定的执行顺序来执行表示对处理对象的处理的多个处理记号表示的处理的方式，将多个处理记号分别转换成处理系统的作业的处理记号转换部16。此外，动作指令生成部12包括：基于协议图上的多个处理记号各自的配置位置，来决定多个处理记号的执行顺序的执行顺序决定部21；将表示从第一容器向第二容器的所述处理对象的移送处理的移送记号转换成从第一容器向第二容器移送处理对象的作业的移送记号转换部23。

需要说明的是，在本说明书中，作业是对至少包含机器人的处理系统的指令，是进行对要收容处理对象的容器的单位处理的指令。而且，动作指令是将多个作业组合的作业的集合体。动作指令生成装置1将协议图表示的各个记号转换成作为单位处理的作业，将转换后的作业的执行顺序加入考虑并统一，生成对处理系统的动作指令。

初始记号转换部13还包括基于协议图来提取与初始记号建立关联的容器数的容器数提取部14。接受容器数提取部14提取的容器数，处理记号转换部16将与该初始记号建立关联的处理记号转换成通过容器数提取部提取的容器数的相应量的作业。

而且，处理记号转换部16还包括设定处理记号反复的次数的反复设定部17。处理记号转换部16将该处理记号转换成反复进行通过反复设定部17设定的次数的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定同时并行地进行处理记号表示的第一处理、第二处理的并行处理设定部18。处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将该处理记号转换成与第二处理同时并行地进行的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定连续进行多个处理记号表示的处理的情况的连续处理设定部19。处理记号转换部16基于连续处理设定部19的设定，将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定进行处理记号表示的处理的作业场所的作业场所设定部20。处理记号转换部16将该处理记号转换成在通过作业场所设定部20设定的作业场所进行的作业。

而且，执行顺序决定部21还包括对于多个处理记号，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号的处理记号位置确定部22。执行顺序决定部21对于处理记号位置确定部22确定的两个以上的处理记号，基于与第一方向交叉的第二方向上的配置位置来决定执行顺序。

而且，移送记号转换部23还包括根据第一容器的个数与第二容器的个数的关系来设定移送规约的移送规约设定部24。

图4是表示通过本实施方式的动作指令生成装置1取得的协议图的第一例的图。

在此，在本说明书中，协议图是以视觉上可理解的形态图示协议的图，协议是指在生物化学或生物·生命工程学等领域中对处理对象进行的前处理等的作业顺序及条件。而且，处理对象是指在本领域中作为实验的对象的材料。通常，多是指细胞或DNA等的生物体组织的一部分。而且，处理对象通常收容在特别适合于实验的器具、例如微型管(离心沉降管)、陪替氏培养皿(浅底皿)、微型板(微型滴定板)中供于实验，但是在本说明书中简称为容器是指适合于实验中的处理对象的收容的上述器具。

而且，为了简便起见，将图4中的上下方向称为第一方向，将与第一方向交叉的方向称为第二方向。第一方向与第二方向的交叉角度未必非要为直角，但是在此设为第一方向与第二方向正交。因此，第二方向是朝向图4的左右方向的轴。

本例的协议图基本上将表示收容处理对象的容器的初始状态的初始记号100与表示该容器的最终状态的最终记号101沿第一方向排列，并将两者利用从初始记号100朝向最终记号101的顺序线102沿第一方向连接，沿着顺序线102配置有表示对容器的个别的处理的处理记号103。在图4所示的第一例中，记载有记为“Tube1”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组、记为“Tube2”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组。在此，顺序线102利用箭头线来表示进行处理的顺序。即，本例的协议图是指，首先进行记为“Tube1”及“Tube2”的初始记号100表示的作业，而后关于“Tube1”及“Tube2”进行记为“A”的处理记号103表示的作业，接着对于“Tube1”及“Tube2”进行记为“B”的处理记号103表示的作业，最后记为“Tube1”及“Tube2”而进行最终记号101表示的作业。

在本实施方式中，执行顺序决定部21基于协议图上的多个处理记号103各自的配置位置，决定多个处理记号103的执行顺序。在此，为了从协议图唯一得到协议，希望对于在第一方向上配置于相同位置的处理记号103的执行顺序，确定使哪个处理优先。

在本实施方式中，处理记号位置确定部22对于多个处理记号，确定第一方向(纸面上下方向)上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号。然后，执行顺序决定部21对于处理记号位置确定部22确定的两个以上的处理记号，基于第二方向(纸面左右方向)上的配置位置，决定执行顺序。具体而言，执行顺序决定部21以先执行配置于纸面的左侧的处理记号而后执行配置于纸面的右侧的处理记号的方式决定执行顺序。

以下，说明图4图示的第一例的协议图的各要素通过动作指令生成装置1如何转换成作业。

首先，通过动作指令生成装置1的协议图取得部11取得协议图，在协议图中，最上段记载的记为“Tube1”的初始记号100及记为“Tube2”的初始记号100由初始记号转换部13转换成准备要收容处理对象的容器的作业。在初始记号100的左侧记载的“Tube1”表示第一微型管，“Tube2”表示第二微型管，在右侧记载的“Tube Rack”表示保管上述微型管的设备，在此为管架5。需要说明的是，第一微型管与第二微型管可以是同型的微型管。而且，对容器的处理原则上在主架7处进行，因此准备容器的作业即是指使容器向主架7移动的作业。因此，初始记号转换部13将记为“Tube1”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使第一微型管从管架5的第一收容场所向主架7的第一收容场所移动的作业。而且，初始记号转换部13将记为“Tube2”的初始记号100转换成由机器人3的臂使第二微型管从管架5的第二收容场所向主架7的第二收容场所移动的作业。在此，第一及第二微型管可以一个个移动，也可以采用能够把持多个微型管的结构作为机器人3的臂而同时移动。

接下来，读取通过顺序线102与记为“Tube1”的初始记号100连接的记为“A”的处理记号103。在此，记为“A”的处理记号103表示对于微型管，在条件A(“Condition A”)下进行的任意的处理。在本例中，虽然关于处理的具体内容未例示，但是在协议图的第二例中说明处理的具体例。

