JPS6118006A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6118006A JPS6118006A JP13719684A JP13719684A JPS6118006A JP S6118006 A JPS6118006 A JP S6118006A JP 13719684 A JP13719684 A JP 13719684A JP 13719684 A JP13719684 A JP 13719684A JP S6118006 A JPS6118006 A JP S6118006A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot body
- parameters
- main body
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34365—After interrupt of operation, do other task and go on - resume operation
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット本体の側圧その本体の各種パラメータ
を記憶させたものである。
を記憶させたものである。
従来の産業用ロボットでは、制御装置の側にロボット本
体の構成や動作機構を表わすパラメータを記憶している
ため、制御装置にはそれに接続する個々のロボット本体
毎の各種パラメータが必要となり、記憶容量が大きくな
る。また、ロボット本体が変わったときにパラメータを
改めて設定し直す必要があるし、制御装置の統一も困難
である。
体の構成や動作機構を表わすパラメータを記憶している
ため、制御装置にはそれに接続する個々のロボット本体
毎の各種パラメータが必要となり、記憶容量が大きくな
る。また、ロボット本体が変わったときにパラメータを
改めて設定し直す必要があるし、制御装置の統一も困難
である。
以上の点を補足的に説明する。
一般にＡというティーチ−データを使ってロボット本体
Ｒ１あるいはＲ２あるいはＲ３をプレイバックすると、
ロボット本体Ｒ１は、ティーチングＡの通り動作し、ロ
ボット本体Ｒ２，Ｒ３では、それぞれＡとは内容の異な
るｈ： ｈｍという動きをする。これは、ロボット本体
各々に、特有の個性（腕の長さ及び重さ、動力源の個性
等）が存在するために起こる。また、メンテナンスの上
で、ロボットの管理表や事故、故障等の来歴を人が記入
して管理しているため、事故が起きたとき、すぐに対処
できないことがある。
Ｒ１あるいはＲ２あるいはＲ３をプレイバックすると、
ロボット本体Ｒ１は、ティーチングＡの通り動作し、ロ
ボット本体Ｒ２，Ｒ３では、それぞれＡとは内容の異な
るｈ： ｈｍという動きをする。これは、ロボット本体
各々に、特有の個性（腕の長さ及び重さ、動力源の個性
等）が存在するために起こる。また、メンテナンスの上
で、ロボットの管理表や事故、故障等の来歴を人が記入
して管理しているため、事故が起きたとき、すぐに対処
できないことがある。
本発明は制御装置ＫＭ通性をもたせるため、従来、ロボ
ットはロボット本体と制御装置で１組と考えられたもの
を各々別個のものとし、その任意の組合せを選択できる
ようＫしたものである。
ットはロボット本体と制御装置で１組と考えられたもの
を各々別個のものとし、その任意の組合せを選択できる
ようＫしたものである。
本発明は、ロボット本体に記憶装置をもち、その記憶装
置にロボットの構成や動作機構に関する各種パラメータ
を記憶させる。また好ましくは目ポット本体にある記憶
装置に、そのロボットの故障及び事故歴等も記憶させ、
制御装置側の記憶装置には、制御装置に関する管理表（
ＲＯＭのバージョン等）を記憶させておく。
置にロボットの構成や動作機構に関する各種パラメータ
を記憶させる。また好ましくは目ポット本体にある記憶
装置に、そのロボットの故障及び事故歴等も記憶させ、
制御装置側の記憶装置には、制御装置に関する管理表（
ＲＯＭのバージョン等）を記憶させておく。
第１図において、制御装置１〜ｎは、主制御装置Ｍによ
ってコントロールされ、その制御装置１〜ｃｎにはそれ
ぞれ、ロボット本体Ｒ１〜Ｒｎが接続されている。この
システムで、ロボット本体Ｒ１，Ｒ２が矢印のラインで
作業Ａを行ない一ロボット本体Ｒ３，Ｒｎが作業Ｂを行
なう。この場合、ロボット本体に、ロボットの個性を殺
すゲタが概に絹み込壕れているので、たとえば同じ作業
を行なう、ロボットＲ１とＲ２のティーチ争データは一
種類あればよ〈−それを共用することができる。ブた、
ロボットの交換も取付位置が同じなら自由にできるし、
同様に作業の交換も自由にできろ。
ってコントロールされ、その制御装置１〜ｃｎにはそれ
ぞれ、ロボット本体Ｒ１〜Ｒｎが接続されている。この
システムで、ロボット本体Ｒ１，Ｒ２が矢印のラインで
