JPH0522922B2 - - Google Patents
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- JPH0522922B2 JPH0522922B2 JP59110669A JP11066984A JPH0522922B2 JP H0522922 B2 JPH0522922 B2 JP H0522922B2 JP 59110669 A JP59110669 A JP 59110669A JP 11066984 A JP11066984 A JP 11066984A JP H0522922 B2 JPH0522922 B2 JP H0522922B2
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35501—Colour display
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36168—Touchscreen
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえばテイーチング・プレイバ
ツク形ロボツトに関するもので、特にこの発明は
テイーチング作業（実際にロボツトを動かしなが
ら所定の動作をメモリに記憶させ、あとは同じ動
作を繰り返させるようにする教示作業）を行なう
とき、ロボツトを休止させることなく行ない得ら
れるようにしたロボツトのテイーチング方法およ
びテイーチング装置方法およびに関するものであ
る。
ツク形ロボツトに関するもので、特にこの発明は
テイーチング作業（実際にロボツトを動かしなが
ら所定の動作をメモリに記憶させ、あとは同じ動
作を繰り返させるようにする教示作業）を行なう
とき、ロボツトを休止させることなく行ない得ら
れるようにしたロボツトのテイーチング方法およ
びテイーチング装置方法およびに関するものであ
る。
従来、この種の産業用ロボツトにおいて、ロボ
ツトから離れた場所において、ロボツトを休止さ
せることなく、テイーチング作業、すなわち産業
用ロボツトの動作データを作成する手段として
は、たとえばロボツト言語を用いて、動作を記述
し、作業位置座標を、直接数値で入力する方法、
また、実際の作業を行なう産業用ロボツトとは別
個にテイーチング専用ロボツトを製作し、この専
用ロボツトを動作させて、作業位置座標、および
経路を直接記憶させる方法、あるいは産業用ロボ
ツトとは、機構的にも別体の３次元計測装置を製
作し、３次元経路をテイーチングする方法および
その装置などがあつたが、これら各方法において
は次のような欠点がある。
ツトから離れた場所において、ロボツトを休止さ
せることなく、テイーチング作業、すなわち産業
用ロボツトの動作データを作成する手段として
は、たとえばロボツト言語を用いて、動作を記述
し、作業位置座標を、直接数値で入力する方法、
また、実際の作業を行なう産業用ロボツトとは別
個にテイーチング専用ロボツトを製作し、この専
用ロボツトを動作させて、作業位置座標、および
経路を直接記憶させる方法、あるいは産業用ロボ
ツトとは、機構的にも別体の３次元計測装置を製
作し、３次元経路をテイーチングする方法および
その装置などがあつたが、これら各方法において
は次のような欠点がある。
すなわち、上述したように、言語を用いて記述
する手段においては、作業位置座標を数値で直接
入力するのは、作業者にとつてきわめて面倒な作
業であり、特に自由な経路の動作をテイーチング
するには相当の作業時間を必要とする欠点があ
る。また、上述したように、テイーチング専用ロ
ボツトを直接動作させて作業位置座標、経路座標
を記憶させる手段においては、この専用ロボツト
を作動させて、記憶させる作業に相当の熟練を必
要とするばかりなく、著しく高価になる欠点があ
る。さらに、３次元計測装置を用いる手段におい
ても、これがきわめて高価で複雑な操作を必要と
する欠点がある。
する手段においては、作業位置座標を数値で直接
入力するのは、作業者にとつてきわめて面倒な作
業であり、特に自由な経路の動作をテイーチング
するには相当の作業時間を必要とする欠点があ
る。また、上述したように、テイーチング専用ロ
ボツトを直接動作させて作業位置座標、経路座標
を記憶させる手段においては、この専用ロボツト
を作動させて、記憶させる作業に相当の熟練を必
要とするばかりなく、著しく高価になる欠点があ
る。さらに、３次元計測装置を用いる手段におい
ても、これがきわめて高価で複雑な操作を必要と
する欠点がある。
この発明は、かかる点に着目してなされたもの
で、産業用ロボツトを休止させることなく、新規
な動作をテイーチングすることができるととも
に、テイーチング作業を対話的になうようにする
ことにより、作業者のテイーチング作業がきわめ
て簡単になるロボツトのテイーチング方法および
