JPS58163006A - コントロ−ラのための切換指令位置変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、複数個の電力駆動かつ信号駆動リンクを有
し、リンクは指令位置シーケンスに相当する移動を行う
よう操作されるようにした。操作体用コントローラ、特
に、１つ以上の指令位置を元の指令位置シーケンスに。

両者間に適切な切換を設けて、加える装置を含む前記コ
ントローラに関する。

作業実行ロボットまたは操作体は典型的に。

複数度の自由で相対運動するよう相互接続された複数個
のリンクを含む。リンクは各々。

夫々リンクを駆動する信号制御アクチュエータと、ロボ
ットリンクの実際位置に相互関係させた実時間信号を発
生する位置変換器とを備える。アクチュエータ制御信号
を得るため。

各リンクの指令位置シーケンスは適当な記憶装置に記憶
され、指令位置は周期的に回復されかつ、リンク位置変
換器により生ずる実際のリンク位置信号と比較される。

この比較に応答して、リンク位置誤り信号は各リンクに
発生されてから種々のリンクアクチュエータに入力され
る。そのため、閉ループ・サーボ技術を利用して種々の
リンク・アクチュエータを駆動しリンクを所望の指令位
置へ移動させる。

全体として、ロボット・リンクの指令位置シーケンスは
ロボットにより行なわれる特定移動シーケンスの完全な
プログラムを構成する。プログラムは、比較的軽量で手
動シミュレータの使用を含む種々の方法で作られる。

シミュレータ・ロボットは、最終的に作業ロボットに行
わせる所望の機械的応答プログラムを設定する。シミュ
レータ・ロボットリンク変換器から構成される装置信号
は記録され。

そして（または）処理されて最終的に９作業ロボットの
リンクにたいする指令位置シーケンスを作る。

作業ロボットには、溶接２種々塗料の塗布等多くの用途
がある。−例として２作業夷行ロボットは種々形状の物
品な噴霧塗装されるのに使用される。ロボットリンク用
指令位置シーケンスよりなるプログラムを作って、前記
のような物品にペンキを塗布する。各プログラムは特定
の寸法および特定物品の塗装条件を考慮する。特定物品
に関係する各プログラムは、各リンクに、特定部品の特
性に応じて特別開始指令位置と特別終端指令位置とを有
する。例えば、ペンキを方形板に噴霧しようとする場合
、シミュレータは実際に、一連のシミュレータ・リンク
の端部に噴霧ガンを使用し所望の塗料噴霧を行うとき、
多分、板の上左隅から始め、板金体を通って最後に下右
隅を塗布する。

以下、プログラムによる“指令位置シーケンス”または
“プログラム”′とは普通、単一リンクにたいする単一
位置シーケンスを言う。

なお、全体としてロボットの完全なプログラムには、所
望の全ロボット移動を行わせるよう制御される各リンク
にたいする指令位置シーケンスを含む。

多数の板を作業ロボットによって順次塗装する場合、指
令位置をシーケンスの終端にして噴霧ガンをホーム位置
へ戻して次の板を噴霧し始めることが望ましい。しかし
１種々の理由で、指令位置を加えて、シミュレータを使
用して得られた指令位置シーケンスの終端でガンを版位
置の上左隅へ戻すのは好ましくない。例えば、板を塗装
するプログラムはまた。このようなホーム位置への復帰
が適当でない、他の用途にも使用できる。ロボットの作
業者にとって、シミュレータ腕な、プログラムによるシ
ーケンスの開始に相当する全く正しい位置へ戻すことは
難しい。

また、２つのプログラムによるシーケンスを一体に接続
して所望の噴霧塗装作業を行うこともある。一連の板を
噴ｇ塗装する例についてぎえは、各板の一例を塗装して
から、板を返して板の他側を塗装する。種々の理由で。

各板の他側にだいする噴霧シーケンスの開始点は、噴霧
ガンが板の一側の噴霧を終った位置とは異なる位置にあ
る噴霧ガンにより始められる。

ホーム位置へのカンの復帰についてすでに述べたように
、シミュレータによりプログラムが作られる時、第１の
プログラムによる指令位置シーケンスに次の指令位置シ
ーケンスを接続できないことがよくある。そのため。

指令位置シーケンスの端部をホーム位置に接続できるだ
けでなく、かつまた指令位置シーケンスの端部を他の指
令位置シーケンスの開始部に接続できることが望ましい
。

また１元の指令位置シーケンスの端部な。

実質的に均一速度で１次の指令位置シーケンスのホーム
位置ないし開始部に接続できることも望ましい。この速
度は特別のロボットの機械的制約と一致する可能な限り
の最大速度が有利である。これにより最低時間で円滑な
切換がなされる。

従って２本発明の目的は、均一速度で、指令位置シーケ
ンスと１つ以上の次の指令位置シーケンスとの間の前記
のような切換を行う装置を含むロボット・コントローラ
を提供することにある。本発明の他の目的は、制御され
る特別作業ロボットの機械的制約内の最大速度で前記の
ような切換を行うコントローラを提供することにある。

作業ロボットの同期作動の場合には、さらに問題がある
。例えば、方形板な噴霧塗装するロボットの場合、同期
作動では、板は２例えばコンベヤにより２作業ロボット
位置を通って移動される。ロボット・コントローラによ
る位置指令の処理速度はコンベヤの移動と同期化される
。従って、非同期状態についてすでに述べたように、２
つの指令位置シーケンスを接続するため付加時間間隔で
多数の付加指令位置を得ることはできない。指令位置の
間隔を加えようとすれは、ロボットとコンベヤとの同期
化が失われる。

一例として、プログラムによる指令位置シーケンスが作
業口ホットの同期作動のため調整され、シーケンスの一
部が代用シーケンスと代えられる状態を考えてみる。こ
の代用シーケンスが調整されるのは５例えば、噴霧塗装
作業中、板の塗装区域の特定部分を直したり、または、
加工品板とコントローラが最初プログラムされる板との
間をわずかに変えさせろためである。

この同期化の場合２元のシーケンスの第１部分の端部と
代用シーケンスの開始部との間の位置差はロボットによ
り達成される最大移動速度よりも太きい。なおまた、前
述のように、切換間隔を引き起こすのに付加時間は使用
できない、何故なら、ロボットの移動と被塗布板がロボ
ットを通る移動との同期を損うためである。シーケンス
間の切換は円滑で均一な速度でなされることが望ましい
。

従って２本発明のもう１つの目的は、ロボットと加工品
の移動との同期化を損なうことなく、第１のプログラム
による指令位置シーケンスから代用の指令位置シーケン
スへ均一速度で円滑な切換を行う装置を含み、ロボット
を通る加工品の移動と同期して作動する作業ロボット用
コントローラを提供することにある。

非同期および同期の両状態において均一速度で円滑な指
令位置シーケンス切換の目的は。

切換中、ロボットの各リンクを実質的に均一速度で移動
させる多数の切換指令位置を作ることによる２本発明の
原理により達成される。

非同期化状態において、切換指令位置は、切換時間間隔
中に加えられる多数の付加的指令位置である。同期化作
業の場合、切換区域は。

元の指令位置シーケンスの第１部分の端部にわたり及び
、切換用時間間隔を導入しないで代用指令位置シーケン
スの開始部にわたり広がるように形成される。

本発明の他の目的、利益およびその実行方法は以下の詳
細な説明および図面を参照することにより明らかになる
。

本発明は種々の変形および変更が可能であるが、数実施
例を例示として図面に示し、以下詳細に説明する。しか
し１本発明を特定の開示例に限定しないで、逆に特許請
求の範囲に記載される本発明の精神および範囲内に入る
すべての変型、同等型および変更を包含するものである
。