作業Ａを行ない一ロボット本体Ｒ３，Ｒｎが作業Ｂを行
なう。この場合、ロボット本体に、ロボットの個性を殺
すゲタが概に絹み込壕れているので、たとえば同じ作業
を行なう、ロボットＲ１とＲ２のティーチ争データは一
種類あればよ〈−それを共用することができる。ブた、
ロボットの交換も取付位置が同じなら自由にできるし、
同様に作業の交換も自由にできろ。
第２図は、ティーチＡというティーチ・データでロボッ
ト本体Ｒ１，Ｒ２プレイバックさせる場合の説明図を示
す。
ト本体Ｒ１，Ｒ２プレイバックさせる場合の説明図を示
す。
主制御装置ＭＫあるティーチ・データたとえばティーチ
Ａにてロボット本体Ｒ１，Ｒ２をプレイバックさせると
制御形態が２径路になるが、最終的にはロボット本体Ｒ
１もＲ２もまったく同じ動き、つまりティーチＡのよう
に動く。
Ａにてロボット本体Ｒ１，Ｒ２をプレイバックさせると
制御形態が２径路になるが、最終的にはロボット本体Ｒ
１もＲ２もまったく同じ動き、つまりティーチＡのよう
に動く。
かりに、主制御装置Ｍが、制御装置Ｃ１及びＣ２にティ
ーチＡを与りて動けと命令すると、制御装置０１，０２
では、ティーチへの内容をそれぞれ変換機能Ａ′で変換
する。そして、ロボット本＃Ｒ１及びＲ２では、その変
換の際に各々のロボット本体の個性を打ち消すような、
パラメータＰ１．Ｐ２を取込んで動くため、結果的にロ
ボツ）Ｒ１及びＲ２が、ティーチＡという同じ動きをす
ることとなる。
ーチＡを与りて動けと命令すると、制御装置０１，０２
では、ティーチへの内容をそれぞれ変換機能Ａ′で変換
する。そして、ロボット本＃Ｒ１及びＲ２では、その変
換の際に各々のロボット本体の個性を打ち消すような、
パラメータＰ１．Ｐ２を取込んで動くため、結果的にロ
ボツ）Ｒ１及びＲ２が、ティーチＡという同じ動きをす
ることとなる。
これらのパラメータＰ１．Ｐ２は各ロボット本体Ｒ１，
Ｒ２の個性に応じ、それぞれのロボット本体Ｒ１，Ｒ２
の中に用意された図外の記憶装置の中に記憶される。以
上のようにして、ティーチ・データを共用することが可
能となυ、ロボット本６ 。
Ｒ２の個性に応じ、それぞれのロボット本体Ｒ１，Ｒ２
の中に用意された図外の記憶装置の中に記憶される。以
上のようにして、ティーチ・データを共用することが可
能となυ、ロボット本６ 。
体の交換及び作業の交換が容易となる。
、ロボット本体Ｒ１あるいはＲ２の個性であるパラメー
タＰ１あるいはＰ２は一種のゲタのようなものであって
、その作成方法は予め、基本的ティーチ・データを用い
てシミュレーションした基本動作パターンを求め、その
ティーチ・データでプレイバックさせた際の基本動作パ
ターンとの誤差からその誤差を打ち消すデータを主制御
装置Ｍで生成し、そのデータを個々のロボット本体Ｒ１
゜Ｒ２の記憶装置に記憶させている。また、ロボット本
体の記憶装置にそのロボット本体の故障、事故歴等を記
憶させておけば故障が起きた場合にそれを読、み出して
、故障等の原因究明に役立てることができる。
タＰ１あるいはＰ２は一種のゲタのようなものであって
、その作成方法は予め、基本的ティーチ・データを用い
てシミュレーションした基本動作パターンを求め、その
ティーチ・データでプレイバックさせた際の基本動作パ
ターンとの誤差からその誤差を打ち消すデータを主制御
装置Ｍで生成し、そのデータを個々のロボット本体Ｒ１
゜Ｒ２の記憶装置に記憶させている。また、ロボット本
体の記憶装置にそのロボット本体の故障、事故歴等を記
憶させておけば故障が起きた場合にそれを読、み出して
、故障等の原因究明に役立てることができる。
つまり、ロボット本体の記憶装置には、そのロボット本
体に関するデータを記憶させ、制御装置側の記憶装置に
は、ロボット本体を含んだ、システムとしてのデータ（
ＲＯＭのバージョン、製番。
体に関するデータを記憶させ、制御装置側の記憶装置に
は、ロボット本体を含んだ、システムとしてのデータ（
ＲＯＭのバージョン、製番。
形式等）を記憶させる。これらは、読み出しを容易にで
きるためロボットの管理がしやすい利点がある。
きるためロボットの管理がしやすい利点がある。
第３図は制御装置たとえばＣ１とロボット本体たとえば
Ｒ１との接続関係を示したものであって、１０は中央処
理装置、２０はサーボアンプ、３０は記憶装置である。
Ｒ１との接続関係を示したものであって、１０は中央処
理装置、２０はサーボアンプ、３０は記憶装置である。
サーボアンプ２０からの出力はロボット本体Ｒ１の図外
のアクチュエータへ伝達される。中央処理装置１０から
は記憶装置３０はもとより、ロボット本体Ｒ１の記憶装
置Ｐ１に対してもアクセスが可能である。以上のロボッ
ト本体Ｒ１をたとえばＲ２に代えれば、Ｃ１〜Ｒ２の組
合わせによる工業用ロボットとなる。
のアクチュエータへ伝達される。中央処理装置１０から
は記憶装置３０はもとより、ロボット本体Ｒ１の記憶装
置Ｐ１に対してもアクセスが可能である。以上のロボッ
