CN105630005B - 动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。

Description

动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统

技术领域

本发明涉及动作指令生成装置、动作指令生成方法及处理系统。

背景技术

生物化学或生物/生命工程学的领域中的一连串的检査、培育、放大这样的对处理对象进行的操作(以后，将它们统称为“实验”)的作业顺序、条件通常称为协议。协议是关于实验得到具有再现性的结果或者进行该实验结果的验证方面所需的信息。

并且，本领域的实验希望尽量排除污染等给实验结果造成不良影响的要因。

发明内容

本发明的课题在于防止污染等，并自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令。

本发明的一方案的动作指令生成装置基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，具有：处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有同一容器判断部，该同一容器判断部判断多个所述处理记号是否表示针对同一容器的处理，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号不是表示针对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部及所述移送作业生成部分别按照各所述容器来生成作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号表示对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部生成使所述处理系统对所述容器连续进行多个所述处理记号表示的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统至少在进行了多个所述处理记号表示的处理中的最后的处理之后将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，具有容器数提取部，该容器数提取部基于所述协议图，提取与所述处理记号建立关联的容器数，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而反复进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所具有能够配置一个或多个所述容器的第一范围，所述动作指令生成装置具有配置可否判断部，该配置可否判断部判断是否能够将由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的全部所述容器配置于所述第一范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部具有的处理作业分割部将使所述处理系统进行所述处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于所述第一范围的个数的各所述容器进行的两个以上的作业，所述移送作业生成部具有的移送作业分割部基于所述处理作业分割部的分割，将使所述处理系统移送所述容器的作业分割成两个以上的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所分别具有能够配置一个或多个所述容器的移送源范围及移送目的地范围，所述动作指令生成装置还具有：容器配置作业生成部，其生成使所述处理系统将收容有所述处理对象的第一容器配置于所述移送源范围并将第二容器配置于所述移送目的地范围的作业；及处理对象移送作业生成部，其基于所述协议图包含的移送记号，生成从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有：设备处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统对所述容器进行使用了周边设备的处理的作业；及设备移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述周边设备向所述作业场所移送的作业。

而且，本发明的一方案的动作指令生成装置可以是，还具有设备间移送作业生成部，该设备间移送作业生成部生成使所述处理系统在使用了多个所述处理记号表示的第一及第二周边设备的处理之间进行的作业，即，将所述容器从所述第一周边设备向所述第二周边设备移送的作业。

而且，在本发明的一方案的动作指令生成装置中，可以是，所述作业场所还具有能够配置多个所述容器的第二范围，在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统在所述第一范围及所述第二范围中进行对所述容器的处理的作业，所述移送作业生成部生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述第一范围及所述第二范围向退避场所移送的作业。

而且，本发明的另一方案的计算机程序使计算机作为上述的动作指令生成装置发挥功能。

而且，本发明的另一方案的动作指令作成方法基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其中，基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业，在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。

而且，本发明的另一方案的处理系统具有：上述的动作指令生成装置；机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对收容有处理对象的容器的处理。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的处理系统的物理性结构的概略图。

图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置的物理性结构的结构框图。

图3是本发明的实施方式的动作指令生成装置的功能框图。

图4是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第一例的图。

图5是说明基于协议图的第一例生成的作业中的机器人的动作的图。

图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置取得的协议图的第二例的图。

图7是说明基于协议图的第二例生成的作业中的机器人的动作的图。

图8是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第三例的图。

图9是说明基于协议图的第三例生成的作业中的机器人的动作的图。

图10是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第四例的图。

图11是说明基于协议图的第四例生成的作业中的机器人的动作的图。

图12是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第五例的图。

图13A是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的前半部分的图。

图13B是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的后半部分的图。

图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第六例的图。

图15是说明基于协议图的第六例生成的作业中的机器人的动作的图。

图16是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第七例的图。

图17是说明基于协议图的第七例生成的作业中的机器人的动作的图。

图18是表示通过本发明的实施方式的动作指令作成装置取得的协议图的第八例的图。

图19是说明基于协议图的第八例生成的作业中的机器人的动作的图。

图20是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第一流程图。

图21是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第二流程图。

图22是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第三流程图。

图23是表示本发明的实施方式的动作指令生成部的动作的第四流程图。

具体实施方式

根据本发明的发明者的见解，在生物化学、生物/生命工程学的实验中，得到所期望的结果的可能性、即实验的再现性依赖于实验者的技能的部分较大，有时会给实验结果的可靠性的验证等带来障碍。因此，发明者研究了通过使用机器人实施实验来排除人为性的要因的情况。

在此，为了防止污染等并提高人观察机器人的动作时的易理解度，不得不使机器人进行协议未必明示的动作。

因此，本发明者对于防止污染等并自动地生成用于使机器人进行基于协议的实验的动作指令，仔细进行了研究开发，发明出了新颖且独创性的动作指令生成装置等。以下，对于所述动作指令生成装置等，例示实施方式进行说明。

图1是表示本发明的实施方式的处理系统200的物理性结构的例子的概略图。处理系统200包括：基于图示有协议的协议图，生成机器人3的动作指令的动作指令生成装置1；基于生成的动作指令来控制机器人3的机器人控制装置2；由机器人控制装置2控制且执行实验的机器人3。动作指令生成装置1自身可以是专用的设备，但在此使用一般的计算机实现。即，在市售的计算机中，通过执行使该计算机作为动作指令生成装置1动作的计算机程序，而使用上述计算机作为动作指令生成装置1。上述计算机程序通常以应用软件的形式提供，安装在计算机中使用。该应用软件可以记录在CD-ROM或DVD-ROM的其他计算机能够读取的适当的信息记录介质中来提供，而且，也可以通过因特网等各种信息通信网络来提供。或者，可以通过经由信息通信网络由处于远距离地点的服务器提高其功能的所谓云计算来实现。而且，机器人控制装置2在此与机器人3成为一体或分体设置，基于由动作指令生成装置1生成的动作指令，使机器人3执行所希望的动作。

机器人3是多关节的双臂型机器人，进行对收容有处理对象的容器的处理。机器人3能够通过臂把持吸移管4进行操作等，操作图示或未图示的实验器具，而且，能够把持收纳于副架5的微型管6，使微型管6从副架5向主架7等移动等，使图示或未图示的各种容器移动。在本实施方式中，机器人3在将处理对象向微型管6注入等、进行对微型管6的处理的情况下，使微型管6向主架7移动，在主架7上进行处理。处理系统200还包括搅拌机8和离心分离器9。在图1所示的例子中，示出进行实验的情况下使用的器具的一例，但是处理系统200也可以包含其他的器具。例如，处理系统200可以包含恒温槽、磁力架等。而且，机器人3并不局限于图示的方式的结构，可以是单臂型机器人等，也可以是多个机器人协作地动作的结构。

图2是表示本发明的实施方式的动作指令生成装置1的物理性结构的框图。图2所示的结构示出作为动作指令生成装置1而使用的一般性的计算机，CPU(CentralProcessing Unit)1a、RAM(Random Access Memory)1b、外部存储装置1c、GC(GraphicsController)1d、输入设备1e及I/O(Input/Output)1f通过数据总线1g以相互能够进行电信号的交接的方式连接。在此，外部存储装置1c是HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid StateDrive)等的能够静态地记录信息的装置。而且，来自GC1d的信号向平板显示器等的、使用者视觉性地识别图像的监视器1h输出，作为图像进行显示。输入设备1e是键盘、鼠标、触摸面板等用于供使用者输入信息的设备，I/O1f是动作指令生成装置1用于与外部的设备交接信息的接口。