第１図を参照すると、この発明が、ロボットが加工品に
だいし施工する運動を表わしプログラムによるシリーズ
に含まれる２位置指令の実時間増分を得るのに有用な典
型的な作業実行ロボットには、ロボットを支持するため
床その他適切な表面に支えられる台板１Ｄを含む。台板
１０から複数個の直列接続された細長関節部材ないしリ
ンク１２，１４，１６゜１８．２０および２２が延長し
ており、これらリンクによりこの実施例において、数度
。

この場合、乙の自由度を有するロボットが得られる。実
際には、リンク１２，１４，１６゜１８．２０および２
２は比較的大きい集団を集合的に構成する。例えは、リ
ンク１２，１４および１６は各々長さが約６０４〜１．
２　ｍ　（１〜４フイート）で、典型的に各々約４．５
　Ｋｑ〜１ＢＤＫｇ（１０〜４００ボンド）範囲の重さ
を有する。リンク１８．２０および２２は。

第１図に示す作業実行ロボットにおいて、腕を構成し、
必ずしもそうではないが、典型的にはリンク１２．１４
および１６よりもかなり容積的に小さい。

リンク１２は垂直に配設され適当な継手によって合板１
０に取り付けられ、この継手によりリンクを、軸線Ｘと
一致する縦軸線を中心に回転させる。アクチュエータ２
６はリンク１２と連動しかつ、（第１図に図示せざる）
従来のロボットコントローラにより送られる位置誤り信
号に応答し、リンク１２をその縦軸線を中心に方位角方
向へ選択的２方向の傾斜運動をさせ所望のリンク位置へ
容易につかせる。また位置変換器２４はリンク１２と連
動し、この変換器は台板１０にたいするリンク１２の実
際の傾斜または方位角位置と相互関係のある電気信号を
発生する。

リンク１４はその下端が適当な継手によりリンク１２の
上端に接続され、リンク１４を。

軸線Ｘに垂直で平面Ｙ−２に平行な水平軸線２６を中心
に垂直面で回動上向き運動をさせる。リンク１４とアク
チュエータ２８が連動し、このアクチュエータはロボッ
トコントローラからの位置誤り信号に応答しかつ、リン
ク１４を水平軸線２６を選択的２方向上向き回動させ所
望のリンク位置に容易につかせる。

また、リンク１４と位置変換器６０が連動し。

この変換器はリンク１２にたいするリンク１４の実際の
上昇位置と相互関係のある電気信号を発生する。

リンク１６はその内端が適当な継手によりリンク１４の
上端に接続され、リンク１６を。

軸線２６に平行な水平軸線３２を中心に垂直面で移動さ
せる。適当な変換器３４はリンク１６と連動して、リン
ク１４にたいするリンク１６の実際の傾斜上昇位置と相
互関係のある電気信号を発生する。リンク１６と連動す
るアクチュエータ３６はロボットコントローラからの位
置誤り信号に応答しかつ、リンク２４を、水平軸線３２
を中心に選択的２方向上向き回動させて所望のリンク位
置へ容易につかせる。

軸線χを中心にリンクを２方向に駆動するアクチュエー
タ２３は作業実行ロボットに１自由度、すなわち、方位
角位置決め運動を与える一方、夫々リンク１４とリンク
１６とを２方向に駆動するアクチュエータ２８．３３は
ロボットに、各々上昇方向に２自由度を与える。

関節リンク１８．２０および２２は腕を集合的に構成す
る。リンク１８はその内端が適当な継手を介しリンク１
６の外端に接続される。アクチュエータ４４は腕部材１
８と連動して、ロボットコントローラから適当な位置誤
り信号が入力されると、腕部材１８を、リンク１６の縦
軸線と一致する縦軸線を中心に所望のリンク位置へ２方
向に回転させる。適当な位置変換器４６はリンク１８と
連動してリンク１６にたいするリンク１８の実際の相対
回転位置に相互関係する電気信号を発生する。

リンク２０はその内端が適当な継手を介しリンク１８の
外端に接続され、リンク２ｏを。

リンク１８の縦軸線に垂直な縦軸線を中心に回転させる
。アクチュエータ４８はリンク２０と連動し、ロボット
コントローラから適当な位置誤り信号が入力されると、
リンク２０を、リンク１８を縦軸線に垂直な縦軸線を中
心に２方向に回転させ所望のリンク位置にさせる。また
適当な位置変換器５ｏはリンク２０と連動してリンク１
８にたいするリンク２０の実際の回転位置と相互関係の
ある電気出力を発生する。

リンク２２は適当な継手を介しリンク２゜の外端に接続
されて、リンク２２を、リンク２０の縦軸線に垂直な縦
軸線を中心に回転容易にする。リンク２２と連動するア
クチュエータ５２は、ロボットコントローラから適当な
位置誤り信号が入力されると、リンク２２を、その縦軸
線を中心に２方向に移動させ所望のリンク位置に容易に
つかせる。またリンク２２と連動する変換器５４は、リ
ンク２０にたいするリンク２２の実際の相対回転位置と
相互関係のある電気信号を発生する。

リンク２２は作業実行ロボットの機械的出力要素を構成
する。ロボットの機械的出力は多様の装置の位置決めに
利用されるが９本発明の実施例では２作業実行ロボット
を利用して、塗布粒子を出すノズル５８ｂ付胴部５８ａ
を有する噴霧塗布ガン５８を位置決めする。

ガンハンドル５８ｃは腕リンク２２の上端に取り付けら
れる。

ガンハンドル５８ｃは適当にトリガ機構５８ｄを取り付
け、この機構は適当な信号作動装置（図示せず）により
作動されると、噴霧ガン５８のノズル５８ｂからの塗布
粒子の発出を制御する機能を有する。

腕リンク１８．２０および２２の回転縦軸線は相互に垂
直であり、従って、ロボットに３自由度を構成する。こ
れら３度は、リンク１２．１４および１６の３自由度と
結合して作業実行ロボットに合計６自由度を与える。

第１図に示す作業実行ロボットの作動を説明すると、ロ
ボットコントローラの適当な記憶装置に記憶された一連
のプログラムによる。

すなわち、リンク位置指令信号は周期的に回収されてリ
ンク位置変換器２４，３０，３４゜４６．５０および５
４による実際リンク位置信号と比較され、これに応答し
て、リンク１２．１４，１６，１８．２０および２２各
りにリンク位置誤り信号が発生する。ついでこれらリン
ク１２，１４．　１６．１８．２０および２２の位置誤
り信号は種々リンクアクチュエータ２３．２Ｂ、３３，
４４．４８および５２に入力され、これらアクチュエー
タはサーボ制御電動油圧型で、リンクを所望のまたはプ
ログラムによる指令位置へ移動させる一方８位置誤り信
号なりに減する。従って。

第１図の作業実行ロボットのリンクは、ロボットコント
ローラの記憶装置から回収された所望の位置指令信号を
その連動位置変換器からの実際リンク位置と周期的に比
較しさらに。

異なるリンクと連動する生じた位置誤り信号を使用して
種々のリンクアクチュエータを所望のまたはプログラム
による指令位置へ駆動することによって、閉鎖ループサ
ーボ技術を利用して所望の運動または指令位置のプログ
ラムによるシーケンスを介して駆動される。

第１図に示す作業実行ロボットのロボットコントローラ
、アクチュエータ、位置変換器。

閉鎖ループサーボコントロール等は公知でかつこの発明
の部分を形成しないので、第４図および第５図のフロー
チャートを理解するのに必要なことを除き、さらに詳細
には説明しない。