テイーチング装置を提供しようとするものであ
る。
で、産業用ロボツトを休止させることなく、新規
な動作をテイーチングすることができるととも
に、テイーチング作業を対話的になうようにする
ことにより、作業者のテイーチング作業がきわめ
て簡単になるロボツトのテイーチング方法および
テイーチング装置を提供しようとするものであ
る。
第１図はこの発明にかかるロボツトのテイーチ
ング装置の一実施例を示すブロツク図である。１
は開始点および終了点を入力する開始終了点入力
装置、２は演算部、３はカラーグラフイツクデイ
スプレイ装置、４は上記カラーグラフイツクデイ
スプレイ装置３を制御するカラーグラフイツクデ
イスプレイ制御回路、５は透過型アナログタツチ
パネルセンサ、６は上記透過型アナログタツチパ
ネルセンサ５の出力信号を入力して座標データを
出力するタツチデータ入力装置、９は上記開始終
了点入力装置１によつて入力される開始終了点群
P1−P5(a)を一時的に記憶し、上記カラーグラフ
イツクデイスプレイ装置３、および透過型アナロ
グタツチパネルセンサ５を介して作業者が選択し
た開始点、終了点群P1，P2を判別して所定の処
理を進める演算回路、１０はこの演算回路９から
出力される座標データを上記カラーグラフイツク
デイスプレイ装置３上の座標系に換算する座標換
算回路、１１は上記タツチデータ入力装置６によ
り入力され、座標換算回路１０によつて座標換算
された途中経路データ「２」（d′）を演算回路９
の指令によつて入力し、経路および速度パターン
ｅを抽出して出力する経路速度パターン抽出回
路、７は入力された開始点、終了点群P1〜P5(a)
の座標を一時的に記憶する記憶装置、８は産業ロ
ボツトの幾何学的パラメータおよび速度リミツト
等を記憶するロボツトモデル記憶装置、１２は上
記経路速度パターン抽出回路１１から出力された
経路速度パタターンデータと、上記記憶装置７、
および上記ロボツトモデル記憶装置８に記憶され
ている開始点・終了点座標、および産業ロボツト
の幾何学的パラメータ、ならびに速度リミツト値
とを入力して産業ロボツトの機構にマツチさせた
動作経路データに換算する動作経路生成回路、１
３はこの動作経路生成回路１２から出力された動
作経路データをフレキシブルデイスク上に蓄積す
る動作データフアイル生成回路、１４はこの動作
データフアイル生成回路１３によつて生成された
動作データフアイルで、たとえばフレキシブルデ
イスクが用いられている。
ング装置の一実施例を示すブロツク図である。１
は開始点および終了点を入力する開始終了点入力
装置、２は演算部、３はカラーグラフイツクデイ
スプレイ装置、４は上記カラーグラフイツクデイ
スプレイ装置３を制御するカラーグラフイツクデ
イスプレイ制御回路、５は透過型アナログタツチ
パネルセンサ、６は上記透過型アナログタツチパ
ネルセンサ５の出力信号を入力して座標データを
出力するタツチデータ入力装置、９は上記開始終
了点入力装置１によつて入力される開始終了点群
P1−P5(a)を一時的に記憶し、上記カラーグラフ
イツクデイスプレイ装置３、および透過型アナロ
グタツチパネルセンサ５を介して作業者が選択し
た開始点、終了点群P1，P2を判別して所定の処
理を進める演算回路、１０はこの演算回路９から
出力される座標データを上記カラーグラフイツク
デイスプレイ装置３上の座標系に換算する座標換
算回路、１１は上記タツチデータ入力装置６によ
り入力され、座標換算回路１０によつて座標換算
された途中経路データ「２」（d′）を演算回路９
の指令によつて入力し、経路および速度パターン
ｅを抽出して出力する経路速度パターン抽出回
路、７は入力された開始点、終了点群P1〜P5(a)
の座標を一時的に記憶する記憶装置、８は産業ロ
ボツトの幾何学的パラメータおよび速度リミツト
等を記憶するロボツトモデル記憶装置、１２は上
記経路速度パターン抽出回路１１から出力された
経路速度パタターンデータと、上記記憶装置７、
および上記ロボツトモデル記憶装置８に記憶され
ている開始点・終了点座標、および産業ロボツト
の幾何学的パラメータ、ならびに速度リミツト値
とを入力して産業ロボツトの機構にマツチさせた
動作経路データに換算する動作経路生成回路、１
３はこの動作経路生成回路１２から出力された動
作経路データをフレキシブルデイスク上に蓄積す
る動作データフアイル生成回路、１４はこの動作
データフアイル生成回路１３によつて生成された
動作データフアイルで、たとえばフレキシブルデ
イスクが用いられている。
この発明のロボツトのテイーチング装置は上記
のように構成されているので、まず、第１図に示
す開始終了点入力装置１において第２図ａに示す
開始終了点群P1〜P5を入力し、記憶装置７に記
憶させる。同時に演算回路９に開始終了点群P1
〜P5(a)を出力する。次いで、演算回路９は上記