ト本体Ｒ１をたとえばＲ２に代えれば、Ｃ１〜Ｒ２の組
合わせによる工業用ロボットとなる。
ロボット本体の記憶装置に格納するパラメータとしては
次のようなものがある。
次のようなものがある。
（１）各腕ないしは軸の長さの補正値、（２）アクチュ
エータ（動力源の特性の矯正値）、（３）作業（溶接等
）用治具の鍾類、（４）軸構成、（５）ソフトリミット
、（６）速度設定方式、（７）入出力点数、（８）メン
テナンス用カルテのパラメータ（ロボット本体の故障歴
、システム構成等） 以上の項目のうち、（Ｉ Ｘ２）はロボット本体の個性
を相殺するパラメータであり、（３）〜（７）はロボッ
トの用揄を設定するパラメータである。
エータ（動力源の特性の矯正値）、（３）作業（溶接等
）用治具の鍾類、（４）軸構成、（５）ソフトリミット
、（６）速度設定方式、（７）入出力点数、（８）メン
テナンス用カルテのパラメータ（ロボット本体の故障歴
、システム構成等） 以上の項目のうち、（Ｉ Ｘ２）はロボット本体の個性
を相殺するパラメータであり、（３）〜（７）はロボッ
トの用揄を設定するパラメータである。
次に、ロボット本体の個性を相殺するためのパラメータ
（１人（２）の求め方について説明する。ひとつの実用
的な考え方は、任意のロボット本体をマニアルモードで
各腕ごとに基本的なパターンで動かして予め形成された
基本ティーチを利用し、この基本ティーチでプレイバッ
クしたときに、基本ティーチの実際の軌跡との間の誤差
がなくなるように各種パラメータを設定することである
。第４図は以上のアルゴリズムを示したものであって、
基本ティーチでプレイバックさネワば「ＴθａｃｈＪの
結果が実行されるべきところ、実際には「Ｔｅａｃｈ’
Ｊ となったので、ゲタに相当するパラメータＰを設
定した。その結果圧よるｊＴｅａｃｈ＋ＰＪがｒＴｅａ
ｃｈＪと一致すればパラメータＰは適正に設定されたこ
ととなる。実際にはたとえば第５図のパラメータ設定用
のプログラムを使用する。
（１人（２）の求め方について説明する。ひとつの実用
的な考え方は、任意のロボット本体をマニアルモードで
各腕ごとに基本的なパターンで動かして予め形成された
基本ティーチを利用し、この基本ティーチでプレイバッ
クしたときに、基本ティーチの実際の軌跡との間の誤差
がなくなるように各種パラメータを設定することである
。第４図は以上のアルゴリズムを示したものであって、
基本ティーチでプレイバックさネワば「ＴθａｃｈＪの
結果が実行されるべきところ、実際には「Ｔｅａｃｈ’
Ｊ となったので、ゲタに相当するパラメータＰを設
定した。その結果圧よるｊＴｅａｃｈ＋ＰＪがｒＴｅａ
ｃｈＪと一致すればパラメータＰは適正に設定されたこ
ととなる。実際にはたとえば第５図のパラメータ設定用
のプログラムを使用する。
このプログラムは制御装置の記憶装置の中に予め格納さ
れるものである。第５図において、基本軌跡ポイントと
同じになるかどうかの判断は人間が行い、ＹＥＥＩある
いはＮＯの判定結果を制御装置のたとえばキーボードに
よって入力する。実際にはパラメータ設定の対象となる
ロボット本体の前に設置した作業テーブル上に基本ティ
ーチのポイントに見合ったポイントを予め記入しておき
、そのポイントとの誤差具合を目視によって判定する。
れるものである。第５図において、基本軌跡ポイントと
同じになるかどうかの判断は人間が行い、ＹＥＥＩある
いはＮＯの判定結果を制御装置のたとえばキーボードに
よって入力する。実際にはパラメータ設定の対象となる
ロボット本体の前に設置した作業テーブル上に基本ティ
ーチのポイントに見合ったポイントを予め記入しておき
、そのポイントとの誤差具合を目視によって判定する。
第５図のプログラムによって該当ロボット本体に対する
パラメータが設定されたならば、その後はそのロボット
本体の個性ないしは個性にもとず〈プレイバック上の誤
差がないものと考え、任意の作業用ティーチを使ってプ
レイバックすることが回部となる。
パラメータが設定されたならば、その後はそのロボット
本体の個性ないしは個性にもとず〈プレイバック上の誤
差がないものと考え、任意の作業用ティーチを使ってプ
レイバックすることが回部となる。
本発明は次のような場合に特に好適である。すなわち、
第６図に示すように複数台のロボット本体がＲ１−Ｒ６
がコンベアｚ上の各ワークＷ１〜Ｗ６に各種作業をして
いる生産ラインにおいては、１台でもロボット本体が故
障し、その工程がストップすれば生産に大きな支障をき
たす。よって交換用のロボット本体ＲＯを用意しておき
、どの工程のロボット本体が故障しても、そのロボット
本体と直ちに入れ替わり、その工程がストップしないよ
うにする。この際、従来のロボット本体では、最初から
その工程での動作をロボットに教示しなければならない
ためライン復帰には長時間を要す。
第６図に示すように複数台のロボット本体がＲ１−Ｒ６
がコンベアｚ上の各ワークＷ１〜Ｗ６に各種作業をして
いる生産ラインにおいては、１台でもロボット本体が故