加工品にたいする施工を行うため作業ロボットへの入力
をうるためにプログラムによる運動シーケンスを調製す
るのに有用な、第２図に示されるロボット・シミュレー
タまたはトレーニング・アームは三脚台１１　Ｄ　ヲ含
ミ＋ここから１回転継手１２６により垂直軸線を中心に
回転移動するよう台に接続されたリンク１１２が垂直に
延長する。リンク１１２と台１１０と連動する位置変換
器１２４は固定台にだいするリンク１１２の実際傾斜位
置と相互関係する電気信号を発生する。軸線１２６を中
心に回動するリンク１１４が２回転継手１２８によりリ
ンク１１２の上端に枢着される。継手１２８とリンク１
１４とに連動する傾斜位置変換器１ろ０はリンク１１２
にたいするリンク１１４の実際傾斜位置と相互関係する
電気信号を発生する。リンク１１６は。

軸線１６２を中心に回動する回転継手１３３を介しリン
ク１１４に接続する。継手１３３とリンク１１６とに連
動する傾斜位置変換器１３４はリンク１１４にたいする
りンク１１６の実際傾斜位置と相互関係する電気信号を
発生する。

（２３） また、第２図に示されるロボット・シミュレータには、
夫々回転継手１４４，１４８および１５２を介して夫々
リンク１１（Ｓ、１１８および１２０に枢着されるリン
ク１１８゜１２０および１２２を含む。夫々回転継手１
４４．１４８，１５２および夫々リンク１１８．１２０
，１２２と連動する傾斜位置　　　′変換器１４６．　
１５０．　１５４は、夫々リンク１１６，１１８，１２
０にたいするリンク１１８．１２０，１２２の実際傾斜
位置と相互関係する電気信号を発生する。

胴部１５８ａと、ノズル１５８ｂと、オン・オフスイッ
チ１５８ｄを取り付けたハンドル１５８　ｃとを有する
噴霧ガン１５８がリンク１２２に取り付けられる。

第２図に示すシミュレータ・ロボットのりンク１１２．
　１１４．　１１６．　１１８．１２０および１２２の
長さは、第１図に示す作業実行ロボットの夫々リンク１
２，１４，１６゜１８．２０および２２の長さと同一で
ある。

（２４） もちろん、第２図のシミュレータ・ロボットのリンク１
１２．　１１４．　１１６．　１１８゜１２０および１
２２の容積は、第２図に示すかなり大きい容積の作業実
行ロボットの対応リンク１２，１４．　１６，１８．２
０および２２の容積の端数にすぎない。同様に、シミュ
レータ・ロボットの継手１２３，１２８゜１３３、　１
４４．　１４８および１５２は、それらの対応回転アク
チュエータ２３．２８゜３３．４４．４８および５２が
作業実行ロボットの夫々連動リンク１２，１４，１６゜
１８．２０および２２に与えるとき夫々連動リンク１１
２．　１１４．　１１６．　１１８゜１２０および１２
２間に同じ回動をさせる。

軽量構造のため可能であるが、噴霧ガン１５８を作業者
がガンのハンドル１５８Ｃをつかんで目的物にだいし噴
霧塗布するに必要な運動シーケンスだけ手で移動させる
と、シミュレータ・ロボットの種々リンク１１２゜１１
４．１１６，１１８，１２０および１２２はその運動シ
ーケンスだけ移動する。同時に。

Ａ重々シミュレータ・ロボ゛ントリンク１１２゜１１４
．１１６，１１８，１２０および１２２と連動するシミ
ュレータ・ロボットの変換器１２４、１３０．１３４．
１４６．　１５０および１５４は、シミュレータ・ロボ
゛ントが目的物を塗布するのに必要な位置だけガンを手
で移動させている間移動する実際の位置または運動シー
ケンスに対応する電気出力を発生する。異なるシミュレ
ータ・ロボットリンクの実際位置に相当するこれら変換
器信号はロボット・コントローラに直接入力されるかま
たは（第２図に示されていない）任意の手段によって記
録される。その後２作業実行ロボットのロボット・コン
トローラに入力される記録済み信号は実際の作業ロボッ
トリンク位置と相互関係のある信号と比較され、リンク
位置誤り信号に誘導されて作業ロボットリンクアクチュ
エータに入力され２作業ロボットリンクにより、前述の
仕方でシミュレータ・ロボットリンクの運動を再生させ
る。

所望の目的物を噴霧塗布するのに必要な運動シーケンス
だけシミュレータ・ロボットと連動するガン１５８を移
動中９作業者はトリガ１５８ｄを周期的に手で作動して
ガンノズル１５８ｂから塗布材を噴霧させる。ガン１５
８の作業者による手操作により生ずるシミュレータ・リ
ンク１１２．　１１４．　１１６゜１１８．１２０およ
び１２２の全運動シーケンスだけシミュレータ・ロボッ
トの実際位置変換器１２４．　１３０．　１３４．　１
４６゜１５０．１５４により発生される位置信号に関係
してスイッチ１５８ｄの位置に相当する信号を記録する
ことによって、整合ガンスイッチ指令信号と所望ロボッ
トリンク位置信号とのシーケンスが記憶される。ついで
、これら記憶信号はロボットコントローラに入力され、
記憶され、その後ロボットコントローラ内の記憶装置か
ら繰返し読出されて第１図の作業実行ロボットによるプ
ログラム運動シー（２７） ケンスを繰返してカンで目的物を塗布し、この運動シー
ケンスはまず、シミュレータ・ロボットとガン１５８と
で作業者により手で行われる。

第１図に示される作業実行ロボットの回転アクチュエー
タ２３．２８，３３，４４゜４８および５２は典型的に
油圧型で、各アクチュエータは圧力流体の流れの速度お
よび方向を制御する電動油圧サーボ弁を含む。

この発明が有用となる例示ロボット装置のシミュレータ
ロボットと作業ロボットとに。

なるべく特別なプログラムによるマイクロプロセッサを
有するロボットコントローラ２００が連動する。このロ
ボット・コントローラ２００は２種々の作業ロボットリ
ンク１２゜１４．１６，１８．２０および２２を駆動す
るためのプログラムによる所望のまたは指令位置を記憶
するランダム・アクセス記憶装置（ＲＡＭ　）と１作業
ロボットリンクの実際・所望位置および２作業ロボット
にロボットコ（２８） ントローラＲＡＭに記憶されるプログラムによる所望の
位置シーケンスが入力されすなわちそのシーケンスによ
りロボットが駆動されるとき生ずる前記位置間の計算位
置誤りを一時記憶する適当なバッファ記憶レジスタとを
含む。また、ロボット・コントローラ２００には、バッ
ファ・レジスタに一時記憶されている所望の作業ロボッ
トリンク位置および実際作業ロボットリンク位置を比較
し七れに応答して作業ロボットリンク位置誤り信号を誘
導し作業ロボットのリンク・アクチュエータ２３．２Ｂ
、３３，４４．４８および５２に入力させる計算装置も
含まれている。プログラム発生中、シミュレータ・ロボ
ット変換器１２４．１３０，１３４，１４６，１５０お
よび１５４からの所望作業ロボットリンク位置と相互関
係があるティーチングまたはトレーニング信号は、ライ
ン２０４を介しシミュレータ・ロボット位置変換器に接
続されたアナログ・ディジタル変換器２０ろを介しライ
ン２０２上のロボット・コントローラに入力される。プ
ログラムの実行または読取り中。