图3是本实施方式的动作指令生成装置1的功能框图。需要说明的是，在此所示的功能块着眼于动作指令生成装置1具有的功能而表示，未必非得存在与各功能块一一对应的物理性结构。一些功能块通过动作指令生成装置1的CPU1a等信息处理装置执行特定的软件来实现，而且一些功能块可以通过向动作指令生成装置1的RAM1b等的信息存储装置分配特定的存储区域来实现。

动作指令生成装置1具有受理来自使用者的各种输入的输入部10和取得图示有协议的协议图的协议图取得部11。而且，动作指令生成装置1具有基于由输入部10受理的输入及通过协议图取得部11取得的协议图来生成动作指令的动作指令生成部12。而且，动作指令生成装置1具有：存储生成中及生成后的动作指令的电子数据的动作指令存储部30；对存储于动作指令存储部26的动作指令的电子数据进行成形并显示于监视器1h的动作指令显示部31；将生成的动作指令作为机器人能够读取的形式的电子文件而输出的动作指令输出部32。而且，动作指令生成装置1具有：基于由输入部10受理的输入，从处理系统包含的容器收容场所之中设定使容器暂时退避的场所即退避场所的退避场所设定部33；从处理系统包含的容器收容场所之中设定机器人3进行对容器的处理的场所即作业场所的作业场所设定部34。退避场所设定部33及作业场所设定部34的设定信息存储于场所设定存储部35，向动作指令生成部12输入。

输入部10通常由图2所示的输入设备1e构成，但是在动作指令生成装置1是云计算所使用的应用程序服务器的情况下，处于远距离地点的终端上的被输入使用者的操作信息的I/O1f相当于输入部10。

动作指令生成部12包含用于生成动作指令的各种功能块。详情在后文说明动作指令的生成顺序时一并进行说明，但是在本实施方式中，动作指令生成部12包括配置作业生成部13，该配置作业生成部13生成使处理系统200将收容处理对象的容器从退避场所移动并向作业场所配置的作业。而且，动作指令生成部12包括处理作业生成部14，该处理作业生成部14基于处理记号，生成使处理系统200在作业场所进行对容器的处理的作业。而且，动作指令生成部12包括移送作业生成部15，该移送作业生成部15在处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的情况下，生成使处理系统200在进行了处理记号表示的处理之后将容器从作业场所向退避场所移送的作业。而且，动作指令生成装置1包括：判断多个处理记号是否表示针对同一容器的处理的同一容器判断部16；基于协议图，提取与处理记号建立关联的容器数的容器数提取部17；相应于由容器数提取部17提取的容器数的量而无重复地设定作业场所的容器的配置的配置设定部18；判断是否能够将由容器数提取部17提取的容器数的相应量的全部容器配置于作业场所的第一范围的配置可否判断部19。而且，动作指令生成装置1包括容器配置作业生成部20，该容器配置作业生成部20生成使处理系统200将收容有处理对象的第一容器配置于移送源范围并将第二容器配置于移送目的地范围的作业。此外，动作指令生成装置1包括：基于协议图包含的移送记号，生成使处理系统200将处理对象从第一容器向第二容器移送的作业的处理对象移送作业生成部21；生成移送处理之后进行的作业，即，生成使处理系统200将第一容器从移送源范围向退避场所移送的作业，并生成使处理系统200将第二容器从移送目的地范围向退避场所移送的作业的容器移送作业生成部22。

需要说明的是，在本说明书中，作业是对至少包含机器人的处理系统的指令，是进行对收容有处理对象的容器的单位处理的指令。而且，动作指令是将多个作业组合的作业的集合体。动作指令生成装置1基于协议图表示的处理记号等来生成作为单位处理的作业，并综合地生成对处理系统的动作指令。

配置作业生成部13还包括配置作业分割部13a，该配置作业分割部13a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于作业场所的第一范围的情况下，将配置容器的作业分割成使处理系统200将能够配置于第一范围的个数的容器配置于第一范围的两个以上的作业。

而且，处理作业生成部14还包括处理作业分割部14a，该处理作业分割部14a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于作业场所的第一范围的情况下，基于处理记号，将使处理系统200进行处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于第一范围的个数的各容器进行的两个以上的作业。而且，处理作业生成部14包括：生成将容器从作业场所配置于周边设备的作业的设备配置作业生成部14b；基于处理记号，生成使处理系统200进行对于容器使用了周边设备的处理的作业的设备处理作业生成部14c；在处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200在进行了处理记号表示的处理之后将容器从周边设备向作业场所移送的作业的设备移送作业生成部14d。此外，处理作业生成部14包括设备间移送作业生成部14e，该设备间移送作业生成部14e生成使处理系统200在多个处理记号表示的使用了第一及第二周边设备的处理之间进行的作业，即生成使处理系统200将容器从第一周边设备向第二周边设备移送的作业。

而且，移送作业生成部15还包括移送作业分割部15a，该移送作业分割部15a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于第一范围的情况下，基于所述处理作业分割部的分割，将使处理系统200移送容器的作业分割成两个以上的作业。

图4是表示通过本实施方式的动作指令生成装置1取得的协议图的第一例的图。

在此，在本说明书中，协议图是以视觉上可理解的形态图示协议的图，协议是指在生物化学或生物·生命工程学等领域中对处理对象进行的前处理等的作业顺序及条件。协议图至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号。而且，处理对象是指在本领域中作为实验的对象的材料。通常，多是指细胞或DNA等的生物体组织的一部分。而且，处理对象通常收容在特别适合于实验的器具、例如微型管(离心沉降管)、陪替氏培养皿(浅底皿)、微型板(微型滴定板)中供于实验，但是在本说明书中简称为容器是指适合于实验中的处理对象的收容的上述器具。

而且，为了简便起见，将图4中的上下方向称为第一方向，将与第一方向交叉的方向称为第二方向。第一方向与第二方向的交叉角度未必非要为直角，但是在此设为第一方向与第二方向正交。因此，第二方向是朝向图4的左右方向的轴。

本例的协议图基本上将表示收容处理对象的容器的初始状态的初始记号100与表示该容器的最终状态的最终记号101沿第一方向排列，并将两者利用从初始记号100朝向最终记号101的顺序线102沿第一方向连接，沿着顺序线102配置有表示对容器的个别的处理的处理记号103。在图4所示的第一例中，记载有由记为“Tube”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组。在此，顺序线102以箭头线来表示进行处理的顺序。即，本例的协议图首先进行记为“Tube”的初始记号100表示的作业，然后进行对于“Tube”记为“A”的处理记号103表示的作业，最后进行记为“Tube”而最终记号101表示的作业。

需要说明的是，在本例的协议图及第二-第五例的协议图中，为了使说明简明而未例示处理记号103表示的处理的具体的内容。处理记号103表示的处理的具体的内容例如是使用搅拌机8进行的搅拌处理、使用离心分离器9进行的离心分离处理、通过安置于恒温槽进行的反应处理等。而且，也存在进行使用吸移管4向微型管6注入药品等的处理的情况。此外，在容器为陪替氏培养皿的情况下，也存在进行利用刮刀剥下陪替氏培养皿上培育的细胞等的刮削处理的情况。

以下，说明通过本实施方式的动作指令生成装置1防止污染等并基于图4图示的第一例的协议图如何生成作业的情况。

首先，通过动作指令生成装置1的协议图取得部11取得协议图，在协议图中，基于记载于最上段的记为“Tube”的初始记号100，通过动作指令生成部12，生成使处理系统200将收容有处理对象的微型管6准备于副架5的作业。初始记号100的左侧记载的“Tube”表示微型管，右侧记载的“Tube Rack”表示保管上述微型管的设备，在此为管架。因此，动作指令生成部12对于记为“Tube”的初始记号100，生成通过机器人3的臂从管架向副架5移动微型管的作业。