開始終了点群P1〜P5を座標換算回路１０に出力
し、カラーグラフイツクデイスプレイ制御回路４
を介してカラーグラフイツクデイスプレイ装置３
上において第２図ｂに示すように描画し、作業者
に開始点と終了点の選択を促がすメツセージを出
力する。
のように構成されているので、まず、第１図に示
す開始終了点入力装置１において第２図ａに示す
開始終了点群P1〜P5を入力し、記憶装置７に記
憶させる。同時に演算回路９に開始終了点群P1
〜P5(a)を出力する。次いで、演算回路９は上記
開始終了点群P1〜P5を座標換算回路１０に出力
し、カラーグラフイツクデイスプレイ制御回路４
を介してカラーグラフイツクデイスプレイ装置３
上において第２図ｂに示すように描画し、作業者
に開始点と終了点の選択を促がすメツセージを出
力する。
次に、作業者の選択入力が開始終了点入力装置
１によつて行なわれると、再度、選択された２
点、たとえばP1，P2について、上記手順と同様
にしてカラーグラフイツクデイスプレイ３上に、
第２図ｃに示すように描画し、作業に透過型アナ
ログタツチパネルセンサ５に指で経路を描くよう
に促がすメツセージを出力させる。
１によつて行なわれると、再度、選択された２
点、たとえばP1，P2について、上記手順と同様
にしてカラーグラフイツクデイスプレイ３上に、
第２図ｃに示すように描画し、作業に透過型アナ
ログタツチパネルセンサ５に指で経路を描くよう
に促がすメツセージを出力させる。
次に、作業者が第２図c′に示すように、開始点
P1から終了点P2まで経路を任意のスピードで描
くと、タツチデータ入力装置６は、一定間隔で透
過型アナログタツチパネルセンサ５の出力信号を
入力し、カラーグラフイツクデイスプレイ装置３
上の座標系に換算して第２図に示す経路データ
「２」を生成し、座標換算回路１０に出力する。
そして、この座標換算回路１０は、上記経路デー
タ「２」ｄを開始終了点入力装置１で入力した座
標系に換算し、演算回路９からの指令によつて経
路速度パターン抽出回路１１に出力するようにな
されている。
P1から終了点P2まで経路を任意のスピードで描
くと、タツチデータ入力装置６は、一定間隔で透
過型アナログタツチパネルセンサ５の出力信号を
入力し、カラーグラフイツクデイスプレイ装置３
上の座標系に換算して第２図に示す経路データ
「２」を生成し、座標換算回路１０に出力する。
そして、この座標換算回路１０は、上記経路デー
タ「２」ｄを開始終了点入力装置１で入力した座
標系に換算し、演算回路９からの指令によつて経
路速度パターン抽出回路１１に出力するようにな
されている。
次に、経路速度パターン抽出回路１１は、演算
回路９の指令によつて、座標換算回路１０から第
２図に示す経路データ２d′を入力し、上記経路デ
ータ２d′の各点間の変位の変化率を算出すること
により、無次元で正規化された速度パターン
「２」ｅを抽出する。次いで、動作経路生成回路
１２は、上記経路データ２d′、速度パターンｅ、
ロボツトモデル記憶装置８に記憶させているロボ
ツトの幾何学的パラメータ、及び速度リツトを入
力し、産業ロボツトの機構にマツチしたデータに
変換・分配し、動作経路データを生成する。さら
に、上記動作データフアイル生成回路１３は、上
述した要領によつて生成された動作経路データを
をフレキシブルデイスク上に一定の形式で蓄積す
るようになされている。
回路９の指令によつて、座標換算回路１０から第
２図に示す経路データ２d′を入力し、上記経路デ
ータ２d′の各点間の変位の変化率を算出すること
により、無次元で正規化された速度パターン
「２」ｅを抽出する。次いで、動作経路生成回路
１２は、上記経路データ２d′、速度パターンｅ、
ロボツトモデル記憶装置８に記憶させているロボ
ツトの幾何学的パラメータ、及び速度リツトを入
力し、産業ロボツトの機構にマツチしたデータに
変換・分配し、動作経路データを生成する。さら
に、上記動作データフアイル生成回路１３は、上
述した要領によつて生成された動作経路データを
をフレキシブルデイスク上に一定の形式で蓄積す
るようになされている。
なお、上述した一実施例においては、作業者と
の対話性をより良好にするために、透過型アナロ
グタツチパネルセンサ５を用い、指先で入力する
ようにしたものについて述べたが、これをライト
ペン、あるいはデイジタイザ等のような他の入力
装置を用いても同様の効果が得られることはいう
までもない。
の対話性をより良好にするために、透過型アナロ
グタツチパネルセンサ５を用い、指先で入力する
ようにしたものについて述べたが、これをライト
ペン、あるいはデイジタイザ等のような他の入力
装置を用いても同様の効果が得られることはいう
までもない。
以上述べたように、この発明によれば、産業用
ロボツトに新規な動作経路をテイーチングする操
作は、この産業用ロボツトとは切り離して行なう
ので、産業ロボツトを休止させることなく行なう