作業ロボット位置変換器２４，３０，３４゜４６．５０
および５４からの実際作業ロボットリンク位置と相互関
係のある信号は、ライン２０７を介し作業ロボット位置
変換器に接続されたアナログ・ディジタル変換器２０６
を介しライン２０５上のロボット・コントローラに入力
される一方、ロボット・コントローラにより計算される
作業ロボットリンク位置誤り信号は、出力ライン２１０
のリンク位置誤り信号を受信するディジタル・アナログ
変換器２０９を介しライン２０８上の作業ロボットの夫
々リンクアクチュエータ２３゜２Ｂ、３３，４４，４８
および５２に出力される。

ロボット・コントローラＲＡＭもまた２作業ロボットの
オン・オフスイッチ５８ｄの所望状態と相互関係のある
信号を記憶する。これらオン・オフスイッチ状態信号は
プログラム発生中、ライン２１１上のロボット・コント
ローラＲＡ　Ｍに入力されかつ、プログラム実行中、Ｒ
ＡＭからライン２１２上の作業ロボットのオン・オフス
イッチ５８ｄに出力される。

一定のロボット装置において、シミュレータによるプロ
グラム記録またはトレーニング中および作業ロボットに
よるプログラム実行または読取り中に、コントローラ２
００は特定速度で位置指令信号を処理し、この特定速度
は一定または時間により変化し、および（または）プロ
グラム記録およびプログラム実行中、同じまたは異なっ
てもよい。例えば。

プログラム実行中を想定すると、プログラム実行中、コ
ントローラによる補間はなくまた。

ロボットにより塗布される目的物とロボットが位置する
作業ステーションとの間に相対移、１　　　　　　動か
なく、コントローラの位置指令信号処理速度はプログラ
ム記録およびプログラム実行中共に同じである。従って
、ロボット軸線が（ろ１） ６つあれば、プログラム記録中、ロボット・コントロー
ラは、毎秒シミュレータ・ロボット軸線Ｓシミュレータ
・ロボットリンク位置変換器信号（所望位置）ごとにサ
ンプルしてＲＡＭに記憶する。同様に、プログラム実行
中コントローラは軸線ごと毎秒８回、ＲＡＭから位置指
令（所望位置）を取出し９作業ロボットの実際リンク位
置をサンプルし、さらにそこから位置誤り信号を計算し
てリンク・アクチュエータに出力する。典型的な状態に
おいて、Ｓは３２であるが、他のコントローラ処理速度
も所望により使用してよい。

プログラム実行中コントローラ２００により補間な使用
してＲＡＭに記憶されろ１対の順次位置指令間の付加位
置指令を計算すれば。

作業ロボットに出される毎秒軸線毎の位置指令数は軸線
毎の毎秒コントローラによりサンプルされ記憶されるシ
ミュレータ・ロボットからの位置信号数よりも多くなる
。

プログラム記録およびプログラム実行中破（３２） 塗布物とロボット作業ステーションとの間に相対運動が
あれば、コントローラ２００の位置指令処理速度は、被
塗布物を移送するコンベヤ速度が時間により変化する場
合には時間により変化し、コントローラがＲＡＭから位
置指令（所望位置）を取出し１作業ロボットの実際リン
ク位置をサンプルしさらに、そこから位置誤り信号を計
算して作業ロボットのリンクアクチュエータへ出力する
。速度を制御するのに使用される。

便宜上、プログラム実行中、コントローラ２００がＲＡ
Ｍから指令を取出し９作業ロボットの実際リンク位置を
サンプルしさらにそこから位置誤り信号を計算して作業
ロボットリンクアクチュエータへ出力する。軸線毎の速
度をここで“指令位置処理速度”′と言う。

実際には、プログラム記録中、コントローラ２００が、
シミュレータ・ロボットスイッチ１５８ｄから出力され
るオン・オフ信号をサンプルしＲＡＭに記憶する速度と
、プログラム実行中コントローラが、記憶オン・オフ信
号をＲＡ　Ｍから取出し作業ロボットオン・オフスイッ
チ５８ｄに送る速度とは互いに等しく、同様に、プログ
ラム実行中コントローラがＲＡ　ｌｖｉから位置指令を
取出し９作業ロボット・リンク実際位置をサンプルしさ
らにそこから位置誤り信号を計算して作業ロボット・リ
ンクアクチュエータへ出力する。軸線毎の速度とも等し
い。

作業ロボットによる後の実行または読取りのため加工品
にたいするプログラムによる運動シーケンスを記録した
いとすると、加工品はシミュレータ・ロボット側に位置
させる。

作業者は加工品にだいし所望の運動シーケンスだけシミ
ュレータ・ロボットを操作する。

作業者がシミュレータ・ロボットを操作している間に、
夫々シミュレータ・ロボットリンクのリンク位置変換器
１２４，１３０，１．１Ｓ４゜１４６．１５０および１
５４の出力が、これらをサンプルし、緩衝しＲＡＭに記
録する。

Ａ　−／　Ｄ変換器２０３を介しコントローラ２００に
入力される。さらに、ロボット・シミュレータ・オン・
オフスイッチ１５８ｄの状態がライン２１１上のコント
ローラ２００に入力されて、サンプル、緩衝、ＲＡＭへ
の記録を行う。このデータ収集工程６０１が第４ａ図の
フローチャートに示されている。

さらに詳述すると、シミュレータからのライン２０４上
の所望アナログ−リンク位置信号はアナログ・ディジタ
ル変換器２０３でサンプルされてアナログからディジタ
ル形式に変換される。アナログ・ディジタル変換器２０
３は時分割多重方式で、そのアナログ形式の入力をディ
ジタル形式に変換する。単一組の所望リンク位置信号の
アナログからディジタルへの変換が完了すると（工程３
０１および３０２Ｌ　　（ここで”組”はリンク毎の１
つの所望リンク位置信号より成る）、ディジタル形式の
ライン２１１上のシミュレータロボット・オン・オフス
イッチ状態信号は工（６５） 程３０３でサンプルされる。ディシタル化組の所望リン
ク位置信号とディジタル・オン・オフスイッチ状態信号
はライン２０２および２１１を介しコントローラ２００
に入力され。

ここでコントローラ・レジスタ内に緩衝記憶され、必要
により、ロボット・コントローラ２００と両立させるよ
う工程３０４でフォーマット化される。１″組′′のリ
ンク位置信号とオン・オフスイッチ信号とは以下５群′
′と集合的に称する。つぎに、ディジタル化、必要によ
り、再形式化群の所望リンク位置およびオン・オフスイ
ッチ状態信号は工程３０５でコントローラＲＡＭへ移送
される。単一群の所望リンク位置およびオン・オフスイ
ッチ状態信号についてこのように処理されると。

シミュレータ・ロボットから出力される次群の所望リン
ク位置およびオン・オフスイッチ状態信号について処理
が繰返される。シミュレータ・ロボットから出力される
すべての群の所望リンク位置およびオン・オフスイッチ
（３６〕 状態信号が、サンプルされおよび（または）アナログ・
ディジタル変換器２０６によりアナログからディジタル
に変換され、必要により再形式化され、さらにコントロ
ーラ・バッファ・レジスタからコントローラＲＡＭへ移
送されると、プログラム記録中に生ずる第４図のフロー
チャートで示されるデータ収集および記憶段階が完了す
る。

読取り、必要により再形式化および、レコーダ２０１か
ら出力されるすべての群の所望のリンク位置およびオン
・オフスイッチ状態信号のコントローラＲＡＭへの記憶
に続いて。