接下来，读取与记为“Tube”的初始记号100通过顺序线102连接的记为“A”的处理记号103。在此，记为“A”的处理记号103表示对于微型管在条件A(“Condition A”)下进行的任意的处理。在此，处理记号103未明示进行处理的场所。然而，当在配置有不同容器的场所进行对容器的处理时，存在不同的处理对象向未预料的容器混入的污染的可能性。因此，对容器的处理原则上在主架7处进行。

当读入处理记号103时，配置作业生成部13生成使处理系统200将容器从退避场所移送而配置于作业场所的作业。即，配置作业生成部13生成通过机器人3的臂把持微型管6，并使微型管6从副架5向主架7移动的作业。配置作业生成部13以在处理记号表示的处理A之前进行上述的配置动作的方式插入作业。

而且，当读入处理记号103时，处理作业生成部14基于处理记号103，生成使处理系统200在作业场所进行对容器的处理的作业。即，处理作业生成部14基于处理记号103，生成在主架7处对微型管6在条件A下进行处理A的作业。

而且，当读入处理记号103时，移送作业生成部15在处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200在进行了处理记号表示的处理之后将容器从作业场所向退避场所移送的作业。即，移送作业生成部15生成通过机器人3的臂把持微型管6，并使微型管6从主架7向副架6移动的作业。移送作业生成部15以在处理记号表示的处理A之后进行上述的移送动作的方式插入作业。

这样，根据本实施方式的动作指令生成装置1，按照各处理，将放置于副架5的微型管6向主架7配置，在主架7处进行处理，在进行至少对不同容器的处理的情况下，能够自动地生成在处理后将微型管6向副架5移送这样的动作指令。在进行对不同容器的处理的情况下，通过将微型管6向副架5移送，能防止污染等。而且，确认机器人3的动作的人在机器人3进行对不同容器的处理的情况下，能够明确地确认到机器人3进行了通过将容器从主架7向副架5移送来防止污染的动作的情况。而且，即使在由于某些要因而在容器配置于主架7的状态下机器人3的动作中途停止的情况下，也能够明确地判别进行了对哪个容器的处理，从而复原变得容易。

最后，记为“Tube”的最终记号101由动作指令生成部12转换成使处理系统200进行对容器的最终处理的作业。在此，“PUT”是指向设备的保管，动作指令生成部12生成通过机器人3使微型管从副架5移动并保管于4℃的恒温槽的作业。

图5是说明基于协议图的第一例生成的作业中的机器人3的动作的图。在该图中，关于基于处理记号103生成的三个作业的机器人3的动作由三个箭头表示。该图示出从机器人3侧观察的情况(在图5的纸面下侧配置机器人3的情况)下的作业台的一部分的情况。在副架5的12处的收容场所中的纸面左下的收容场所配置微型管6。

箭头V-1表示使微型管6从作为退避场所的副架5移动并配置于作为作业场所的主架7的作业中的机器人3的动作。在本例中，主架7及副架5都具有排有两列的包含6处的收容场所的列、合计12处的收容场所。在此，微型管6配置于主架7的12处的收容场所中的纸面左下的收容场所。即，以使副架5中的微型管6的收容场所与主架7中的微型管6的收容场所对应的方式配置微型管6。

箭头V-2表示在作为作业场所的主架7处，对微型管6在条件A下进行处理A的作业中的机器人3的动作。而且，箭头V-3表示将微型管6从作为作业场所的主架7向作为退避场所的副架5移送的作业中的机器人3的动作。在此，微型管6配置于副架5的12处的收容场所中的纸面左下的收容场所。即，微型管6返回箭头V-1表示的进行容器的准备动作之前配置的原来的位置。

在本实施方式的动作指令生成装置1中，通过作业场所设定部34，将第一收容场所即主架7设定作为作业场所，通过退避场所设定部33，将第二收容场所即副架5设定作为退避场所。而且，本实施方式的处理系统200包含的主架7和副架5都是能够收容12个微型管的收容场所。然而，作为作业场所而设定的第一收容场所与作为退避场所而设定的第二收容场所的容器能够收容数可以不同。动作指令生成装置1的利用者通过退避场所设定部33及作业场所设定部34，能够分别任意地设定退避场所及作业场所，也能够按照各协议而分别变更作业场所及退避场所的设定。而且，可以将一个管架的1列设定作为作业场所，并将与作为作业场所而设定的列不同的列设定作为退避场所。

图6是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置1取得的协议图的第二例的图。而且，图7是说明基于协议图的第二例生成的作业中的机器人3的动作的图。

在第二例中，记为“Tube1”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102与记为“Tube2”的初始记号100及最终记号101以及将两者连接的顺序线102配置在沿第二方向偏置的位置。第二例所示的协议表示对于“Tube1”(第一微型管)在条件A下进行处理A，对于“Tube2”(第二微型管)在条件B下进行处理B，并将各自的微型管保管于4℃的恒温槽。在此，表示关于第一微型管的处理A的处理记号103配置在比表示关于第二微型管的处理B的处理记号103靠初始记号100侧(纸面上侧)处。上述配置关系表示执行处理的顺序。即，第二例的协议图表示在进行了关于第一微型管的处理A之后，进行关于第二微型管的处理B。在本例所示的协议图中，由不同的初始记号100表示的容器可理解为表示收容有互不相同的处理对象的不同容器。在此，从防止污染的观点、及人观察的情况下容易追踪容器的观点出发，优选在对容器的处理结束后，在将收容有不同处理对象的容器配置于主架7之前，将处理结束的容器向副架5移送。

本实施方式的同一容器判断部16判断多个处理记号103是否表示针对同一容器的处理。在本例的情况下，多个处理记号103(表示处理A的处理记号103和表示处理B的处理记号103)针对不同的容器(第一微型管和第二微型管)。因此，同一容器判断部16判断为多个处理记号103不是针对同一容器。

配置作业生成部13在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103不是针对同一容器的情况下，按照各容器，生成使处理系统200将容器从作为退避场所的副架5向作为作业场所的主架7配置的作业。具体而言，配置作业生成部13生成使机器人3将第一微型管配置于主架7的作业，在进行对第一微型管的处理A而将第一微型管移送于副架5之后，生成使机器人3将第二微型管向主架7配置的作业。

处理作业生成部14在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103不是针对同一容器的情况下，基于处理记号103，按照各容器，生成使处理系统200进行对容器的处理的作业。具体而言，处理作业生成部14生成使机器人3对于第一微型管在主架7处进行处理A的作业，在第一微型管被移送到副架5之后，生成使机器人3对于第二微型管在主架7处进行处理B的作业。

移送作业生成部15在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103不是针对同一容器的情况下，按照各容器，生成使处理系统200在进行了处理记号表示的处理之后将容器从作为作业场所的主架7向作为退避场所的副架5移送的作业。具体而言，移送作业生成部15生成在对第一微型管进行了处理A之后将第一微型管向副架5移送的作业，并生成在对第二微型管进行了处理B之后使第二微型管向副架5退避的作业。