关于“Tube1”的记为“A”的处理记号103和关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103配置在第一方向上的彼此相等的位置。因此，处理记号位置确定部22确定关于“Tube1”的记为“A”的处理记号103和关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103。接受该确定，执行顺序决定部21基于第二方向上的位置，来决定作业的执行顺序。即，执行顺序决定部21决定为先进行位于纸面的左侧的关于“Tube1”的记为“A”的处理记号103表示的作业，后进行位于纸面的右侧的关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103表示的作业。接受该决定，处理记号转换部16将关于“Tube1”及“Tube2”的记为“A”的处理记号103转换成先进行关于“Tube1”的“A”这样的处理而后进行关于“Tube2”的“A”这样的处理的作业。

接下来，根据顺序线102的方向(第一方向)，将记为“B”的处理记号103转换成作业。在此，记为“B”的处理记号103表示对于微型管，在条件B(“ConditionB”)下进行的任意的处理。关于记为“B”的处理记号103，处理记号位置确定部22也确定为第一方向上的配置位置彼此相等的处理记号。并且，执行顺序决定部21决定为先进行位于纸面的左侧的关于“Tube1”的记为“B”的处理记号103表示的作业，后进行位于纸面的右侧的关于“Tube2”的记为“B”的处理记号103表示的作业。接受该决定，处理记号转换部16将关于“Tube1”及“Tube2”的记为“B”的处理记号103转换成先进行关于“Tube1”的“B”这样的处理而后进行关于“Tube2”的“B”这样的处理的作业。

最后，将记为“Tube1”的最终记号101和记为“Tube2”的最终记号101通过最终记号转换部15转换成进行对容器的最终处理的作业。在此，“PUT”表示向设备的保管，最终记号转换部15将记为“Tube1”及“Tube2”的最终记号101转换成在4℃的恒温槽9中保管第一及第二微型管的作业。

这样，基于协议图上的配置位置，确定处理记号的执行顺序，由此唯一地决定作业的执行顺序，能够自动地生成用于使机器人进行实验的动作指令。而且，即使处理记号配置在第一方向上彼此相等的位置的情况下，也基于与第一方向交叉的第二方向上的位置来确定执行顺序，由此，根据二维地记载的协议图而唯一决定作业的执行顺序，能够自动地生成动作指令。

图5是表示与协议图的第一例等价的协议图的图。在图5所示的协议图中，以与记为“Tube”的初始记号100重叠的方式配置容器数记号108。容器数记号108明示与初始记号100建立关联的容器数，通过“×2”的文字，明示将记为“Tube”的初始记号100转换成准备两个微型管的作业，将通过顺序线102与初始记号100连接的处理记号103转换成对两个微型管进行处理的作业的情况。

在本实施方式中，容器数提取部14提取与初始记号建立关联的容器数。需要说明的是，与初始记号建立关联的容器数并不局限于图5所示那样通过容器数记号108明示的情况，也可以是例如设定作为附随于初始记号的参数的情况。当通过容器数提取部14提取容器数时，至少处理记号转换部16将与该初始记号建立关联的处理记号转换成通过容器数提取部14提取的容器数的相应量的作业。

以下，说明图5图示的协议图的各要素由动作指令生成装置1如何转换成作业。

首先，容器数提取部14提取与记为“Tube”的初始记号100建立关联的容器数。即，从记为“×2”的容器数记号108，提取作为容器数的2。

然后，初始记号转换部13将记为与容器数建立关联的“Tube”的初始记号100转换成准备第一及第二微型管的作业。而且，处理记号转换部16将与记为“Tube”的初始记号建立关联的处理记号，即记为“A”的处理记号103及记为“B”的处理记号103转换成对于第一及第二微型管分别进行处理A及B的作业。此时，记为“Tube”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组看作在第二方向上分离且在第一方向上的相同位置配置两组的结构，通过执行顺序决定部21及处理记号位置确定部22来确定作业的执行顺序。即，作业的执行顺序被确定作为将图5所示的协议图置换成第一例的协议图的顺序。其结果是，记为“A”的处理记号103及记为“B”的处理记号103通过处理记号转换部16转换成对第一微型管进行处理A，对第二微型管进行处理A，对第一微型管进行处理B，对第二微型管进行处理B的作业。最后，最终记号转换部15将记为“Tube”的最终记号101转换成在4℃的恒温槽内保管第一及第二微型管的作业。结果是生成的动作指令与在图4所示的协议图的第一例的情况下生成的动作指令相同。

在未省略对多个容器的处理而记载协议图的情况下，容器数越增加而协议图在纸面左右方向上越长大，协议图的读取容易度受损。因此，希望对于多个同型的容器的同内容的处理简洁地记载。根据本实施方式的动作指令生成装置1，即使在赋予通过表示容器的个数的情况来简洁地记载对多个同型的容器的处理的协议图的情况下，分别对于多个容器，也能作为记载有初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组的协议图进行改读，生成对多个容器的动作指令。

图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置1取得的协议图的第二例的图。在第二例中，示出对容器进行的处理的具体内容。

在第二例中，记为“Dish”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102与记为“Tube”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102配置在沿第二方向偏置的位置。

在本例中，作为进行从“Dish”向“Tube”进行处理对象的移送的情况，配置将顺序线102与顺序线102沿第二方向连接的移送线104，在移送线104上配置表示移送的记为“TRANSFER”的移送记号105。移送线104明示处理对象的移送方向，在此，通过设为箭头线来表示其移送方向。

而且，在本例中，表示追加的记为“ADD”的处理记号103与关于“Tube”的顺序线102由追加线106沿第二方向连接。关于追加线106，也是为了明示对容器的追加，成为朝向顺序线102的箭头线。

而且，在本例中，配置反复线107，反复线107描绘成从顺序线102分支而沿第二方向延伸，向第一方向在此为上方向弯折而延伸，进而向第二方向弯折而与顺序线102再连接，在反复线107的旁边记载有作为反复次数的“2”。需要说明的是，与配置反复线107的位置在第一方向上相同的位置且在第二方向上分离的位置优选不配置处理记号。这是因为，与反复线107建立关联的处理记号和在第二方向上分离配置的处理记号的执行顺序难以唯一确定，而且即使确定也难以直观地理解该顺序。