第４ｂ図のフローチャートに示すように１作業ロボット
駆動段階またはプログラム実行もしくは読取りが開始さ
れる。第４ｂ図のフローチャートに示される工程３１２
〜３１９は。

コントローラＲＡＭに記憶されるすべての群のプログラ
ムが実行されるまで各群の所望のリンク位置およびオン
・オフスイッチ状態信号について、コントローラ指令位
置処理速度（３７） で順次繰返される。１群のみの所望作業ロボット・リン
ク位置およびオン・オフスイッチ状態信号を考えて、ロ
ボット・コントローラプログラム実行工程を以下説明す
る。具体的に言えば１群の第１リンクの所望作業ロボッ
トリンク位置は工程３１２においてロボットコントロー
ラＲＡＭから回収される。問題の作業ロボットリンクの
実際位置は工程６１３において夫々ライン２０７および
Ａ　／　Ｄ変換器２０６を介しロボット・コントローラ
・バッファ・レジスタに入力される。ついで所望かつ実
際作業ロボットリンク位置が比較され。

特定リンクの作業ロボットリンク位置誤りは工程６１４
においてロボットコントローラにより計算される。作業
ロボットリンク位置誤り信号は、　　Ｄ　／　Ａ変換器
２０９を介し工程３１５において夫々ライン２１０を介
し夫々作業ロボットリンク・アクチュエータに出力され
９作業ロボットリンクを位置決めする。

上記工程、ｌ５１２〜３１５は１群の各所望作（３８） 業ロボットリンク位置信号について工程６１７において
繰返され９作業ロボットリンクと同じ数の１群の所望作
業ロボットリンク位置信号がある。この群のすべての所
望作業ロボットリンク位置信号が記載の仕方で処理され
ると、この群の所望オン・オフスイッチ状態信号は工程
３１８においてロボットコントローラＲＡＭから回収さ
れ、工程６１９においてライン２１２を介し作業ロボッ
トのオン・オフスイッチ５８ｄへ移送され、単一群の所
望作業リンク位置およびオン・オフスイッチ信号につい
てのロボット・コントローラ・プログラムの実行を完了
する。第４ｂ図に示されるフローチャートの工程３１２
〜３１９は。

各群の所望作業ロボットリンク位置およびオン・オフス
イッチ位置信号について繰返され。

すべての群の所望作業ロボットリンク位置およびオン・
オフスイッチ状態信号が作業ロボットに入力されて、加
工品場所でシミュレータ・ロボットによりプログラムさ
れプロゲラ（３９） ム記録段階中にコントローラＲＡ　Ｍに記憶された所望
の運動シーケンスだけロボットを駆動することになる。

この状態になると、工程３Ｂ３でサブルーチンは終了す
る。各群の所望作業ロボットリンク位置指令およびオン
・オフスイッチ指令についての実行速度は従来定義され
ているコントローラ”指令位置処理速度″である。

常時、ロボットコントローラ２００の作動は主なまたは
監視プログラムの制御下にあり。

このプログラムは、ＲＡＭに記憶された所望のリンク位
置シーケンスの制御、記録および実行に加え、つぎのこ
とを容易にするよう作動する。すなわち、（図示せざる
）適当なパワー・オン・オフスイッチの作動時ロボット
装置全体の開閉、すべての作業ロボットリンク・アクチ
ュエータの油圧レベルの連続監視。

（図示せざる）ストップ・ボタンの作動時作業ロボット
によるリンク位置の記憶シーケンスの規則的実行割込み
、コントローラ（ＲＡＭ。

（４０） バッファ等）の種々成分間および（または）作業・シミ
ュレータ・ロボットとコントローラ間の規則的データの
流れ９種々診断、インターロックおよび安全性ルーチン
の実施等である。主または監視プログラムは必要により
割込みされ、第４図および第５図に示されるルーチンお
よびサブルーチンと共に、上記種々機能を、従来公知の
技術により行うのでここでは詳述しない。

本発明によれば、コントローラ２００は。

作業ロボットの各リンクについて、所望作業ロボットリ
ンク指令位置シーケンスをもう１つの指令位置へ接続し
、さらに所望作業ロボットリンク指令位置シーケンスを
他の指令位置シーケンスへ接続する装置を含む。所望の
接続を行うのに、付加指令位置または置換指令位置が新
プログラム・シーケンスの構成部分として記憶される位
置として使用される。

第１例として、噴霧塗装作動において、特定部分を噴霧
するロボットを制御するため指令シーケンスの終了時、
ロボットまたは操作腕により保持された噴霧ガンを特定
位置へ移動することが望ましい。この位置は“ホームリ
位置であると考えることができ、この位置から次の噴霧
シーケンスが開始する。操作体の自動ホーミング作動に
は、ロボットリンクの元の指令位置シーケンスの端部に
加えられる各ロボットリンクについて適切な付加的指令
位置の発生および記憶が必要となる。自動ホーミング、
およびここで述べる他の指令シーケンス接続作動では、
各リンクの処理は実質的に同じであるから、ここでは各
作動について単一リンクの指令だけを考えることにする
。

そこで第６図において、操作体リンクのプログラムによ
る指令位置シーケンス４０１は第１指令位置Ｐ１から最
終指令位置ＰＮへ延長する。ｙ軸はリンクの位置値の点
から寸法決めされ、これらは例えば、連動リンク継手の
傾斜位置でよい。ｙ軸は指令シーケンスにおける指令の
点から寸法決めされ、これは、非同期状態において、３
２ヘルツ等時間が等間隔にされている。第６図において
、この指令位置シーケンス４０１は連続具線として示さ
れているが、実際には、一連の不連続点である。このシ
ーケンスは８例えば、すでに述べたように、所望の位置
信号を発生するためシミュレータを使用する作業者によ
って９発生された後コントローラＲＡＭに記憶される。

３２ヘルツ等特定の指令位置処理速度で指令位置を利用
し、所望の位置シーケンスだけ操作体リンクを移動させ
ることによってコントローラがプログラムによるシーケ
ンス４０１を実行した後、リンクは位置ＰＮ　　と異な
る場合、所望の移動を行うため元のシーケンス４０１の
終了時付加的指令位置を発生し記憶しなげればならない
。

これは、ホーミング・サブルーチン（第５ｂ図）に関係
する自動ホーミング・ルーチン（第５ａ図）の実行によ
り行われる。典型的状態において、指令位置の元のシー
ケンス（４６） ４０１は、シミュレータを使用する作業者による所望の
噴霧作業を行うことによりコントローラＲＡＭに記憶さ
れまたは１例えばコントローラ・キーボードを介して、
コントローラに入力されて、バッファ・レジスタに一時
記憶保持される。つぎに、コントローラ作業者は、コン
トローラ・キーボード上の自動ホーミング・ボタンを押
して自動ホーミングルーチンを作動させる。コントロー
ラ土プログラムの実行中、コントローラは、自動ホーミ
ング・ボタンを含み種々のコントローラ・コンソールボ
タンを点検する。

つき゛に第５ａ図において、自動ホーミングルーチンの
スタート工程４０２では、コントローラは自動ホーミン
グ・ボタンを上記のように点検する。工程４０３におい
て、コントローラは自動ホーミング・ボタンが作動した
かどうかを決定する。作動していなければ。

コントローラは主プログラムに戻る。自動ホーミングが
作動していれば、コントローラは（４４） 工程４０４で点検して、シーケンス４０１等児全なプロ
グラムによる指令位置シーケンスがコントローラＲＡＭ
に記憶されているかとうかを決定する。完全なプログラ
ムが記憶されていなげれば、コントローラは主プログラ
ムに戻る。完全なプログラムが記憶されていれば、コン
トローラは工程４０５で点検してホーム位置が入力され
ているかどうかを決定する。ホーム位置が入力されてい
なげれば。