如图7所示，最初，第一微型管配置于副架5的左下的收容场所，第二微型管配置在副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所。机器人3按照由配置作业生成部13生成的作业进行动作，将第一微型管从副架5的左下的收容场所向主架7的左下的收容场所配置(箭头VII-1)。然后，机器人3按照由处理作业生成部14生成的作业进行动作，对第一微型管进行处理A(箭头VII-2)。进而，机器人3按照由移送作业生成部15生成的作业进行动作，将第一微型管向副架5的左下的收容场所移送(箭头VII-3)。在此，主架7返回未收容容器的状态。然后，机器人3按照由配置作业生成部13生成的作业进行动作，将第二微型管从副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所向主架7的下侧且从左侧起第二个的收容场所配置(箭头VII-4)。而且，机器人3按照由处理作业生成部14生成的作业进行动作，对第二微型管进行处理A(箭头VII-5)。此外，机器人3按照由移送作业生成部15生成的作业进行动作，将第二微型管向副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移送(箭头VII-6)。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在多个处理记号表示针对不同容器的处理的情况下，按照各容器，生成进行容器的向作业场所的配置、对容器的处理、及容器的向退避场所的移送的作业。根据本实施方式的动作指令生成装置1，在对容器的处理结束之后，在将收容有不同的处理对象的容器配置于主架7之前，生成将处理结束的容器向副架5移送的作业。因此，能自动地生成防止污染且在人观察的情况下容易追踪容器的作业。

图8是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第三例的图。而且，图9是说明基于协议图的第三例生成的作业中的机器人3的动作的图。第三例所示的协议表示对于微型管，在条件A下进行处理A，然后在条件B下进行处理B，将该微型管保管于4℃的恒温槽。本例的协议表示对于同一容器进行连续的处理的情况。根据本实施方式的动作指令作成装置1，在这样对于同一容器进行连续的处理的情况下，能够防止不同处理对象的混入，并能够缩短作业时间。以下，对于这样的情况进行详细说明。

本实施方式的同一容器判断部16判断多个处理记号103是否表示针对同一容器的处理。在本例的情况下，多个处理记号103(表示处理A的处理记号103和表示处理B的处理记号103)针对同一容器(单一的微型管)。因此，同一容器判断部16判断为多个处理记号103针对同一容器。

配置作业生成部13在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103表示针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200将容器从作为退避场所的副架5向作为作业场所的主架7配置的至少一个作业。具体而言，配置作业生成部13生成通过机器人3将微型管6向主架7配置的一个作业。

处理作业生成部14在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103表示针对同一容器的处理的情况下，基于多个处理记号103，生成使处理系统200对容器连续进行多个处理记号103表示的处理的作业。具体而言，处理作业生成部14生成通过机器人3对于微型管6在主架7处连续进行处理A及处理B的作业。

移送作业生成部15在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号103表示针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200至少在进行了多个处理记号103表示的处理中的最后的处理之后将容器从作为作业场所的主架7向作为退避场所的副架5移送的作业。具体而言，移送作业生成部15生成通过机器人3在进行了作为最后的处理的处理B之后将微型管6向副架5移送的作业。

如图9所示，最初，微型管6配置于副架5的左下的收容场所。机器人3按照由配置作业生成部13生成的作业进行动作，使微型管6从副架5的左下的收容场所移动，向主架7的左下的收容场所配置(箭头IX-1)。而且，机器人3按照由处理作业生成部14生成的作业进行动作，对微型管6连续进行处理A及处理B(箭头IX-2及箭头IX-3)。进而，机器人3按照由移送作业生成部15生成的作业进行动作，将微型管6向副架5的左下的收容场所移送(箭头IX-4)。

如以上那样，本实施方式的动作指令生成装置1在多个处理记号表示针对同一容器的处理的情况下，按照各处理，生成不使容器返回退避场所而连续进行处理的作业。因此，能够防止尽管对于同一容器进行处理但是按照各处理进行使容器返回退避场所这样多余的动作的情况，能自动地生成实现高效的动作的作业。

图10是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第四例的图。该图中，与初始记号100重叠地配置容器数记号104。容器数记号104通过与初始记号100重叠配置，从而与通过顺序线102和初始记号100连结的处理记号103建立关联。容器数记号104通过“×3”的文字，表示对于同种类的容器反复进行三次的处理记号103表示的处理。而且，图11是说明基于协议图的第四例生成的作业中的机器人3的动作的图。第四例所示的协议表示对于第一～第三微型管，在条件A下进行处理A，将该三个微型管保管于4℃的恒温槽的情况。此时，由初始记号100及容器数记号104表示的三个容器可以理解为收容有同一或同种的处理对象的容器，而且各自进行的处理也相同。因此，即使将这三个容器同时配置于作业场所进行处理，也可认为不同的处理对象混入的可能性少。

本实施方式的容器数提取部17提取与处理记号103建立关联的容器数。在本例的情况下，容器数为3。而且，本实施方式的配置设定部18相应于由容器数提取部17提取的容器数的量而无重复地设定作业场所中的容器的配置。在本例的情况下，配置设定部18无重复地设定作为作业场所的主架7中的三个微型管的配置。具体而言，配置设定部18设定为将第一微型管配置于主架7的左下的收容场所，将第二微型管配置于主架7的下侧且从左侧起第二个的收容场所，将第三微型管配置于主架7的下侧且从左侧起第三个的收容场所。

配置作业生成部13基于配置设定部18的设定，生成使处理系统200相应于由容器数提取部17提取的容器数的量而使容器从作为退避场所的副架5移动并向作为作业场所的主架7配置的作业。具体而言，配置作业生成部13生成通过机器人3将第一～第三微型管分别配置于主架7的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所的三个作业。

处理作业生成部14基于处理记号103，生成使处理系统200相应于由容器数提取部17提取的容器数的量而反复进行对容器的处理的作业。具体而言，处理作业生成部14生成通过机器人3分别对于第一～第三微型管在主架7处反复进行处理A的三个作业。

移送作业生成部15生成使处理系统200相应于由容器数提取部17提取的容器数的量而将容器从作为作业场所的主架7向作为退避场所的副架5移送的作业。具体而言，移送作业生成部15生成通过机器人3将第一～第三微型管分别向副架5的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所移送的三个作业。

如图11所示，最初，第一～第三微型管分别配置于副架5的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所。机器人3按照由配置作业生成部13生成的作业进行动作，使第一～第三微型管分别从副架5的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所移动，向主架7的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所配置(箭头XI-1、箭头XI-2及箭头XI-3)。而且，机器人3按照由处理作业生成部14生成的作业进行动作，对于第一～第三微型管反复进行处理A(箭头XI-4、箭头XI-5及箭头XI-6)。进而，机器人3按照由移送作业生成部15生成的作业进行动作，将第一～第三微型管分别向副架5的下侧且从左侧起第一～第三个的收容场所移送(箭头XI-7、箭头XI-8及箭头XI-9)。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在处理记号表示针对多个容器的处理的情况下，按照各处理，生成不使容器返回退避场所而连续进行处理的作业。因此，不会进行尽管对于多个同种类的容器反复进行相同处理但是按照各处理而使容器返回退避场所这样的多余的动作，能自动地生成实现高效的动作的作业。