以下，说明图6例示的协议图的第二例的各要素由动作指令生成装置1如何转换成作业。

首先，通过动作指令生成装置1的协议图取得部11取得协议图，在协议图中，在最上段记载的记为“Dish”的初始记号100由初始记号转换部13转换成准备要收容处理对象的容器的作业。在初始记号100的左侧记载的“Dish”表示陪替氏培养皿，右侧记载的“CO2incubator”表示保管上述陪替氏培养皿的设备，在此，是二氧化碳气氛培养恒温器。初始记号转换部13将记为“Dish”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使保管在二氧化碳气氛培养恒温器中且培养有例如生物体组织的陪替氏培养皿移动到规定的场所，准备对陪替氏培养皿进行处理的作业。

而且，初始记号转换部13将在协议图中记载于最上段的记为“Tube”的初始记号100转换成准备要收容处理对象的容器的作业。如前所述，“Tube”表示微型管，“TubeRack”表示管架5。初始记号转换部13将记为“Tube”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使保管于管架5的微型管向主架7移动，准备对微型管进行处理的作业。

在接着准备容器的作业之后进行的是记为“WASH”的处理记号103表示的作业。该处理记号103的左侧表示处理的种类，右侧表示处理的条件。在此，“WASH”表示细胞清洗，“PBS，1000[μl]”表示细胞清洗使用磷酸缓冲生理食盐水1000μl。该细胞清洗按照反复线107进行2次。反复设定部17设定记为“WASH”的处理记号103反复的次数(2次)。接受该设定，处理记号转换部16将记为“WASH”的处理记号103转换成反复进行2次细胞清洗处理的作业。

接下来，进行记为“SCRAPE”的处理记号103表示的作业。该处理是所谓刮削，表示利用刮刀对陪替氏培养皿的底进行刮取，将紧贴于陪替氏培养皿的细胞等处理对象剥下的作业。由此，处理记号转换部16将记为“SCRAPE”的处理记号103转换成通过机器人3的臂把持刮刀并使用刮刀对陪替氏培养皿进行刮削的作业。

而且，进行由记为“TRANSFER”的移送记号105表示的作业。移送记号转换部23将记为“TRANSFER”的移送记号105转换成通过由机器人3的臂把持的吸移管4，将从作为第一容器的陪替氏培养皿刮削的处理对象中的200μl向作为第二容器的微型管移送的作业。

移送了处理对象之后的陪替氏培养皿按照顺序线102，放置成由记为“Dish”的最终记号101表示的最终状态。在此，记载于中央部的“DISCARD”表示将陪替氏培养皿废弃的操作，记载于右侧的“Dust Box”表示其废弃目的地。最终记号转换部15将记载为“Dish”的最终记号101转换成对由机器人3的臂把持的陪替氏培养皿进行作为最终处理的废弃处理(向废弃箱的丢弃)的作业。

另一方面，对于微型管，还按照顺序线102，进行记为“ADD”的处理记号103表示的处理。记为“ADD”的处理记号103表示按照其右侧记载的条件，追加1000μl的细胞溶解缓冲液的处理。处理记号转换部16将记为“ADD”的处理记号103转换成使用由机器人3的臂把持的吸移管4向微型管追加1000μl的细胞溶解缓冲液的作业。

进而，进行由记为“MIX”的处理记号103表示的处理。该处理是指内装物的搅拌，而且作为处理条件记载的“Vortex，5[s]”是指利用搅拌机进行5秒钟的搅拌处理。因此，处理记号转换部16将记为“MIX”的处理记号103转换成将由机器人3的臂把持的微型管安设于搅拌机8并进行5秒钟的搅拌的作业。

最后，将微型管放置成由记为“Tube”的最终记号101表示的最终状态。在此，“PUT”是指向设备的保管，因此微型管进入4℃的恒温槽且被保管。最终记号转换部15将记为“Tube”的最终记号101转换成对于由机器人3的臂把持的微型管进行作为最终处理的向4℃的恒温槽9的收容处理的作业。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1基于根据协议图上的各要素的配置位置而唯一确定的执行顺序，将各要素转换成具体的作业，能够生成作为作业的集合体的动作指令。而且，在赋予使用反复线而省略记载的协议图的情况下，能够生成反复进行相同处理的作业。此外，在赋予包含移送线及移送记号的协议图的情况下，能够生成从一方的容器向另一方的容器移送处理对象的作业。

图7是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第三例的图。第三例所示的协议表示在对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，将该微型管保管在4℃的恒温槽内。在此，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对于同种类的三个陪替氏培养皿进行相同处理。而且，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个微型管进行相同处理。

本例的协议图包含表示移送处理的移送记号105。而且，移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包括作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(三个)。具体而言，移送数记号109包含“3:3”这样的文字，移送源的容器的个数在左侧表示，移送目的地的容器的个数在右侧表示。

第一象形符号110a与移送记号105建立关联。第一象形符号110a是表示从纸面的左方朝向右方延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第一象形符号110a简明地表示从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的三个微型管移送处理对象的情况的第一移送规约。以下，为了说明移送规约，将三个陪替氏培养皿称为第一～第三陪替氏培养皿，将三个微型管称为第一～第三微型管。第一移送规约在本例的情况下是指从第一陪替氏培养皿向第一微型管移送100μl的处理对象，从第二陪替氏培养皿向第二微型管移送100μl的处理对象，从第三陪替氏培养皿向第三微型管移送100μl的处理对象的移送规约。在本例中，通过移送数记号109及第一象形符号110a能够直观地掌握第一移送规约，但是第一移送规约也可以不必在协议图上明示。而且，可以将移送数记号109及第一象形符号110a的任一方表示在协议图上。

移送规约设定部24在第一容器(在本例中为陪替氏培养皿)的个数与第二容器(在本例中为微型管)的个数相等的情况下，设定第一移送规约。并且，移送记号转换部23基于第一移送规约，将移送记号105转换成从第一容器向第二容器一对一地移送处理对象的处理反复进行容器的个数的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数与作为第二容器的微型管的个数相等，因此移送规约设定部24设定第一移送规约。而且，移送记号转换部23基于第一移送规约，将移送记号105转换成反复进行三次从陪替氏培养皿向微型管一对一地移送处理对象各100μl的处理的作业。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，基于移送规约而生成在同数的容器间移送处理对象的作业。尤其是如本例那样移送规约设定部24基于第一容器的个数和第二容器的个数而设定移送规约时，协议图的作成者未逐一明示移送规约，自动地设定适合于协议的执行的移送规约，因此协议图的生产性提高。当然，在协议图明示移送规约的情况下，移送规约设定部24按照上述明示的移送规约来设定移送规约。这对于以下说明的各种移送规约的例子也同样。