ことができるので、ロボツトの稼動率を向上させ
ることができる。また、この発明によれば、従来
のように高価で、取扱いの面倒なテイーチング専
用のロボツトを用いず、カラーグラフイツクデイ
スプレイ装置、透過型アナログタツチパネルセン
サ等を用いて、作業者と対話的に経路および速度
等をテイーチングできるため、従来のものと比較
してその操作がきわめて簡単かつ迅速になるばか
りでなく、産業用ロボツトのコストダウンにも貢
献する優れた効果を有するものである。
ロボツトに新規な動作経路をテイーチングする操
作は、この産業用ロボツトとは切り離して行なう
ので、産業ロボツトを休止させることなく行なう
ことができるので、ロボツトの稼動率を向上させ
ることができる。また、この発明によれば、従来
のように高価で、取扱いの面倒なテイーチング専
用のロボツトを用いず、カラーグラフイツクデイ
スプレイ装置、透過型アナログタツチパネルセン
サ等を用いて、作業者と対話的に経路および速度
等をテイーチングできるため、従来のものと比較
してその操作がきわめて簡単かつ迅速になるばか
りでなく、産業用ロボツトのコストダウンにも貢
献する優れた効果を有するものである。
第１図はこの発明にかかるロボツトのテイーチ
ング装置の一実施例を示すブロツク図、第２図は
この発明のテイーチング方法を説明するための各
種データを示す特性図である。 図において１は開始終了点入力装置、２は演算
装置、３はカラーグラフイツクデイスプレイ装
置、４はカラーグラフイツクデイスプレイ制御回
路、５は透過型アナログタツチパネルセンサ、６
はタツチデータ入力回路、９は演算回路、１０は
座標換算回路、１１は経路速度パターン抽出回
路、１２は動作経路生成回路、１３は動作データ
フアイル生成回路、１４は動作データフアイルで
ある。なお、図中同一符号は同一部分を示す。
ング装置の一実施例を示すブロツク図、第２図は
この発明のテイーチング方法を説明するための各
種データを示す特性図である。 図において１は開始終了点入力装置、２は演算
装置、３はカラーグラフイツクデイスプレイ装
置、４はカラーグラフイツクデイスプレイ制御回
路、５は透過型アナログタツチパネルセンサ、６
はタツチデータ入力回路、９は演算回路、１０は
座標換算回路、１１は経路速度パターン抽出回
路、１２は動作経路生成回路、１３は動作データ
フアイル生成回路、１４は動作データフアイルで
ある。なお、図中同一符号は同一部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ グラフイツクデイスプレイ装置、タツチパネ
ルセンサ及び演算部を有するテイーチング・プレ
イバツク形ロボツトにおいて、 前記グラフイツクデイスプレイ装置の表示部に
初期描画するための開始点及び終了点を設定する
開始／終了点入力装置と、 該開始／終了点入力装置に設定された開始点デ
ータ及び終了点データが記憶される第１の記憶装
置と、 予めロボツトの幾何学的パラメータ及び速度リ
ミツト値等のロボツト・モデルデータが記憶され
た第２の記憶装置と、 前記演算部の指令により前記設定された開始点
データ及び終了点データが前記グラフイツクデイ
スプレイ装置に表示された開始点から終了点まで
を人為的に任意の経路で描くことで前記タツチパ
ネルセンサから出力される経路信号を座標変換し
て経路座標データを出力する座標変換部と、 該座標変換部からの経路座標データに基づいて
経路及び速度を有するパターンデータに変換出力
する継路・速度パターン抽出部と、 前記第１の記憶装置記憶された開始点データ、
終了点データ、前記第２の記憶装置に記憶された
ロボツト・モデルデータ及び前記経路・速度パタ
ーン抽出部からのパターンデータに基づいてロボ
ツト機能に対応した動作経路データを算出する動
作経路生成部と、 該動作経路生成部からの動作経路データをフア
イル作成して外部の記憶装置に出力する動作デー
タフアイル生成部と を備えたことを特徴とするロボツトのテイーチン
グ装置。 ２ 前記タツチパネルセンサをライトペンとし、
前記座標変換部をライトペンデータ入力装置とし
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項のロボ
ツトのテイーチング装置。 ３ 前記タツチパネルセンサをデイジタイザと
し、前記座標変換部をデイジタイザデータ入力装
置としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
のロボツトのテイーチング装置。 ４ 前記グラフイツクデイスプレイ装置をカラー
グラフイツクデイスプレイ装置としたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項のロボツトのテイー
