JPS58165984A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS58165984A JPS58165984A JP4714682A JP4714682A JPS58165984A JP S58165984 A JPS58165984 A JP S58165984A JP 4714682 A JP4714682 A JP 4714682A JP 4714682 A JP4714682 A JP 4714682A JP S58165984 A JPS58165984 A JP S58165984A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- control device
- data
- control
- industrial robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットの制御装置に関するものである
。
。
従来の産業用ロボットの制御装置は、第１図に示すよう
に構成されていた。即ち、制御装置１は、主制御部２．
メモリ部３．座標変換部４人出力制御部５．電源制御部
６．速度指令部７モータ駆動アンプ８．ロボットの各軸
の位置を検出する位置検出部９．操作パネル部１１及び
デジタルカセットレコーダ１２を制御するパネル／周辺
機器制御部１０、並びに通信制御部１３から構成されて
いる。ティーチングボックス１４は、通信制御部１５と
操作パネル部１６から構成され、通信制御部１５と制御
装置１の通信制御部１３と接続されている。産業用ロボ
ット本体１７は各軸（各自由度）を駆動する駆動モータ
１８と、該駆動モータ１８に連結されたタコジェネレー
タ１９、及びエンコーダ２０とを備え、駆動モータ１８
は制御装置ｉ１のモータ駆動アンプ部８の出力に接続さ
れタコジェネレータ１９はモータ駆動７７１部８０入力
に接続され、エンコーダ２０は位置検出部（カウンタ）
９０入力に接続されている。
に構成されていた。即ち、制御装置１は、主制御部２．
メモリ部３．座標変換部４人出力制御部５．電源制御部
６．速度指令部７モータ駆動アンプ８．ロボットの各軸
の位置を検出する位置検出部９．操作パネル部１１及び
デジタルカセットレコーダ１２を制御するパネル／周辺
機器制御部１０、並びに通信制御部１３から構成されて
いる。ティーチングボックス１４は、通信制御部１５と
操作パネル部１６から構成され、通信制御部１５と制御
装置１の通信制御部１３と接続されている。産業用ロボ
ット本体１７は各軸（各自由度）を駆動する駆動モータ
１８と、該駆動モータ１８に連結されたタコジェネレー
タ１９、及びエンコーダ２０とを備え、駆動モータ１８
は制御装置ｉ１のモータ駆動アンプ部８の出力に接続さ
れタコジェネレータ１９はモータ駆動７７１部８０入力
に接続され、エンコーダ２０は位置検出部（カウンタ）
９０入力に接続されている。
従って、操作としてはティーチングボックス１４により
必要なポイントのデータを教示しておく。実行時には主
制御部２０制御下で座標変換部４によって補間を行ない
、速度指令部７．モータ駆動アンプ部８を介してロボッ
ト本体１７を駆動している。ここで問題となるのは座標
変換の時間と精度である。座標変換は三角関数の多項式
をリアルタイムに計算しており、それに要する時間、精
度がロボットの制御を大きく左右している。座標変換用
の関数テーブルを持つ方法はメモリ容量が膨大になり好
ましくない。最近では１６ビツトマイクロコンピユータ
により、１６ビツト高速演算素子を使い、マルチｃｐｔ
Ｌ方式を用いて高速、高精度の座標変換が可能となりつ
つある。しかし、これらの素子はまだ高価な上、システ
ムが大きくなり、更に高額なものとなってしまい、採算
にあう高精度制御装置を作ることが難かしい。
必要なポイントのデータを教示しておく。実行時には主
制御部２０制御下で座標変換部４によって補間を行ない
、速度指令部７．モータ駆動アンプ部８を介してロボッ
ト本体１７を駆動している。ここで問題となるのは座標
変換の時間と精度である。座標変換は三角関数の多項式
をリアルタイムに計算しており、それに要する時間、精
度がロボットの制御を大きく左右している。座標変換用
の関数テーブルを持つ方法はメモリ容量が膨大になり好
ましくない。最近では１６ビツトマイクロコンピユータ
により、１６ビツト高速演算素子を使い、マルチｃｐｔ
Ｌ方式を用いて高速、高精度の座標変換が可能となりつ
つある。しかし、これらの素子はまだ高価な上、システ
ムが大きくなり、更に高額なものとなってしまい、採算
にあう高精度制御装置を作ることが難かしい。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点ななくし、高