图8是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第四例的图。第四例所示的协议表示对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽内。在此，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个陪替氏培养皿进行相同处理。而且，包含“×1”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对单一的微型管进行处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(一个)。具体而言，移送数记号109包含“3:1”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第二象形符号110b与移送记号105建立关联。第二象形符号110b是表示以从配置于纸面的左侧的三个点朝向纸面的右侧的一个点进行聚集的方式延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第二象形符号110b简明地表示从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的一个微型管移送处理对象的情况的第二移送规约。第二移送规约在本例的情况下，是指从第一～第三陪替氏培养皿向单一的微型管聚集各100μl、总计300μl的处理对象的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上且第二容器的个数为一个的情况下，设定第二移送规约。并且，移送记号转换部23基于第二移送规约，将移送记号105转换成对于全部第一容器反复进行从第一容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为两个以上，作为第二容器的微型管的个数为一个，因此移送规约设定部24设定第二移送规约。而且，移送记号转换部23基于第二移送规约，将移送记号105转换成对于全部陪替氏培养皿反复进行从陪替氏培养皿向微型管移送处理对象的处理的作业。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成从多个容器向单一的容器聚集处理对象的情况的作业。

图9是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第五例的图。第五例所示的协议表示在对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽中。在此，包含“×1”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对于单一的陪替氏培养皿进行处理。而且，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对于同种类的三个微型管进行相同处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(一个)和作为第二容器的微型管的个数(三个)。具体而言，移送数记号109包含“1:3”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第三象形符号110c与移送记号105建立关联。第三象形符号110c是表示以从配置在纸面的左侧的一个点朝向纸面的右侧的三个点分散的方式延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第三象形符号110c简明地表示从作为第一容器的一个陪替氏培养皿向作为第二容器的三个微型管移送处理对象的情况的第三移送规约。第三移送规约在本例的情况下是指从单一的陪替氏培养皿向第一微型管、第二微型管、及向第三微型管分别分配并移送处理对象的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为一个且第二容器的个数为两个以上的情况下，设定第三移送规约。并且，移送记号转换部23基于第三移送规约，将移送记号105转换成对于全部第二容器反复进行从第一容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为一个，作为第二容器的微型管的个数为两个以上，因此移送规约设定部24设定第三移送规约。而且，移送记号转换部23基于第三移送规约，将移送记号105转换成对于全部微型管反复进行从陪替氏培养皿向微型管移送处理对象的处理的作业。在此，将处理对象向各微型管分配的方法原则上设为等分配，但是使用者能够设定分配的比例。而且，在移送记号105未记载移送量，或者，记载移送全量的情况(例如，“All”等)，也可以转换成移送第一容器中的处理对象的全量的作业。即使在这种情况下，也是虽然将处理对象向各微型管分配的方法原则上设为等分配，但是使用者能够设定分配的比例。而且，当使用吸移管要吸引全量时，存在产生吸引外气等误差的情况，因此在作出全量的移送指示的情况下，可以将处理对象的90％量等相对于协议图上掌握的全量减少一定程度的量进行移送。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成从单一的容器向多个容器分配处理对象的情况的作业。

图10是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第六例的图。第六例所示的协议表示对作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽中。在此，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个陪替氏培养皿进行相同的处理。而且，包含“×2”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的两个微型管进行相同的处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与表示移送处理的移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(两个)。具体而言，移送数记号109包含“3:2”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第四象形符号110d与移送记号105建立关联。第四象形符号110d是表示以从配置于纸面的左侧的三个点朝向中央的一个点聚集的方式延伸的三个箭头、以从该中央的一个点朝向配置于纸面的右侧的三个点分散的方式延伸的三个箭头的记号。移送数记号109及第四象形符号110d简明地表示从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的两个微型管移送处理对象的情况的第四移送规约。第四移送规约在本例的情况下是指从第一～第三陪替氏培养皿向单一的中间容器(例如烧杯)聚集各100μl的处理对象之后，将300μl的处理对象从中间容器向作为第二容器的第一及第二微型管分配的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，一方的个数不是另一方的倍数的情况下(即，第一容器的个数既不是第二容器的个数的倍数也不是约数的情况下)，设定第四移送规约。移送记号转换部23基于第四移送规约，将移送记号105转换成对于全部第一容器反复进行了从第一容器向中间容器移送处理对象的处理之后，对于全部第二容器反复进行从中间容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为两个以上，作为第二容器的微型管的个数为两个以上，一方的个数不是另一方的倍数，因此移送规约设定部24设定第四移送规约。而且，移送记号转换部23基于第四移送规约，将移送记号105转换成对全部陪替氏培养皿反复进行了从陪替氏培养皿向中间容器移送处理对象的处理之后，对全部微型管反复进行从中间容器向微型管移送处理对象的处理的作业。在此，中间容器只要是能够将多个陪替氏培养皿收纳的处理对象全部收容的程度的大小的容器即可，可以是任意的容器，可以不是单一的容器而是多个容器。而且，从中间容器向多个微型管分配处理对象的方法可以采用先前的第五例中说明的方法。即，虽然原则上设为等分配，但是使用者能够设定分配的比例，从中间容器移送的量可以设为中间容器收容的处理对象的90％量等相对于全量减少一定程度的量。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成向中间容器聚集处理对象而向多个容器分配的情况的作业。