チング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11066984A JPS60256807A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | ロボットのティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11066984A JPS60256807A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | ロボットのティーチング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256807A JPS60256807A (ja) | 1985-12-18 |
| JPH0522922B2 true JPH0522922B2 (ja) | 1993-03-31 |
Family
ID=14541458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11066984A Granted JPS60256807A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | ロボットのティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256807A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0735031B2 (ja) * | 1986-05-21 | 1995-04-19 | 三菱電機株式会社 | ロボツトのオフライン・プロミラミング装置 |
| JPS633310A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Shimizu Constr Co Ltd | 産業用ロボツトの駆動方法 |
| JPS63271506A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの座標変換方法 |
| JP4014662B2 (ja) * | 1995-09-18 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
| JP3675004B2 (ja) * | 1995-10-04 | 2005-07-27 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
| JP4347313B2 (ja) * | 2006-02-23 | 2009-10-21 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275763A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Moving direction instruct apparatus |
| JPS5828601A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-02-19 | Hitachi Metals Ltd | タツチセンサ− |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS5952304A (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボツトのテイ−チングデ−タ作成方法 |
-
1984
- 1984-06-01 JP JP11066984A patent/JPS60256807A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5275763A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Moving direction instruct apparatus |
| JPS5828601A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-02-19 | Hitachi Metals Ltd | タツチセンサ− |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS5952304A (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボツトのテイ−チングデ−タ作成方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60256807A (ja) | 1985-12-18 |
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