コントローラは主プログラムに戻る。ホーム位置が入力
されていれば、コントローラは自動ホーミングサブルー
チン４０６を実行する。

ホーミング・サブルーチン（第５ｂ図）はスタート工程
４０７で開始する。工程４０８において、コントローラ
はシーケンス４０１の最終指令位置Ｐ　とホーム位置Ｐ
Ｈとの位置差を決定する。差がなければ、コントローラ
は戻り工程４０９で自動ホーミング・ルーチンに戻る。

ＰＨとＰＮ間に差があれば、コントローラは工程４１０
で、この差が指令当りの（４５）　　　　　　　　　　
　　− 最大許容位置変化よりも大きいかどうか決定する。

各リンクについて指令当りの最大許容位置変化はコント
ローラ記憶装置に記憶される。

この指令当りの最大位置変化は１例えば３２ヘルツの特
定指令位置処理速度でコントローラにより制御される特
定作業ロボットまたは操作体の移動限界特性である。

ＰＨとＰＮ間の差がこの最大許容位置変化よりも大きく
なければ、ホーム位置ＰＨは工程４１１のプログラム・
シーケンス４０１の終了時書込み記憶され、コントロー
ラは自動ホーミング・ルーチンへ戻る。ＰＨとＰＮ間の
差が最大許容位置変化よりも太きければ、工程４１２で
コントローラは、最大許容変化により増分された位置Ｐ
Ｎ　　と等しい指令位置ＰＮ＋。

を書込み記憶する。この位置Ｐ　　は、ここＮ＋１ で修正指令位置シーケンスである”最終指令位置°′と
なる。つぎにコントローラは工程４０８に戻って、再び
、最終指令位置（ここ（４６） でＰＮ＋、）とホーム位置との間の差を決定する。

ついで、コントローラはこの工程４０８゜４１０および
４１２のループで作動して、最終指令位置とホーム位置
との間が０または。

最大許容位置変化より大きくならないようにする。差が
０になれば、コントローラは工程４０９を介（−自動ホ
ーミング・ルーチンに戻り、差が最大許容位置変化より
も小さいまたは等しくなれば、コントローラは工程４１
１を実行してから、工程４０９を介して自動ホーミング
・ルーチンへ戻ル。

従って１例えば、Ｐ　までを含むＰＮ＋４等多数の付加
的指令位置が、一般に指令当り最大許容位置変化をもっ
て記憶される。ＰＨと前の指令位置との間の位置変化は
もちろん変化するが、常に最大許容位置変化よりも小さ
い。

これら多数の付加的指令位置は第６図に示されている。

第６図において、第７図および第８図の次のグラフのよ
うに、コントローラにより発生される指令位置は、この
間隔にわた（４７） り明確な点を示すために、Ｎ軸を１広げて″または誇張
して示されている。

コントローラがホーミング・サブルーチン４０６から自
動ホーミング・ルーチンへ戻ったとき９元の指令位置シ
ーケンス４０１の終了時、付加的指令位置（もしあれば
）が記憶されると、コントローラは工程４１３において
主プログラムに戻る。付加指令位置（もしあれば）は元
のシーケンス４０１の終了時に記憶されて修正シーケン
スを形成し、これにより塗料噴霧ルーチンの終了時所望
の自動ホーミングを得る。

理解できるように、許容最大位置変化により実質的に均
一に互に異なる付加的指令位置を利用することにより、
記′聰指令により、塗料噴霧シーケンスの終了時、リン
クを円滑にかつなるべく早くホーム位置へ移動させる。

これにより、噴霧シーケンスの終端から次の噴霧シーケ
ンスのための噴霧ガンの正しい位置決め時間まで経過す
る時間量を少なくする。

（４８） コントローラにより行われる他の典型的指令位置シーケ
ンス接続作動として、第７図に示すよ５に、プログラム
による指令位置シーケンスと次のプログラムによる指令
位置シーケンスとを接続する作動がある。操作体リンク
の第１の位置シーケンス４２１は位置ＰＮで終り９次の
指令位置シーケンス４２２は位置Ｐ１′で始まる。この
ような接続が生ずるのは８例えば、２つのプログラム・
シーケンスが９作業者の制御の下にシミュレータを使用
して別々に現われた後コントローラＲＡＭに別々に記憶
され２つの異なる塗料噴霧作動を得る場合である。シー
ケンス４２１と４２２は１例えば、特定物品の異なる２
つの側面ないし部分を噴霧するシーケンスである。

自動ホーミング位置のように、ＰＮとＰ、′間の位置差
は典型的に、シーケンス４２１の終端をシーケンス４２
２の開始に接続するため。

付加的指令位置の発生を要する。第７図のシーケンス・
リンキングは非同期リンキングで。

コントローラの指令位置処理速度が被噴霧物品の移動と
同期化されていないことを意味する。従って５時間間隔
（指令数）を使用してＰＮとＰ、′間の所要付加的指令
位置を記憶してシーケンスを接続する。同期作動態様の
所要考察を以下に記載する。

典型的には、シーケンス４２１，４２２等２つのシーケ
ンスの非同期化リンキングを開始するため、コントロー
ラの作業者は非同期化リンキングボタンを押し、コント
ローラはスタート工程４２３により第５ｃ図に示すよう
に前記ボタンの状態を周期的に点検する。

ついでコントローラは工程４２４で非同期化リンキング
・ボタンが作動したかどうかを決定する。作動していな
げれば、コントローラは主プログラムに戻る。非同期リ
ンキング・ボタンが作動されていれば、コントローラは
工程４２５においてシーケンス４２１がＲＡＭに記憶さ
れているかどうかを決定する。記憶されていなければ、
コントローラは主プログラムに戻る。シーケンスが記憶
されていれば。

コントローラは工程４２６に進む。工程４２６において
、コントローラは次のシーケンス４２２が、ＲＡＭにま
たはバッファ・レジスタに記憶されて得られるかどうか
を決定する。

次のシーケンスが得られなげれば、コントローラは主プ
ログラムに戻る。次のシーケンス４２２が得られれば、
コントローラは工程４２１で位置Ｐ、′を得て、バッフ
ァ・レジスタ内のホーム位置としてこの位置に入る。

Ｐ１’がホーム位置として記憶されると、コントローラ
は上記のホーミング・サブルーチン４０６に進む。

ホーミング・サブルーチン４０６は、サブルーチンを行
うためｐ　、ｌ指令位置をホーム位置として使用して前
記の仕方で作動する。従って、多数の付加的指令位置が
コントローラにより発生され次のシーケンス４２２の初
点Ｐ１′　まで記憶される。つぎにコントローラは非同
期化リンキング・ルーチンに戻り、工程（５１） ４２８においてプログラム・シーケンス４２２から残り
の指令位置を加えて、記憶されるリンクされた組合せプ
ログラム・シーケンスを発生する。ついでコントローラ
は工程４２９で主プログラムに戻る。

自動ホーミングおよび非同期リンキング両作動において
、指令位置の接続は、指令当り最大許容位置変化で行わ
れている。しかし。

使用される各付加的指令について、有限時間量が最約の
プログラム・シーケンスに加えられる。噴霧シーケンス
間に十分な不噴霧間隔があれば、同期作動について説明
しＴこように一般に、自動ホーミングを使用できる。