图11是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第七例的图。第七例所示的协议表示在对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽中的情况。在此，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个陪替氏培养皿进行相同的处理。而且，包含“×6”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的六个微型管进行相同的处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(六个)。具体而言，移送数记号109包含“3:6”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第五象形符号110e与移送记号105建立关联。第五象形符号110e是表示以从配置于纸面的左侧的两个点分别朝向配置于纸面的右侧的四个点中的两个点延伸各两个箭头的记号。移送数记号109及第五象形符号110e简明地表示从作为第一容器的三个陪替氏培养皿向作为第二容器的六个微型管移送处理对象的情况的第五移送规约。第五移送规约在本例的情况下是指对于单一的陪替氏培养皿与两个微型管的全部组，分别将100μl的处理对象从单一的陪替氏培养皿向两个微型管分配的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，第二容器的个数为第一容器的个数的n倍(n:整数)的情况下，设定第五移送规约。移送记号转换部23基于第五移送规约，将移送记号105转换成对于全部的第一容器及第二容器反复进行从单一的第一容器向n个第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为两个以上，作为第二容器的微型管的个数为两个以上，微型管的个数为陪替氏培养皿的个数的2倍，因此移送规约设定部24设定第五移送规约。而且，移送记号转换部23基于第五移送规约，将移送记号105转换成对于全部的陪替氏培养皿及微型管反复进行从一个陪替氏培养皿向两个微型管移送处理对象的处理的作业。从各陪替氏培养皿向多个微型管分配处理对象的方法可以采用协议图的第五例中说明的方法。即，在原则上设为等分配。具体而言，在本例的情况下，从第一陪替氏培养皿向第一及第二微型管各分配50μl的处理对象，从第二陪替氏培养皿向第三及第四微型管各分配50μl的处理对象，从第三陪替氏培养皿向第五及第六微型管各分配50μl的处理对象。即使在这种情况下，通过使用者的指定，也可以使向多个移送目的地的容器各自的移送量不同。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，在从多个容器向多个容器移送处理对象的情况下，生成多组从单一的容器向多个容器移送处理对象的作业。

图12是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第八例的图。第八例所示的协议表示对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽中。在此，包含“×6”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的六个陪替氏培养皿进行相同的处理。而且，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个微型管进行相同的处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(六个)和作为第二容器的微型管的个数(三个)。具体而言，移送数记号109包含“6:3”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第六象形符号110f与移送记号105建立关联。第六象形符号110f是表示从配置于纸面的左侧的四个点中的两个点分别朝向配置于纸面的右侧的两个点延伸各两个箭头的记号。移送数记号109及第六象形符号110f简明地表示从作为第一容器的六个陪替氏培养皿向作为第二容器的三个微型管移送处理对象的情况的第六移送规约。第六移送规约在本例的情况下是指对于两个陪替氏培养皿与单一的微型管的全部组，分别从两个陪替氏培养皿向单一的微型管聚集100μl的处理对象的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，第一容器的个数为第二容器的个数的n倍(n:整数)的情况下，设定第六移送规约。移送记号转换部23基于第六移送规约，将移送记号105转换成对于全部的第一容器及第二容器，反复进行从n个第一容器向单一的第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，作为第一容器的陪替氏培养皿的个数为两个以上，作为第二容器的微型管的个数为两个以上，陪替氏培养皿的个数是微型管的2倍，因此设定第六移送规约。而且，移送记号转换部23基于第六移送规约，将移送记号105转换成对于全部的陪替氏培养皿及微型管，反复进行从两个陪替氏培养皿向一个微型管移送处理对象的处理的作业。具体而言，在本例的情况下，从第一及第二陪替氏培养皿向第一微型管各移送处理对象100μl，从第三及第四陪替氏培养皿向第二微型管各移送处理对象100μl，从第五及第六陪替氏培养皿向第三微型管各移送处理对象100μl。其结果是，三个微型管中分别收容有200μl的处理对象。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，在从多个容器向多个容器移送处理对象的情况下，生成多组的从多个容器向单一的容器移送处理对象的作业。

图13是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第九例的图。第九例所示的协议表示对于作为第一容器的陪替氏培养皿进行了处理A之后，将内装物向作为第二容器的微型管移送100μl，陪替氏培养皿废弃，对微型管进行处理B，保管在4℃的恒温槽中。在此，包含“×3”的文字的容器数记号108与表示陪替氏培养皿的准备的“Dish”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的三个陪替氏培养皿进行相同的处理。而且，包含“×2”的文字的容器数记号108与表示微型管的准备的“Tube”的初始记号100建立关联。该容器数记号108表示对同种类的两个微型管进行相同的处理。

本例的协议图包含移送记号105。移送数记号109与移送记号105建立关联。移送数记号109包含作为第一容器的陪替氏培养皿的个数(三个)和作为第二容器的微型管的个数(两个)。具体而言，移送数记号109包含“3:2”这样的文字，移送源的容器的个数表示于左侧，移送目的地的容器的个数表示于右侧。

第七象形符号110g与移送记号105建立关联。第七象形符号110g是表示从配置于纸面的左侧的两个点分别朝向配置于纸面的右侧的两个点延伸的四个箭头的记号。移送数记号109及第七象形符号110g是指从第一～第三陪替氏培养皿分别向作为第二容器的第一及第二微型管分配100μl的处理对象的移送规约。

移送规约设定部24在第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，协议图上明示了应用第七移送规约，或者预先设定为与前述的第一～第六移送规约相比优先应用第七移送规约等情况下，设定第七移送规约。在本实施方式中，由于比第七移送规约优先应用前述的第一～第六移送规约，因此如在此所示，移送规约设定部24基于通过第七象形符号110g明示了第七移送规约的应用的情况，而应用以后说明的第七移送规约。相对于此，移送规约设定部24可以预先优先应用第七移送规约，也可以根据使用者的设定能够选择应用的移送规约的优先顺位。

在本例中，由于通过第七象形符号110g明示了第七移送规约的应用，因此移送记号转换部23基于第七移送规约，将移送记号105转换成对于全部第一容器反复进行从单一的第一容器向全部的第二容器移送处理对象的处理的作业。在本例中，移送记号转换部23基于第七移送规约，将移送记号105转换成对于全部陪替氏培养皿反复进行从一个陪替氏培养皿向全部的微型管移送处理对象的处理的作业。从各陪替氏培养皿向多个微型管分配处理对象的方法可以采用协议图的第五例中说明的方法。即，在原则上进行等分配。具体而言，在本例的情况下，可以从第一陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μl，从第二陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μl，从第三陪替氏培养皿向第一及第二微型管各移送处理对象50μl。其结果是，在各微型管中收容有150μl的处理对象。此外，通过使用者的指定可以使向多个移送目的地的容器各自的移送量不同的点等与先前的例子同样。这样，根据本实施方式的移送记号转换部23及移送规约设定部24，生成从多个容器分别向多个容器各自移送处理对象的作业。

图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第十例的图。第十例的协议图表示对于两个微型管进行了处理A及处理B之后，分别收容于4℃的恒温槽内的协议。