图12是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第五例的图。在该图中，与初始记号100重叠地配置容器数记号104。容器数记号104通过与初始记号100重叠配置，从而与通过顺序线102和初始记号100连结的处理记号103建立关联。容器数记号104通过“×8”的文字，表示对于同种类的容器反复进行八次的处理记号103表示的处理。而且，图13A是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的前半部分的图。图13B是说明基于协议图的第五例生成的作业中的机器人的动作中的后半部分的图。第五例所示的协议表示对于第一～第八微型管，在条件A下进行处理A，将该八个微型管保管于4℃的恒温槽的情况。在此，机器人3为了容易判别是进行对容器单体的处理，还是进行将容器收容的处理对象向其他的容器移送的移送处理，优选对容器的处理在主架7的第一范围的跟前侧的列(机器人3侧的列，即纸面下侧的列，以下称为第一列7a)配置容器进行，主架7的第二范围的里侧的列(机器人3的相反侧的列，即纸面上侧的列，以下称为第二列7b)使用于进行移送处理的情况。通过这样分开使用主架7的列，能明确地区别移送处理以外的处理与移送处理，在人观察机器人3执行协议的情况下，能够明确地区别移送处理以外的处理与移送处理。

本实施方式的容器数提取部17提取与处理记号103建立关联的容器数。在本例的情况下，容器数为8。而且，本实施方式的配置可否判断部19判断是否能够将由容器数提取部17提取的容器数的相应量的全部容器配置于主架7的第一列7a。在本例的情况下，在主架7的第一列7a存在六个收容场所。因此，配置可否判断部19判断为无法将八个容器全部配置于主架7的第一列7a。

配置作业分割部13a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于主架7的第一列7a的情况下，将使处理系统200配置容器的作业分割成将能够配置于第一列7a的个数的容器向第一列7a配置的两个以上的作业。具体而言，配置作业分割部13a分割将第一～第八微型管向主架7配置的作业，分割成将第一～第六微型管分别向主架7的第一列7a的从左侧起第一～第六个的收容场所配置的六个作业、将第七～第八微型管分别向主架7的第一列7a的从左侧起第一～第二个的收容场所配置的两个作业。

处理作业分割部14a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于主架7的第一列7a的情况下，基于处理记号103，将使处理系统200进行处理记号103表示的处理的作业分割成按照向第一列7a配置的个数的各容器进行的两个以上的作业。具体而言，处理作业分割部14a分割对于第一～第八微型管进行处理A的作业，分割成分别对于第一～第六微型管在主架7处反复进行处理A的六个作业、分别对于第七～第八微型管在主架7处反复进行处理A的两个作业。

移送作业分割部15a在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于主架7的第一列7a的情况下，基于处理作业分割部14a的分割，将使处理系统200进行退避容器的作业分割成两个以上的作业。具体而言，移送作业分割部15a将向副架5移送第一～第八微型管的作业与处理作业分割部14a同样地分割，分割成将第一～第六微型管分别向副架5的下侧且从左侧起第一～第六个的收容场所移送的六个作业、将第七～第八微型管分别向副架5的上侧且从左侧起第一～第二个的收容场所移送的两个作业。

需要说明的是，配置作业分割部13a、处理作业分割部14a、移送作业分割部15a可以不必以将主架7的第一列7a的收容场所全部使用的方式分割作业。即，在本例的情况下列举另一例的话，可以将对于第一～第八微型管的配置、处理及移送的作业分割成对于第一～第四微型管的配置、处理及移送的作业、对于第五～第八微型管的配置、处理及移送的作业。不过，配置作业分割部13a、处理作业分割部14a、移送作业分割部15a必须分别将作业分割成同数。

如图13A所示，最初，第一～第六微型管分别配置于副架5的下侧且从左侧起第一～第六个的收容场所。而且，第七～第八微型管分别配置于副架5的上侧且从左侧起第一～第二个的收容场所。机器人3按照由配置作业分割部13a分割的作业进行动作，使第一～第六微型管分别从副架5的下侧且从左侧起第一～第六个的收容场所移动，向主架7的第一列7a且从左侧起第一～第六个的收容场所配置(箭头XIII-1、箭头XIII-2、箭头XIII-3、箭头XIII-4、箭头XIII-5及箭头XIII-6)。而且，机器人3按照由处理作业分割部14a分割的作业进行动作，对第一～第六微型管反复进行处理A(箭头XIII-7、箭头XIII-8、箭头XIII-9、箭头XIII-10、箭头XIII-11及箭头XIII-12)。进而，机器人3按照由移送作业分割部15a分割的作业进行动作，将第一～第六微型管分别向副架5的下侧且从左侧起第一～第六个的收容场所移送(箭头XIII-13、箭头XIII-14、箭头XIII-15、箭头XIII-16、箭头XIII-17及箭头XIII-18)。

此外，如图13B所示，机器人3按照由配置作业分割部13a分割的作业进行动作，使第七～第八微型管分别从副架5的上侧且从左侧起第一～第二个的收容场所移动，向主架7的第一列7a且从左侧起第一～第二个的收容场所配置(箭头XIII-19及箭头XIII-20)。而且，机器人3按照由处理作业分割部14a分割的作业进行动作，对第七～第八微型管反复进行处理A(箭头XIII-21及箭头XIII-22)。此外，机器人3按照由移送作业分割部15a分割的作业进行动作，将第七～第八微型管分别向副架5的上侧且从左侧起第一～第二个的收容场所移送(箭头XIII-23及箭头XIII-24)。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在主架7的第一列7a未收纳尽容器的情况下，以将容器收纳于第一列7a的方式，分别分割容器的主架7的向第一列7a的配置、对容器的处理、容器的向副架5的移送的作业。由此，通过在主架7的第一列7a配置容器而进行对容器的处理，能够使与后述的移送处理的区别明确化，并且在对多个容器反复进行相同处理的情况下能生成高效的作业。

本实施方式的动作指令生成装置1基于图12所示的协议图的第五例，也可以生成与图13A、B所示的情况不同的作业。本实施方式的容器数提取部17提取与处理记号103建立关联的容器数。在本例的情况下，如已述那样容器数为8。而且，本实施方式的配置可否判断部19判断是否能够将由容器数提取部17提取的容器数的相应量的全部容器配置于主架7的第一列7a。在本例的情况下，在主架7的第一列7a具有六个收容场所。因此，配置可否判断部19判断为无法将八个容器全部配置于主架7的第一列7a。

配置作业生成部13在通过配置可否判断部19判断为无法将全部容器配置于主架7的第一列7a的情况下，生成使处理系统200至少将在第一列7a未配置尽的容器从作为退避场所的副架5向主架7的第二列7b配置的作业。具体而言，配置作业生成部13生成通过机器人3将第一～第六微型管分别配置于主架7的第一列7a的从左侧起第一～第六个的收容场所的六个作业、将第七～第八微型管分别配置于主架7的第二列7b的从左侧起第一～第二个的收容场所的两个作业。

处理作业生成部14基于处理记号103，生成使处理系统200在主架7的第一列7a及第二列7b中进行对容器的处理的作业。具体而言，处理作业生成部14生成通过机器人3，分别对于第一～第八微型管，在主架7处反复进行处理A的八个作业。

移送作业生成部15生成使处理系统200在进行了处理记号103表示的处理之后将容器从主架7的第一列7a及第二列7b向作为退避场所的副架5移送的作业。具体而言，移送作业生成部15生成通过机器人3，将第一～第六微型管分别向副架5的下侧且从左侧起第一～第六个的收容场所移送的六个作业、将第七～第八微型管分别向副架5的上侧且从左侧起第一～第二个的收容场所移送的两个作业。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在主架7的第一列7a未收纳尽容器的情况下，也可以生成使用主架7的第二列7b的收容场所的作业。本实施方式的动作指令生成装置1的利用者通过选择生成使用主架7的第二列7b的收容场所的作业，能够实现作业时间的缩短化等的作业效率提高。