障し、その工程がストップすれば生産に大きな支障をき
たす。よって交換用のロボット本体ＲＯを用意しておき
、どの工程のロボット本体が故障しても、そのロボット
本体と直ちに入れ替わり、その工程がストップしないよ
うにする。この際、従来のロボット本体では、最初から
その工程での動作をロボットに教示しなければならない
ためライン復帰には長時間を要す。
このため、ロボットが故障しても交換用ロボットを置い
ておき、更に、そのロボットの機構パラメータをロボッ
トのメカ自身に記憶しておき、ロボットの制御装置は、
その機構パラメータによって位置の補正を行なえば、故
障したロボットの教示データを使え、直ちにライン復帰
できる利点があるＯ 〔発明の効果〕 本発明の機能を備えた同種のロボットならどんなロボッ
トでも容易に接続することができる。この場合、接続時
の調整はほとんどしなくて済むし、ティーチングのやり
直しも不要である。
ておき、更に、そのロボットの機構パラメータをロボッ
トのメカ自身に記憶しておき、ロボットの制御装置は、
その機構パラメータによって位置の補正を行なえば、故
障したロボットの教示データを使え、直ちにライン復帰
できる利点があるＯ 〔発明の効果〕 本発明の機能を備えた同種のロボットならどんなロボッ
トでも容易に接続することができる。この場合、接続時
の調整はほとんどしなくて済むし、ティーチングのやり
直しも不要である。
ロボット複数台で、協調作業あるいは、流れ作業をする
ときのティーチングは、１回行えばよく、そのティーチ
・データをその１ま他のロボットに使用できる。
ときのティーチングは、１回行えばよく、そのティーチ
・データをその１ま他のロボットに使用できる。
作業の入れ替えが、作業Ａを作業Ｂに、あるいは、作業
Ｂを作業Ａにというように自由にできる。
Ｂを作業Ａにというように自由にできる。
シフト機能とかいう座標変換機能が付いていれば１種類
のティーチングで、何種類ものティーチ・データができ
、多種のロボットに使用可能となるので特に好適である
。
のティーチングで、何種類ものティーチ・データができ
、多種のロボットに使用可能となるので特に好適である
。
Claims (1)
- ロボット本体とその制御装置とを備え、ロボット本体に
記憶装置をもち、その記憶装置にロボット本体の構成及
び機構をあらわす各種パラメータを記憶していることを
特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13719684A JPS6118006A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13719684A JPS6118006A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118006A true JPS6118006A (ja) | 1986-01-25 |
Family
ID=15193038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13719684A Pending JPS6118006A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6118006A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5476786A (en) * | 1977-11-30 | 1979-06-19 | Hitachi Ltd | Input and output unit of sequence controller |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS595309A (ja) * | 1982-07-02 | 1984-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
-
1984
- 1984-07-04 JP JP13719684A patent/JPS6118006A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5476786A (en) * | 1977-11-30 | 1979-06-19 | Hitachi Ltd | Input and output unit of sequence controller |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS595309A (ja) * | 1982-07-02 | 1984-01-12 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
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