在本例中，与表示处理A及B的两个处理记号103建立关联地配置连续处理记号111。连续处理记号111由基于虚线的框线表示，通过利用该框线将表示处理A及B的两个处理记号103包围，由此明示处理记号103与连续处理记号111的建立关联。连续处理记号111利用框线将应连续执行的处理记号103包围，由此明示该处理记号103对于单一的容器(在本例的情况下为单一的微型管)应连续执行的情况。

在本例中，与初始记号100建立关联地配置容器数记号108。本例的容器数记号108包含“×2”这样的文字，明示初始记号100与两个容器相对应。容器数提取部14提取与初始记号100建立关联的容器数的2。处理记号转换部16将表示处理A及B的处理记号转换成对于两个微型管分别进行的处理A及B的作业。

作业的执行顺序可看作记为“Tube”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组在第二方向上分离且在第一方向上的相同位置配置两组的情况来确定。在此，连续处理设定部19设定为连续进行与连续处理记号111建立关联的多个处理记号表示的处理。接受该设定，处理记号转换部16将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。在本例的情况下，连续处理设定部19设定为对于第一微型管连续进行处理A及B，对于第二微型管连续进行处理A及B。而且，处理记号转换部16将表示处理A及B的两个处理记号转换成对第一微型管进行了连续进行的处理A及B之后，对第二微型管进行连续进行的处理A及B的作业。这样，根据本实施方式的连续处理设定部19，生成对单一的容器连续执行的作业。

图15是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第十一例的图。第十一例的协议图表示对单一的微型管进行搅拌处理(由“MIX”表示的处理)，与该搅拌处理同时并行地，分别对于作为其他的容器的八个微型管进行处理A及B、以及向4℃的恒温槽的收容处理的协议。

在本例中，与表示对八个微型管的处理A及B的处理记号103建立关联地配置并行处理记号。并行处理记号包含并行处理起点记号112、并行处理区间记号113、并行处理终点记号114。并行处理起点记号112表示应同时并行地进行作为第二处理的搅拌处理和作为第一处理的处理A及B的区间的起点。并行处理起点记号112表示第二处理是基于搅拌机的1小时的搅拌处理的情况(“Vortex，1[h]”)。并行处理起点记号112在第一方向上与处理A的处理记号103相比，向初始记号100侧分离地配置。由此，并行处理起点记号112明示应进行并行处理的区间的起点。

并行处理区间记号113表示在第一方向上应同时并行地进行第一处理和第二处理的区间。在本例中，并行处理区间记号113由基于虚线的框线表示，在第一方向上占据一定的范围。与八个微型管相关的处理A的处理记号103、处理B的处理记号103、及最终记号101配置于在第二方向上与并行处理区间记号113分离且在第一方向上并行处理区间记号113占据的范围内。由此，处理A及B以及收容处理明示了应与搅拌处理同时并行地进行的并行处理。

并行处理终点记号114表示应同时并行地进行作为第二处理的搅拌处理和作为第一处理的处理A及B的区间的终点。并行处理终点记号114表示第二处理的内容是基于搅拌机的1小时的搅拌处理(“Vortex，1[h]”)。并行处理终点记号114在第一方向上，与表示八个微型管的收容处理的最终记号101相比，向单一的微型管的最终记号101侧分离配置。由此，并行处理终点记号114明示应进行并行处理的区间的终点。

并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号表示的第一处理和第二处理。处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将该处理记号转换成与第二处理同时并行地进行的作业。在本例的情况下，并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号103表示的处理A及B和搅拌处理。而且，处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将表示处理A及B的处理记号103转换成与搅拌处理同时并行地进行的对八个微型管的处理A及B的作业。而且，在本例中，最终记号转换部15将对八个微型管的最终记号101转换成与通过搅拌机8对单一的微型管进行搅拌处理同时并行地将八个微型管向4℃的恒温槽收容的作业。这样，根据本实施方式的并行处理设定部18，生成同时并行地进行的作业。

图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第十二例的图。第十二例的协议图表示对于单一的微型管在磁力架(“Mag Rack”)上进行处理A及B，然后将该微型管收容于4℃的恒温槽的协议。放置于磁力架上的容器沿一定的方向作用有磁力，容器的内装物分离成由磁力拉近的成分和未拉近的成分。在这样将容器的内装物分离成多个成分并进行处理的情况下，选择磁力架作为进行处理的场所。

场所记号包含场所起点记号115和场所终点记号116，表示进行对容器的处理的场所，与表示该处理的处理记号103建立关联地配置。在本例的情况下，场所起点记号115和场所终点记号116通过“Mag Rack”的文字表示进行对容器的处理的场所的磁力架。在本例的情况下，场所起点记号115和场所终点记号116在第一方向上，配置在将指定作业场所的处理记号即处理A及B的处理记号103夹入的位置。由此，明示场所记号与处理记号的建立关联，且明示在特定的场所应执行的处理。

作业场所设定部20设定进行与场所记号建立关联的处理记号表示的处理的作业场所。处理记号转换部16基于作业场所设定部20的设定，将该处理记号转换成在通过作业场所设定部20设定的作业场所进行的作业。在本例的情况下，作业场所设定部20设定磁力架作为进行与场所记号建立关联的处理记号103表示的处理A及B的作业场所。而且，处理记号转换部16基于作业场所设定部20的设定，将表示处理A及B的处理记号103转换成在磁力架进行的处理A及B的作业。这样，根据本实施方式的作业场所设定部20，设定进行作业的作业场所。

如以上所述通过动作指令生成部12生成的动作指令向机器人控制装置2提供。机器人控制装置2根据需要而将动作指令改写成机器人3能够读取的数据，对机器人3的动作进行控制。机器人3在基于机器人控制装置2的控制下，执行协议图表示的协议。在此，在实际执行协议之前，存在想要掌握执行协议所需的时间并预先确认协议的执行所需的时间的情况。本实施方式的动作指令生成装置1通过执行时间算出部25，算出基于协议图生成的作业的执行所需的时间。执行时间算出25通过对机器人3的动作进行模拟，来算出协议的执行所需的时间。而且，执行时间算出部25对于各作业确定标准执行时间，可以对于将协议图上的各要素转换而得到的各作业，通过参照标准执行时间，来算出全部的作业的执行所需的时间。