图14是表示通过本发明的实施方式的动作指令生成装置1取得的协议图的第六例的图。而且，图15是说明基于协议图的第六例生成的作业中的机器人3的动作的图。在第六例的协议图中，从与“Tube1”的初始记号100连接的顺序线102朝向与“Tube2”的初始记号100连接的顺序线102配置移送记号105。移送记号105表示将容器收容的处理对象移送指定的量的处理。第六例所示的协议表示将“Tube1”(第一微型管)收容的处理对象100μl向“Tube2”(第二微型管)移送，将各自的微型管保管于4℃的恒温槽的情况。

在进行移送处理的情况下，将移送源容器配置于主架7的移送源范围(在本例中为第一列7a)，将移送目的地容器配置于主架7的移送目的地范围(在本例中为第二列7b)的与移送源容器对应的位置而进行处理对象的移送。通过将移送源容器与移送目的地容器一一对应地配置，能够抑制确认机器人3的动作的人拿错移送源和移送目的地的容器的失误。在本例中，为了使说明简明而示出从一个容器向一个容器移送处理对象的情况，但是移送源容器的个数和移送目的地容器的个数可以为两个以上。而且，移送源容器的个数与移送目的地容器的个数可以不一致。在移送源容器的个数与移送目的地容器的个数不一致的情况下，移送源容器与移送目的地容器以多对1、1对多或多对多的方式对应配置。即使在这样的情况下，也将移送源容器配置于主架7的第一列7a，并将移送目的地容器配置于主架7的第二列7b。需要说明的是，在本例中，主架7的第一范围与移送源范围设为相同范围，主架7的第二范围与移送目的地范围设为相同范围。然而，主架7的第一范围与移送源范围、及主架7的第二范围与移送目的地范围可以不一致。不过，两者通常设定为一致，因此通过设定为一致，可认为人在观察机器人3的动作时容易理解协议。

容器配置作业生成部20生成使处理系统200将收容有处理对象的第一容器配置于作为移送源范围的主架7的第一列7a，并将第二容器配置于作为移送目的地范围的主架7的第二列7b的作业。具体而言，容器配置作业生成部20生成通过机器人3将第一微型管配置于主架7的第一列7a中的最左侧的收容场所的作业，并生成通过机器人3将第二微型管配置于主架7的第二列7b中的最左侧的收容场所的作业。

移送作业生成部21基于协议图包含的移送记号105，生成使处理系统200从作为第一容器的第一微型管向作为第二容器的第二微型管移送处理对象的作业。具体而言，移送作业生成部21生成通过机器人3，将第一微型管收容的处理对象利用吸移管4汲取100μl并向第二微型管移送的作业。

容器移送作业生成部22生成使处理系统200在移送处理之后进行的作业，即，将作为第一容器的第一微型管从主架7的第一列7a向作为退避场所的副架5的左下的收容场所移送的作业，并生成使处理系统200将作为第二容器的第二微型管从主架7的第二列7b向作为退避场所的副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移送的作业。具体而言，容器移送作业生成部22生成通过机器人3将第一微型管向副架5的左下的收容场所移送的作业，并生成通过机器人3将第二微型管向副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移送的作业。

如图15所示，最初，第一微型管配置于副架5的左下的收容场所，第二微型管配置于副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所。机器人3按照由容器配置作业生成部20生成的作业进行动作，使第一微型管从副架5的左下的收容场所移动，向主架7的第一列7a的最左侧的收容场所配置(箭头XV-1)，使第二微型管从副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移动，向主架7的第二列7b的最左侧的收容场所配置(箭头XV-2)。而且，机器人3按照由移送作业生成部21生成的作业进行动作，进行从第一微型管向第二微型管移送处理对象的处理(箭头XV-3)。进而，机器人3按照由容器移送作业生成部22生成的作业进行动作，将第一微型管向副架5的左下的收容场所移送(箭头XV-4)，将第二微型管向副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移送(箭头XV-5)。

如以上所述，根据本实施方式的动作指令生成装置1，自动地生成从主架7的配置于第一列7a的容器向配置于第二列7b的容器移送处理对象这样的作业。因此，人在观察由机器人3执行的移送处理时，能够容易地确认移送源容器与移送目的地容器的对应，协议的理解变得容易，而且能防止拿错容器。

图16是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第七例的图。而且，图17是说明基于协议图的第七例生成的作业中的机器人3的动作的图。第七例所示的协议表示对于微型管，通过在处理记号103中表示为“VORTEX”的搅拌机8，进行表示为“MIX”的搅拌处理，将该微型管保管于4℃的恒温槽的情况。在此，在进行使用搅拌机8那样的周边设备的处理的情况下，进行使收容有处理对象的容器从主架7向周边设备移动进行处理的准备，对容器进行使用了周边设备的处理，在处理后使容器从周边设备向主架7退避，通过进行这样的一连串的动作来防止污染等。而且，通过对于一个容器进行使用了周边设备的处理，在人观察机器人3的动作的情况下能够容易理解协议。

设备配置作业生成部14b生成使处理系统200在处理记号103表示的处理之前进行的作业，即，将容器从作为作业场所的主架7向作为周边设备的搅拌机8配置的作业。具体而言，设备配置作业生成部14b生成通过机器人3，将微型管6从主架7向搅拌机8配置，使搅拌机8起动，为进行基于搅拌机8的处理作准备的作业。

设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为周边设备的搅拌机8的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理的作业。需要说明的是，在协议图中指定了进行搅拌处理的时间的情况下，生成进行按照该指定时间的搅拌处理的作业。

设备移送作业生成部14d在处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200在进行了处理记号103表示的处理之后将容器从周边设备向作为作业场所的主架7移送的作业。具体而言，设备移送作业生成部14d生成通过机器人3，将微型管6从搅拌机8向主架7的收容场所中的最初收容微型管6的收容场所移送的作业。

如图17所示，最初，微型管6配置于主架7的左下的收容场所。机器人3按照由设备配置作业生成部14b生成的作业进行动作，将微型管6从主架7的左下的收容场所向搅拌机8配置(箭头XVII-1)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理(箭头XVII-2)。进而，机器人3按照由设备移送作业生成部14d生成的作业进行动作，将微型管6从搅拌机8向主架7的左下的收容场所移送(箭头XVII-3)。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下，从作业场所向周边设备配置容器，进行使用了周边设备的处理，在至少对不同容器的处理之后进行的情况下，生成将容器向作业场所移送的作业。由此，在周边设备未配置不同的容器，能防止污染。而且，人对机器人3的动作的追踪变得容易，能够容易地确认到机器人3以防止污染的方式进行动作的情况。

图18是表示通过本实施方式的动作指令作成装置1取得的协议图的第八例的图。而且，图19是说明基于协议图的第八例生成的作业中的机器人3的动作的图。第八例所示的协议表示对于微型管，在第一个处理记号103中通过表示为“VORTEX”的搅拌机8，进行表示为“MIX”的搅拌处理，接着在第二个处理记号103中通过离心分离器9进行10分钟(“10[min]”)的表示为“CENTRIFUGE”的离心分离处理，将该微型管保管于4℃的恒温槽的情况。在此，在进行使用了第一及第二周边设备的处理的情况下，可认为通过将容器从第一周边设备向第二周边设备直接移送能实现作业时间的缩短化。

设备配置作业生成部14b生成使处理系统200在第一个处理记号103表示的处理之前进行的作业，即，使容器从作为作业场所的主架7移动，向作为第一周边设备的搅拌机8配置的作业。具体而言，设备配置作业生成部14b生成通过机器人3将微型管6从主架7向搅拌机8配置，使搅拌机8起动，为进行基于搅拌机8的处理作准备的作业。