しかし、上記非同期接続技術は１作業ロボットの作動が
ロボットを通る加工品の移動と同期化される指令位置の
リンキングには一般に使用できない。例えば、被噴霧物
品が噴霧塗装中に２作業ロボットの位置を通ってコンベ
ヤにより移動され１作業ロボットの運動がコンベヤの移
動と整合される場合には、上記（５２） のようなシーケンス・リンキングを行うために付加的時
間間隔をプログラムによるシーケンスに挿入することは
不可能である。これは。

同期態様においては、コンベヤの所定単位走行が、コン
トローラによる位置指令の処理をトリガするためである
。そのため、コントローラの指令位置処理速度はコンベ
ヤ移動にだいし確実に同期化され、リンキング間隔のた
め付加的指令位置を含めると所要の同期化を破ることに
なる。

典型的同期リンキング状態は第８図に示され、ここで９
元のプログラムによるシーケンス部分を交換指令位置プ
ログラム・シーケンスと取り代えることが望ましい。元
のプログラムによるシーケンス４６２は第１部分４３３
と、取り代えられる中間部分４６４と、最終部分４３５
とを含む。交換シーケンス４３１は中間シーケンス４３
４と同数の指令Ｎを有する。接続作動を行って、交換シ
ーケンス４３１の開始と終了の両端を元のシーケンス（
５６） ４６２の第１および最終部分と接続しなければならない
。これら作動は実質的に同様であるので、交換シーケン
ス４６１の開始を元のシーケンス４３２の第１部分４３
３と接続することのみを詳細に説明する。

２つのシーケンスが接続される指令位置はり、で示され
ている。このリンキング指令位置で１元のシーケンスＰ
Ｌ　の部分４６３の最終指令位置と交換シーケンス４３
１　Ｐ、’の初期位置の両位置がある。Ｐ、′で示す位
置が指令当りの予め設定された最大位置変化よりも小さ
いかまたは等しければ、シーケンス４３２の第１部分と
交換シーケンス４３１との接続を行うため、Ｐ、′　を
ＰＬ　　に代える。位置差が指令当りの最大許容位置変
化よりも太きければ、多数の接続用指令位置が生じなけ
ればならない。そして、上記のように、これら位置を２
つのシーケンス間に単に加えられないのは、コンベヤと
作業ロボット作動との同期化をそこなうからである。

（ＦＡ） 同期化をそこなわないで所望のシーケンス接続を行うた
め２元のシーケンス４３２の中間部分４６４０Ｍ群の指
令を、交換シーケンス４３１からの同等数Ｍの指令と直
接代える。

ついでコントローラはシーケンス４３２の第１部分４３
３の端部におけるＮ、数の指令位置と、指令群Ｍの開始
時にあるＮ２　　数の指令とを交換して所望の接続を行
う。これについてコントローラの確実な作動を以下、第
５ｄ図のフローチャートにより説明する。

典型的には、コントローラの作業者は同期リンキングボ
タンを作動して同期リンキングルーチンを開始する。コ
ントローラの作業者はまたコントローラ・キーボードを
介し元のシーケンスにリンク点ＰＬ′Ｊｆ：入力してバ
ッファ・レジスタに記憶させる。コントローラはスター
ト工程４６６でルーチンを入力して。

′：　　　　　点検し工程４３７で同期化リンキングボ
タンが作動したかどうかを決定する。同期化リンキング
ボタンが作動されていなければ、コン（５５） ドローうは主プログラムに戻る。同期化リンキングボタ
ンが作動していれば、コントローラは工８４６Ｂで点検
し、完全な元のプログラムによるシーケンス４３２がＲ
ＡＭに記憶されているかどうかを決定する。元のシーケ
ンスが記憶されていなければ、コントローラは主プログ
ラムに戻る。元のシーケンスが記憶されていれば、コン
トローラは工程４３９で点検し、交換シーケンスがＲＡ
Ｍまたはバッファ・レジスタで得られるかどうかを決定
する。

交換シーケンスが得られなければ、コントローラは主プ
ログラムへ戻る。交換シーケンスが得られれば、コント
ローラは工程４４０においてレジスタから、指令位置し
で、リンク魚群　を得る。

ついで、コントローラは工程４４１において交換シーケ
ンス４３１の指令位置Ｐ、′を得ろ。工程４４２におい
て、コントローラはＰＬとｐ　、１間の差を決定し、こ
の差が指令当り予（５６） 選択最大位置変化よりも太きければ、コントローラは工
程４６３に進む。その差が指令当り最大位置変化よりも
大きくなければ、コントローラは工程４４４においてシ
ーケンス４３２の部分４３４を交換シーケンス４３１ト
代よる。ついでコントローラは工程４４５で主プログラ
ムに戻る。

礼とｐ　、１間の差が指令当り最大許容位置よりも大き
い状態を再び考えると、コントローラは工程４４３にお
いて、（指令位置な後の）シーケンス４３２のＭ群の指
令を交換シーケンス４３１の同数の指令と代えろ。

コントローラ記憶装置に２つの数、Ｎ、とＮ２　　の指
令が記憶される。数Ｎ、は任意所定数の指令で、Ｎ２は
、Ｎ１と等しくても等しくなくてもよい任意所定数の指
令である。Ｎ。

は、２つのシーケンスの接続中に交換される元のシーケ
ンス４３２の部分４３３の端部における多数の指令を意
味する。同様に、Ｎ２は、接続作動中に交換される指令
群Ｍの開始時の多数の指令を意味する。Ｎ２　　は１Ｊ
より小さいかまたは等しい。

第５ｄ図の作動シーケンスを再び説明すると、コントロ
ーラが元のシーケンスのＭ指令を交換シーケンスの同数
指令と代え１こ後、コントローラは工程４４６において
、リンク指令位置り、にＮ１指令先立つ指令位置で元の
シーケンスから指令位置ＰＡ　　を得る。つぎに。

工程４４７において、コントローラはり、にＮ２　　指
令後れた位置である指令位置Ｐ８′を得る。

工程４４Ｂにおいて、コントローラは９間隔（＋′Ｊ１
　＋　Ｎ２　）における修正指令当りの増分位蓚差Ｃを
計算する。工程４４９において。

コントローラはＰＡとｐＢ間の指令位置（Ｎ１十Ｎ２　
　間隔の指令）を１位置差Ｃにより一方から他方へ増加
される新指令位置と代える。これにより、一様速度で位
置が変化するＰＡとＰＢ　間に多数の交換指令位置が生
ずる。

折位置指令が記憶された後、（交換シーケンスがＭより
大きい場合）交換シーケンス４３１の残りは元のシーケ
ンス４３２の中間部分４３４の残りと置換される。図示
例において、同様の接続作動が代用シーケンス４３１の
終端とリンク指令Ｌ２　　における元のシーケンス４３
２の最終部分４３５の開始との間で行われる。

指令位置の２つのシーケンス４３１と４３３の接続は接
続間隔にわたる指令数を変えないで行われることが分る
。その代り、接続作動の切換間隔を得るために多数の指
令（Ｎ１＋Ｎ２）にわたり指令位置値が修正される。こ
の切換は前述の非同期状態のように位置値変更の速度が
比較的一様である。