图17是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第一流程图。

动作指令生成部12首先在步骤ST10中读入通过协议图取得部11取得的协议图。然后，在步骤ST11中，判断读入的协议图上记载的初始记号是否与容器数建立关联。初始记号是否与容器数建立关联除了可以通过容器数记号的有无进行判断以外，还可以读入附随于初始记号的参数进行判断。

在初始记号与容器数建立关联的情况下，在步骤ST12中，容器数提取部14提取与初始记号建立关联的容器数。然后，在ST13中，初始记号转换部13将协议图上记载的初始记号转换成准备要收容处理对象的容器的作业。

然后，在步骤ST14中，判断协议图上是否存在未转换成作业的处理记号或移送记号。在未转换的处理记号或移送记号存在的情况下，在步骤ST15中，判断未转换的记号是处理记号还是移送记号。在未转换的记号是移送记号的情况下，进入图19中说明的处理。另一方面，在未转换的记号是处理记号的情况下，进入步骤ST16，通过处理记号位置确定部22，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号。然后，在步骤ST17中，执行顺序决定部21基于协议图上的多个处理记号各自的配置位置，决定多个处理记号的执行顺序。在此，在通过处理记号位置确定部22确定两个以上的处理记号的情况下，执行顺序决定部21对于确定的两个以上的处理记号，基于第二方向上的配置位置，决定执行顺序。然后，进入下图说明的处理。

在步骤ST14中，在判断为协议图上不存在未转换成作业的处理记号或移送记号的情况下，在步骤ST18中，最终记号转换部15将最终记号转换成进行对容器的最终处理的作业。然后，动作指令生成部12的动作指令的生成结束。

图18是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第二流程图。第二流程图表示在图17所示的步骤ST15～ST17中，在决定了处理记号的执行顺序之后进行的一连串的处理。

动作指令生成部12首先在步骤ST20中判断通过容器数提取部14是否提取了与初始记号建立关联的容器数。在提取了容器数的情况下，在步骤ST21中，对处理记号转换部16进行将与该初始记号建立关联的处理记号转换成提取的容器数的相应量的作业的设定。

接下来，动作指令生成部12在步骤ST22中，判断与反复线建立关联的处理记号是否存在。在与反复线建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST23中，反复设定部17设定与反复线建立关联的处理记号反复的次数。

然后，动作指令生成部12在步骤ST24中，判断与并行处理记号建立关联的处理记号是否存在。在与并行处理记号建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST25中，并行处理设定部18设定为同时并行地进行与并行处理记号建立关联的处理记号表示的第一处理和第二处理。

然后，动作指令生成部12在步骤ST26中判断与连续处理记号建立关联的多个处理记号是否存在。在与连续处理记号建立关联的多个处理记号存在的情况下，在步骤ST27中，连续处理设定部19设定为连续进行与连续处理记号建立关联的多个处理记号表示的处理。

此外，动作指令生成部12在步骤ST28中判断与场所记号建立关联的处理记号是否存在。在与场所记号建立关联的处理记号存在的情况下，在步骤ST29中，作业场所设定部20设定进行与场所记号建立关联的处理记号表示的处理的作业场所。

最后，在步骤ST30中，处理记号转换部16基于容器数的设定、反复设定部17的反复处理的设定、并行处理设定部18的并行处理的设定、连续处理设定部19的连续处理的设定、及作业场所设定部20的作业场所的设定，将处理记号转换成作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

图19是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第三流程图。第三流程图表示在图17所示的步骤ST15中，在判断为未转换的记号是移送记号的情况下进行的一连串的处理。

动作指令生成部12首先在步骤ST40中，判断作为移送源的容器的第一容器的个数是否为两个以上。在第一容器的个数为两个以上的情况下，在步骤ST41中，判断作为移送目的地的容器的第二容器的个数是否为两个以上。

在第一容器的个数为两个以上且第二容器的个数不为两个以上的情况下，即，在第一容器的个数为两个以上且第二容器的个数为一个的情况下，在步骤ST42中，通过移送规约设定部24设定第二移送规约。并且，在步骤ST43中，移送记号转换部23基于第二移送规约，将移送记号转换成对于全部第一容器反复进行从第一容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

另一方面，在第一容器的个数为两个以上且第二容器的个数为两个以上的情况下，在步骤ST44中，判断第一容器的个数与第二容器的个数是否相等。在第一容器的个数与第二容器的个数相等的情况下，在步骤ST45中，通过移送规约设定部24设定第一移送规约。然后，在步骤ST46中，移送记号转换部23基于第一移送规约，将移送记号转换成反复进行容器的个数的从第一容器向第二容器一对一地移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

而且，在步骤ST40中，在判断为第一容器的个数不是两个以上的情况下，在步骤ST47中，判断第二容器的个数是否为两个以上。并且，在判断为第二容器的个数为两个以上的情况下，即，第一容器的个数为一个且第二容器的个数为两个以上的情况下，在步骤ST48中，移送规约设定部24设定第三移送规约。然后，在步骤ST49中，移送记号转换部23基于第三移送规约，将移送记号转换成对于全部第二容器反复进行从第一容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

另一方面，在步骤ST47中，在判断为第二容器的个数不为两个以上的情况下，即，第一容器的个数为一个且第二容器的个数为一个的情况下，在步骤ST50中，移送记号转换部23将移送记号转换成从第一容器向第二容器移送处理对象的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

此外，在步骤ST44中，在判断为第一容器的个数与第二容器的个数不相等的情况下，在步骤ST51中，判断第二容器的个数是否为第一容器的个数的整数倍。在判断为第二容器的个数是第一容器的个数的整数倍的情况下，即，第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，第二容器的个数是第一容器的个数的整数倍的情况下，在步骤ST52中，移送规约设定部24设定第五移送规约。然后，移送记号转换部23基于第五移送规约，将移送记号转换成对于全部第一容器反复进行关于第二容器不重复的从单一的第一容器向所述整数的个数的第二容器移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

在步骤ST51中，在判断为第二容器的个数不是第一容器的个数的整数倍的情况下，在步骤ST54中，判断第一容器的个数是否为第二容器的个数的整数倍。在判断为第一容器的个数是第二容器的个数的整数倍的情况下，即，第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上，第一容器的个数是第二容器的个数的整数倍的情况下，在步骤ST55中，移送规约设定部24设定第六移送规约。然后，移送记号转换部23基于第六移送规约，将移送记号转换成对于全部第二容器反复进行关于第一容器不重复的从所述整数的个数的第一容器向单一的第二容器移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