设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为第一周边设备的搅拌机8的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理的作业。而且，设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为第二周边设备的离心分离器9的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3对微型管6进行使用了离心分离器9的离心分离处理的作业。

设备间移送作业生成部14e生成使处理系统200在使用了多个处理记号103表示的作为第一周边设备的搅拌机8及作为第二周边设备的离心分离器9的处理之间进行的作业，即，将容器从作为第一周边设备的搅拌机8向作为第二周边设备的离心分离器9移送的作业。具体而言，设备间移送作业生成部14e生成通过机器人3在使用了搅拌机8的处理与使用了离心分离器9的处理之间，将容器从搅拌机8向离心分离器9移送的作业。

设备移送作业生成部14d生成使处理系统200在第二个处理记号103表示的处理之后进行的作业，即，将容器从作为第二周边设备的离心分离器9向作为作业场所的主架7移送的作业。具体而言，设备移送作业生成部14d生成通过机器人3，将微型管6从离心分离器9向主架7的收容场所中的最初收容微型管6的收容场所移送的作业。

如图19所示，最初，微型管6配置于主架7的左下的收容场所。机器人3按照由设备配置作业生成部14b生成的作业进行动作，使微型管6从主架7的左下的收容场所移动，向搅拌机8配置(箭头XIX-1)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理(箭头XIX-2)。然后，机器人3按照由设备间移送作业生成部14e生成的作业进行动作，将微型管6从搅拌机8向离心分离器9移送(箭头XIX-3c)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了离心分离器9的离心分离处理(箭头XIX-4)。进而，机器人3按照由设备移送作业生成部14d生成的作业进行动作，将微型管6从离心分离器9向主架7的左下的收容场所移送(箭头XIX-5)。

虚线所示的箭头XIX-3a及箭头XIX-3b表示按照使用了设备的各处理将容器向主架7移送的情况的机器人3的动作。这种情况下，机器人3在结束了基于搅拌机8的搅拌处理(箭头XIX-2)之后，将微型管6从搅拌机8向主架7的左下的收容场所移送(箭头XIX-3a)，将微型管6从主架7向离心分离器9配置(箭头XIX-3b)。在从搅拌机8向离心分离器9直接移送容器的情况与将容器先向主架7退避的情况下，进行的处理的内容没有变化。然而，将容器直接移送的情况的作业时间变短。动作指令生成装置1的利用者可以任意选择是使作业时间优先，还是进行按照使用了周边设备的各处理而使容器返回主架7这样的按照原则的动作。

如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置1在多个处理记号表示使用了第一及第二周边设备的处理的情况下，在使用了第一周边设备的处理之后，能够生成将容器从第一周边设备向第二周边设备移送的作业。由此，与按照使用了周边设备的各处理而使容器向主架7退避的情况相比，能够生成作业时间缩短的作业。

图20是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第一流程图。

动作指令生成部12首先在步骤ST10中读入由协议图取得部11取得的协议图。然后，在步骤ST11中，判断读入的协议图中记载了处理记号或移送记号中的哪个。协议图记述对容器的处理，因此协议图中记载处理记号或移送记号中的任一方，两方都未记载的协议图无法表示任何的协议。因此，在协议图未记载处理记号或移送记号的情况下，可以进行出错显示。需要说明的是，在协议图记载有处理记号及移送记号这两方的情况下，按照顺序线依次读入。而且，处理记号及移送记号可以记载多个。

在协议图记载处理记号的情况下，在步骤ST12中，判断该处理记号是否表示使用了周边设备的处理。假设处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下，在ST13中，判断容器数记号与该处理记号是否建立关联。

在容器数记号未与处理记号建立关联的情况下(处理记号表示针对单一的容器的处理的情况下)，在步骤ST14中，通过同一容器判断部16判断处理记号是否表示针对同一容器的处理。在此，在处理记号仅为一个的情况下，可以直接判断为处理记号是针对同一容器的处理。另一方面，在处理记号存在多个的情况下，需要基于同一容器判断部16的判断。

在通过同一容器判断部16判断为一个或多个处理记号是针对同一容器的情况下，在步骤ST15中，通过配置作业生成部13，生成至少一个将容器向主架7配置的作业。而且，在步骤ST16中，通过处理作业生成部14生成进行对容器的处理的作业。在此，在处理记号存在多个的情况下，生成对容器连续进行处理的作业。而且，在步骤ST17中，通过移送作业生成部15生成在进行至少对不同容器的处理之前将容器向副架5移送的作业。

在步骤ST14中，在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号不是针对同一容器的情况下，在步骤ST18中，通过配置作业生成部13按照各容器来生成将容器向主架7配置的作业。而且，在步骤ST19中，通过处理作业生成部14，按照各容器生成进行对容器的处理的作业。在此，在对于同一容器记载有多个处理记号的情况下，可以生成对该容器连续进行处理的作业。此外，在步骤ST20中，通过移送作业生成部15，按照各容器生成将容器向副架5移送的作业。

图21是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第二流程图。第二流程图示出在图20所示的步骤ST11中判断为协议图记载有移送记号的情况下进行的处理。

动作指令生成部12首先在步骤ST30中，通过容器配置作业生成部20，生成将第一容器配置于主架7的第一列7a并将第二容器配置于主架7的第二列7b的作业。而且，在步骤ST31中，通过移送作业生成部21生成从第一容器向第二容器移送处理对象的作业。此外，在步骤ST32中，通过容器移送作业生成部22，生成将第一及第二容器向副架5移送的作业。

图22是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第三流程图。第三流程图示出在图20所示的步骤ST12中判断为处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下进行的处理。

动作指令生成部12首先在步骤ST40中，判断处理记号表示的处理是否使用多个周边设备。假设处理记号表示的处理使用了多个周边设备的情况下，在步骤ST41中，判断是否使作业时间的缩短化优先。假设不使作业时间的缩短化优先的情况下(进行按照使用了周边设备的各处理使容器返回主架7这样的按照原则的动作的情况下)，在步骤ST42中，通过设备配置作业生成部14b，生成将容器从主架7向周边设备配置的作业。而且，在步骤ST43中，通过设备处理作业生成部14c，生成对容器进行使用了周边设备的处理的作业。此外，在步骤ST44中，通过设备移送作业生成部14d，生成将容器从周边设备向主架7移送的作业。而后，在步骤ST45中，判断表示使用周边设备的处理的处理记号是否全部被作业化。在残留有未被作业化的处理记号的情况下，重复进行步骤ST42～44的处理。在没有未被作业化的处理记号的情况下，基于动作指令生成部12的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。

在步骤ST40中，在判断为处理记号表示的处理不是使用多个周边设备的情况下，进行步骤ST42～44的处理，基于动作指令生成部12的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。

在步骤ST40中，判断为处理记号表示的处理使用多个周边设备，且在步骤ST41中，判断为使作业时间的缩短化优先的情况下，在步骤ST46中，通过设备配置作业生成部14b，生成将容器从主架7向周边设备配置的作业。而且，在步骤ST47中，通过设备处理作业生成部14c，生成对容器进行使用了周边设备的处理的作业。此外，在步骤ST48中，判断表示使用周边设备的处理的处理记号是否全部被作业化。在残留有未被作业化的处理记号的情况下，在步骤ST49中，通过设备间移送作业生成部14e，生成将容器从之前刚进行了处理的周边设备向进行下一处理的周边设备移送的作业。并且，重复进行步骤ST47及步骤ST48的处理。在步骤ST48中，在判断为没有未被作业化的处理记号的情况下，在步骤ST50中，通过设备移送作业生成部14d，生成将容器从周边设备向主架7移送的作业。然后，基于动作指令生成部12的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。