６つノ異なる形式の位置とシーケンスのリンキングにつ
いて具体例を説明したが９本発明の範囲内に入る変更が
考えられる。例えば。

第５ｄ図および第８図について説明した同期リンキング
作動を使用して１次のシーケンスと９元のシーケンス内
の例示代用の代りの指（５９） 令位置についての元のシーケンスとを一体にリンクする
ことができる。または９作業ロボットの連続同期作動間
に十分な静止時間があれば、第５ａ図、第５ｂ図および
第６図に示される自動ホーミング作動を利用して指令位
置の同期シーケンスの終端で自動ホーミングを得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、比較的容積のあるロボットリンクと、それら
の夫々連動するアクチュエータと位置変換器との一般的
関係を示した。典型的作業実行ロボットの略斜視図、第
２図はシミュレータ・リンクと連動位置変換器との一般
的関係を示した経世で手操作可能シミュレータ・ロボッ
トの略斜視図、第３図は本発明の一実施例のブロック回
路線図、第４図はこの発明が有用となるロボット装置を
例示するフローチャート、第５図は本発明による実施例
の一連のフローチャート、第６図は自動ホーミングを示
すリンク位置対位置指令のグラ（６０） フ、第７図は指令位置の２つのシーケンスの非同期リン
キングを示す第６図と同様なグラフ、第８図は指令位置
の異なるシーケンスの同期リンキングを示す第６図およ
び第７図のグラフと同様なグラフである。 〔主要部分の符号の説明〕 １０・・・台板、１２，１４．　１６．１Ｂ。 ２０．２２，１１２，１１４，１１６，１１８゜・・・
リンク、２３，２８，３３，４４，４８゜５２・・・ア
クチュエータ、２４，３０．Ｓ４゜４６．５０，５４，
１２４，１３０，１３４゜１４６．１５０，１５４・・
・位置変換器。 ５８．１５８・・−噴霧ガン、１５８ｄ・・・オン・オ
フスイッチ、２００・・・ロボット・コントローラ、２
０３・・・Ａ　／　Ｄ　変換器、２０９・・・Ｄ　／　
Ａ変換器。 （６１） 手続補正書 昭和５８年４　月１５日 特許庁長官若杉和夫殿 １、事件の表示昭和５８年特許　願第　５５１９６　号
２、発明の名称 コントローラのための切換指令位置変換装置３、補正を
する者 事件との関係　　特許出願人 ４、代理人 （１）別紙の通り印書せる全文明細書を１通提出致しま
す。 （２）別紙の通り正式図面を１通提出致します。 上申：出願当初手書の明細書を提出致しましたが、この
たびタイプ印書明細書と差替えます。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　複数個の電力駆動かつ信号制御リンクを相互接続
   してそれら間で相対運動をさせ複数度の自由を形成し、
   前記リンクは指令位置のシーケンスに相当する移動を行
   うよう操作されるようにした１作業ロボットまたは操作
   体用コントローラにおいて、各リンクに、端部指令位置
   を有する指令位置シーケンスを記憶する装置と、もう１
   つの指令位置を保持する装置と、前記もう１つの指令位
   置を指令位置シーケンスに加える装置とを備え、前記も
   ５１つの指令位置を加える装置は、（ａ）指令ごとの位
   置変化が実質的に一定であるように複数の付加的指令位
   置を作る装置にして、前記付加的位置の最終位置が前記
   もう１つの指令位置と実質的に等しく、付加的指令位置
   は前記指令位置シーケンスの端部に加えられるようにし
   た装置と、　１ｂ１４１１記指令位置シーケンスの端部
   で前記付加的指令位置を記憶する装置とを含んで成る。 コントローラ。 ２、　さらに、もう１つの指令位置シーケンスを保持す
   る装置を備え、前記もう１つのシーケンスの第１指令位
   置は前記もう１つの指令位置であり、さらに、前記付加
   的指令位置の後に前記も５１つの指令位置シーケンスを
   記憶する装置を備える。特許請求の範囲第１項に記載の
   コントローラ。 ６、　さらに、指令当りの最大許容位置変化値を記憶す
   る装置を備え、多数の付加的指令位置を作る装置は、指
   令当りの実質的に一定の位置変化が指令当りの前記最大
   許容位置に実質的に等しくなるよう前記付加的指令位置
   を作る装置を含む、特許請求の範囲第１項または第２項
   のいずれかに記載のコントローラ。 ４．複数個の電力駆動かつ信号制御リンクを相互接続し
   てそれら間で相対運動をさせ複数度の自由を形成し、前
   記リンクは指令位置のシーケンスに相当する移動を行う
   よう操作されるようにした２作業ロボットまたは操作体
   用コントローラにおける。指令位置シーケンスをもう１
   つの指令位置に連結−Ｊ７．方法において、各リンクに
   、端部指令位置を有する指令位置シーケンスを記憶する
   工程と、もう１つの指令位置を保持する工程と、指令当
   りの位置変化が実質的に一定であるように多数の付加的
   指令位置を作る工程にして、前記付加的位置の最終位置
   が前記もう１つの指令位置に実質的に等しくした工程と
   、前記指令位置シーケンスの端部で前記付加的指令位置
   を記憶する工程とを備える方法。 ５、　多数の付加的指令位置を作る工程は、指令当りの
   位置変化が実質的に一定でかつ。 コントローラに記憶される指令当りの最大許容位置変化
   に等しくなるように多数の付加的指令位置を作る工程を
   有する１、特許請求の範囲第４項に記載の方法。 ６、　複数個の電力駆動かつ信号制御リンクを相互接続
   してそれら間で相対運動をさせ複数度の自由を形成し、
   前記リンクは指令位置のシーケンスに相当する移動を行
   うよう操作されるようにした９作業ロボットまたは操作
   体用コントローラにおいて、各リンクに、端部指令位置
   を有する第１指令位置シーケンスを記憶する装置と、開
   始指令位置を有する第２指令位置シーケンス、を保持す
   る装置と、前記第２シーケンスを前記第１指令位置シー
   ケンスに加える装置にして。 ａ）前記第１指令位置シーケンス同の前記端部指令位置
   に複数の指令に先立って第１指令位置を選択する装置と
   、ｂ）前記第２指令位置シーケンスの前記開始指令位置
   に複数の指令に後れて第２指令位置を選択する装置と、
   　　ａ）　　前記第１指令位置と前記第２指令位置との
   間の位置差を決定する装置と、　　ｄ）　　前記第１指
   令位置と前記第２指令位置との間の指令位置を同一数の
   交換指令位置と交換する装置にして、交換指令当りの増
   分位置変化は実質的に一定でありかつ。 前記増分位置変化の合計は前記第１指令位置と前記第２
   指令位置との間の距離差に実質的に等しくする装置とを
   含んで成るコントローラ。 Ｚ　第１指令位置シーケンス用の交換指令位置数は、第
   ２指令位置シーケンス用の交換指令位置数と等しくした
   。特許請求の範囲第６項に記載のコントローラ。 ８、複数個の電力駆動かつ信号制御リンクを相互接続し
   てそれら間で相対運動をさせ複数度の自由を形成し、前
   記リンクは指令位置のシーケンスに相当する移動を行う
   よう操作されるよ・うにした９作業ロボットまたは操作
   体用コントローラにおける。第１指令位置シーケンスを
   第２指令位置シーケンスに接続する方法において、各リ
   ンクに。 端部指令位置を有する第１指令位置シーケンスを記１意
   する工程と、開始指令位置を有する第２指令位置シーケ
   ンスを保持する工程と、第１指令位置シーケンスの端部
   指令位置に複数の指令に先立って第１指令位置を選択す
   る工程と、第２指令位置シーケンスの開始指令位置に複
   数の指令後れて第２指令位置を選択する工程と、前記第
   １指令位置と前記第２指令位置との間の位置差を決定す
   る工程と、前記第１指令位置と前記第２指令位置との間
   の指令位置を交換指令位１置と交換する工程にして、交
   換指令当りの増分位置変化は実質的に一定であり、前記
   位置増分の合計は前記第１指令位置と前記第２指令位置
   との間の位置差に実質的に等しくした工程とを備える方
   法。