在步骤ST54中，判断为第一容器的个数不是第二容器的个数的整数倍的情况下，即，第一容器的个数为两个以上，第二容器的个数为两个以上的情况下，在步骤ST57中，移送规约设定部24设定第四移送规约或第七移送规约。在此，设定哪个移送规约基于动作指令生成装置1的使用者的指令来确定。需要说明的是，在步骤ST52及步骤ST55中，也可以基于使用者的指令能够设定第四移送规约或第七移送规约。在步骤ST57中设定第四移送规约的情况下，在步骤ST58中，移送记号转换部23基于第四移送规约，将移送记号转换成对于全部第一容器反复进行了从第一容器向中间容器移送处理对象的处理之后，对于全部第二容器反复进行从中间容器向第二容器移送处理对象的处理的作业。而且，在步骤ST57中设定第七移送规约的情况下，在步骤ST58中，移送记号转换部23基于第七移送规约，将移送记号转换成对于全部第一容器反复进行从单一的第一容器向全部的第二容器移送处理对象的处理的作业。然后，返回步骤ST14，将转换持续至未转换的处理记号或移送记号不再存在为止。

以上说明的实施方式的结构作为具体例而示出，本说明书公开的发明没有限定为这些具体例的结构其本身。本领域技术人员对于上述公开的实施方式可以施加各种变形、例如功能或操作方法的变更、追加等，而且，第一～第三流程图所示的控制可以置换成发挥同等的功能的其他的控制。本说明书公开的发明的技术范围应理解为也包含这样进行的变形。

Claims (20)

1.一种动作指令生成装置，其特征在于，具有：

执行顺序决定部，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及

处理记号转换部，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业，

所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，

多个所述处理记号从所述初始记号沿第一方向排列配置，

其他所述处理记号沿与所述第一方向交叉的第二方向分离配置，

多个所述处理记号和其他所述处理记号表示不同的容器，

由所述第一方向上的配置位置相等的处理记号表示的处理的执行顺序基于所述第二方向上的配置位置来决定。

2.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备将所述初始记号转换成准备要收容所述处理对象的容器的作业的初始记号转换部。

3.根据权利要求1或2所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备关于所述多个处理记号，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号的处理记号位置确定部，

所述执行顺序决定部对于所述处理记号位置确定部确定的两个以上的处理记号，基于与所述第一方向交叉的第二方向上的配置位置来决定执行顺序。

4.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备基于所述协议图来提取与所述初始记号建立关联的容器数的容器数提取部，

所述处理记号转换部将与该初始记号建立关联的所述处理记号转换成由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的作业。

5.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图包含表示从第一容器向第二容器的所述处理对象的移送处理的移送记号，

所述动作指令生成装置还具备将所述移送记号转换成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业的移送记号转换部。

6.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数与所述第二容器的个数相等的情况下设定第一移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第一移送规约，将所述移送记号转换成反复进行所述容器的个数的、从所述第一容器向所述第二容器一对一地移送所述处理对象的处理的作业。

7.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为一个的情况下设定第二移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第二移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

8.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为一个、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第三移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第三移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第二容器反复进行从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

9.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第四移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第四移送规约，将所述移送记号转换成在对于全部所述第一容器反复进行了从所述第一容器向中间容器移送所述处理对象的处理之后，对于全部所述第二容器反复进行从所述中间容器向所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

10.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数是所述第一容器的数的n倍且n为整数的情况下设定第五移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第五移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从单一的所述第一容器向n个所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

11.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上、所述第一容器的个数是所述第二容器的个数的n倍且n为整数的情况下设定第六移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第六移送规约，将所述移送记号转换成对于全部的所述第一容器及所述第二容器反复进行从n个所述第一容器向单一的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

12.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备在所述第一容器的个数为两个以上、所述第二容器的个数为两个以上的情况下设定第七移送规约的移送规约设定部，

所述移送记号转换部基于所述第七移送规约，将所述移送记号转换成对于全部所述第一容器反复进行从单一的所述第一容器向全部的所述第二容器移送所述处理对象的处理的作业。

13.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图还具有与处理记号建立关联地配置的并行处理记号，

所述动作指令生成装置还具备设定同时并行地进行该处理记号表示的第一处理和第二处理的并行处理设定部，

所述处理记号转换部基于所述并行处理设定部的设定，将该处理记号转换成与所述第二处理同时并行地进行的作业。

14.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的场所记号，

所述动作指令生成装置还具备设定进行该处理记号表示的处理的作业场所的作业场所设定部，

所述处理记号转换部基于所述作业场所设定部的设定，将该处理记号转换成在所述作业场所进行的作业。

15.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图还具有与所述处理记号建立关联地配置的反复线，

所述动作指令生成装置还具备设定该处理记号反复的次数的反复设定部，

所述处理记号转换部将该处理记号转换成反复进行所述次数的作业。

16.根据权利要求3所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图还具有与多个处理记号建立关联地配置的连续处理记号，

所述动作指令生成装置还具备设定连续进行该多个处理记号表示的处理的连续处理设定部，

所述处理记号转换部基于所述连续处理设定部的设定，将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。

17.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述协议图还具有表示所述容器的最终状态的最终记号，

所述动作指令生成装置还具备将所述最终记号转换成进行对所述容器的最终处理的作业的最终记号转换部。

18.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具备算出基于所述协议图生成的所述作业的执行所需的时间的执行时间算出部。

19.一种动作指令生成方法，其特征在于，

基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序，

以按照决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人的处理系统的作业，

所述协议图还具有将一个或两个以上的处理记号建立关联且分别表示处理对象的容器的初始记号，

多个所述处理记号从所述初始记号沿第一方向排列配置，

其他所述处理记号沿与所述第一方向交叉的第二方向分离配置，

多个所述处理记号和其他所述处理记号表示不同的容器，

由所述第一方向上的配置位置相等的处理记号表示的处理的执行顺序基于所述第二方向上的配置位置来决定。

20.一种处理系统，其特征在于，具有：

权利要求1所述的动作指令生成装置；

机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及

机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对处理对象的处理。