图23是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第四流程图。第四流程图示出在图20所示的步骤ST13中将容器数记号与处理记号建立关联的情况下进行的处理。

动作指令生成部12首先在步骤ST60中，通过配置可否判断部19，判断是否能够将由容器数提取部提取的容器数的相应量的全部容器配置于主架7的第一列7a。在判断为能够将全部容器配置于第一列7a的情况下，在步骤ST61中，通过配置设定部18，无重复地设定第一列7a中的容器的配置。并且，在步骤ST62中，通过配置作业生成部13，基于配置设定部18的设定，生成将全部容器配置于主架7的第一列7a的作业。接下来，在步骤ST63中，通过处理作业生成部14生成对全部容器反复进行处理记号表示的处理的作业。此外，在步骤ST64中，通过移送作业生成部15，生成将全部容器向副架5移送的作业。然后，基于动作指令生成装置1的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。

在步骤ST60中，在通过配置可否判断部19判断为无法将由容器数提取部提取的容器数的相应量的全部容器配置于主架7的第一列7a的情况下，在步骤ST65中，判断主架7的第二列7b是否收容有容器。在主架7的第二列7b未收容容器的情况下，在步骤ST66中，通过配置设定部18，无重复地设定第一列7a中的容器的配置，对于无法一下子配置于第一列7a的容器，也无重复地设定第一列7a中的配置。并且，在步骤ST67中，通过配置作业生成部13及配置作业分割部13a，基于配置设定部18的设定，生成两个以上的将主架7的第一列7a能够收容的个数的容器向主架7的第一列7a配置的作业。接下来，在步骤ST68中，通过处理作业生成部14及处理作业分割部14a，生成两个以上的对于主架7的第一列7a能够收容的个数的容器反复进行处理记号表示的处理的作业。而且，在步骤ST69中，通过移送作业生成部15及移送作业分割部15a，生成两个以上的将主架7的第一列7a能够收容的个数的容器向副架5移送的作业。然后，基于动作指令生成装置1的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。

在步骤ST65中，在判断为主架7的第二列7b收容有容器的情况下，在步骤ST70中，通过配置设定部18，无重复地设定第一列7a中的容器的配置及第二列7b中的容器的配置。并且，在步骤ST71中，通过配置作业生成部13，基于配置设定部18的设定，生成将全部容器向主架7的第一列7a及第二列7b配置的作业。接下来，在步骤ST63中，通过处理作业生成部14，生成对全部容器反复进行处理记号表示的处理的作业。此外，在步骤ST64中，通过移送作业生成部15，生成使全部容器向副架5退避的作业。然后，基于动作指令生成装置1的处理结束。需要说明的是，在将协议图记载的处理记号等沿着顺序线顺次进行作业化的情况下，可以返回图20所示的流程。而且，假设判断为即便使用主架7的第一列7a及第二列7b也无法收容全部容器的情况下，配置作业分割部13a、处理作业分割部14a及移送作业分割部15a可以分别将容器的配置作业、对容器进行处理的作业、及容器的移送作业分割成两个以上。

以上说明的实施方式的结构作为具体例而示出，本说明书公开的发明没有限定为这些具体例的结构其本身。本领域技术人员对于上述公开的实施方式可以施加各种变形、例如功能或操作方法的变更、追加等，而且，第一～第四流程图所示的控制可以置换成发挥同等的功能的其他的控制。本说明书公开的发明的技术范围应理解为也包含这样进行的变形。

Claims (11)

1.一种动作指令生成装置，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其特征在于，

所述动作指令生成装置具有：

处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及

移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业，

所述移送作业生成部在所述处理记号表示的处理是针对所述同一容器所进行的处理的情况下，在不同的处理持续的期间，不生成将所述同一容器从所述作业场所向所述退避场所移送的所述作业。

2.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具有同一容器判断部，该同一容器判断部判断多个所述处理记号是否表示针对同一容器的处理，

在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号不是表示针对同一容器的处理的情况下，所述处理作业生成部及所述移送作业生成部分别按照各所述容器来生成作业。

3.根据权利要求2所述的动作指令生成装置，其特征在于，

在通过所述同一容器判断部判断为多个所述处理记号表示针对同一容器的处理的情况下，

所述处理作业生成部生成使所述处理系统对所述容器连续进行多个所述处理记号表示的处理的作业，

所述移送作业生成部生成使所述处理系统至少在进行了多个所述处理记号表示的处理中的最后的处理之后将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置具有容器数提取部，该容器数提取部基于所述协议图，提取与所述处理记号建立关联的容器数，

所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而反复进行对所述容器的处理的作业，

所述移送作业生成部生成使所述处理系统相应于由所述容器数提取部提取的容器数的量而将所述容器从所述作业场所向所述退避场所移送的作业。

5.根据权利要求4所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述作业场所具有能够配置一个或多个所述容器的第一范围，

所述动作指令生成装置具有配置可否判断部，该配置可否判断部判断是否能够将由所述容器数提取部提取的容器数的相应量的全部所述容器配置于所述第一范围，

在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，所述处理作业生成部具有的处理作业分割部将使所述处理系统进行所述处理记号表示的处理的作业分割成按照能够配置于所述第一范围的个数的各所述容器进行的两个以上的作业，

所述移送作业生成部具有的移送作业分割部基于所述处理作业分割部的分割，将使所述处理系统移送所述容器的作业分割成两个以上的作业。

6.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述作业场所分别具有能够配置一个或多个所述容器的移送源范围及移送目的地范围，

所述动作指令生成装置还具有：

容器配置作业生成部，其生成使所述处理系统将收容有所述处理对象的第一容器配置于所述移送源范围并将第二容器配置于所述移送目的地范围的作业；及

处理对象移送作业生成部，其基于所述协议图包含的移送记号，生成使所述处理系统从所述第一容器向所述第二容器移送所述处理对象的作业。

7.根据权利要求1所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具有：

设备处理作业生成部，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统对所述容器进行使用了周边设备的处理的作业；及

设备移送作业生成部，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述周边设备向所述作业场所移送的作业。

8.根据权利要求7所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述动作指令生成装置还具有设备间移送作业生成部，该设备间移送作业生成部生成使所述处理系统在使用了多个所述处理记号表示的第一及第二周边设备的处理之间进行的作业，即，将所述容器从所述第一周边设备向所述第二周边设备移送的作业。

9.根据权利要求5所述的动作指令生成装置，其特征在于，

所述作业场所还具有能够配置多个所述容器的第二范围，

在通过所述配置可否判断部判断为无法将全部所述容器配置于所述第一范围的情况下，

所述处理作业生成部基于所述处理记号，生成使所述处理系统在所述第一范围及所述第二范围中进行对所述容器的处理的作业，

所述移送作业生成部生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述第一范围及所述第二范围向退避场所移送的作业。

10.一种动作指令生成方法，基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人的处理系统进行的作业的集合体即动作指令，其特征在于，

基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业，

在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业，

在所述处理记号表示的处理是针对所述同一容器所进行的处理的情况下，在不同的处理持续的期间，不生成将所述同一容器从所述作业场所向所述退避场所移送的所述作业。

11.一种处理系统，其特征在于，具有：

权利要求1所述的动作指令生成装置；

机器人控制装置，其基于由所述动作指令生成装置生成的动作指令，对控制对象进行控制；及

机器人，其是所述机器人控制装置的控制对象，且进行对收容有处理对象的容器的处理。