精度の機能を維持しながら、出来るだけ安価な産業用ロ
ボットの制御装置を提供するにある。
精度の機能を維持しながら、出来るだけ安価な産業用ロ
ボットの制御装置を提供するにある。
即ち、本発明は従来のティーチングボックスの機能に、
シーケンスプログラムの入出力およびエディツト機能と
高速演算素子による座標変換機能を付加したコントロー
ルボックスを用いる。そして制御装置は、従来の汎用ｃ
ｐμを用いた最小構成とする。操作としてはティーチン
グを行なおうとするロボットの制御装置にコントロール
ボックスを接続し、ティーチングデータシーケンスプロ
グラムを入力した後、コントロールボックスにより座標
変換を行ない計算結果を制御装置に伝送する。プログラ
ムの実行時にはコントロールボックスは必要なく、ロボ
ットは制御装置内の前もって計算されたデータに基づき
、高精度に制御される。
シーケンスプログラムの入出力およびエディツト機能と
高速演算素子による座標変換機能を付加したコントロー
ルボックスを用いる。そして制御装置は、従来の汎用ｃ
ｐμを用いた最小構成とする。操作としてはティーチン
グを行なおうとするロボットの制御装置にコントロール
ボックスを接続し、ティーチングデータシーケンスプロ
グラムを入力した後、コントロールボックスにより座標
変換を行ない計算結果を制御装置に伝送する。プログラ
ムの実行時にはコントロールボックスは必要なく、ロボ
ットは制御装置内の前もって計算されたデータに基づき
、高精度に制御される。
即チ、コントロールボックス１台によってＮ台の制御装
置のティーチング、プログラム入力座標変換が可能な上
、制御装置は８ビツトの汎用ｃｐＬＬでもよく、安価な
がら高精度の制御システムを構成できる。
置のティーチング、プログラム入力座標変換が可能な上
、制御装置は８ビツトの汎用ｃｐＬＬでもよく、安価な
がら高精度の制御システムを構成できる。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体的に説明
する。第２図は本発明の全体構成を示す図である。即ち
、制御装置３０は、主制御部２０８ピツトマイクロコン
ピユータのバス上にＲＡＭ／ＲｏＭによるメモリ部６．
パネル制御部３１とスイッチやＬＥＤによる操作パネル
部１１．入出力制御部５．電源制御部６．ロボット本体
１７の駆動モータ１８への電圧を決める速度指令部７゜
その電圧によりサーボをかけるモータ駆動アンプ部８、
ロボットの位置信号を検出する位置検出部９、そしてコ
ントロールボックス２１ トｆ −夕伝送を行なう通信
制御部１３より構成される。
する。第２図は本発明の全体構成を示す図である。即ち
、制御装置３０は、主制御部２０８ピツトマイクロコン
ピユータのバス上にＲＡＭ／ＲｏＭによるメモリ部６．
パネル制御部３１とスイッチやＬＥＤによる操作パネル
部１１．入出力制御部５．電源制御部６．ロボット本体
１７の駆動モータ１８への電圧を決める速度指令部７゜
その電圧によりサーボをかけるモータ駆動アンプ部８、
ロボットの位置信号を検出する位置検出部９、そしてコ
ントロールボックス２１ トｆ −夕伝送を行なう通信
制御部１３より構成される。
ロボット本体１７は駆動モータ１８．速度検出用のタコ
ジェネレータ１９２位置検出用のエンコーダ２０より構
成されている。
ジェネレータ１９２位置検出用のエンコーダ２０より構
成されている。
コントロールボックス４０は、主制御部４１ノ１６ビ、
トマイクロコンピュータのバス上ｆニー、ＲＡＭ／Ｒｏ
ｈｒによるメモリ部４２．制御装置３０とデータ伝送を
行なう通信制御部４３、座標変換を行なう高速演算部４
４、そしてスイッチやＬＥＤによる操作ハネル部４６や
ティーチングデータ、シーケンスプログラム、座ｍ変換
後の位置データを格納しておくデジタルカセットレコー
ダ４７．バー）”コピー用のプリンタ４８を制御するパ
ネル／周辺機器制御部４５より構成されている。
トマイクロコンピュータのバス上ｆニー、ＲＡＭ／Ｒｏ
ｈｒによるメモリ部４２．制御装置３０とデータ伝送を
行なう通信制御部４３、座標変換を行なう高速演算部４
４、そしてスイッチやＬＥＤによる操作ハネル部４６や
ティーチングデータ、シーケンスプログラム、座ｍ変換
後の位置データを格納しておくデジタルカセットレコー
ダ４７．バー）”コピー用のプリンタ４８を制御するパ
ネル／周辺機器制御部４５より構成されている。
第３図に本発明の要点であるコントロールボックスの外
観図を示す。コントロールボックス２１は第２図制御装
置３０とケーブル５０によって接続されており、通常は
収納ケース５１にデジタルカセットレコーダ４７とプリ
ンタ４８と共に収納され、各々とはカセット／プリンタ
接続コネクタ５２によってワンタッチで接続されている
。ティーチング時はコントロールボックス４０のみを収
納ケース５１より取外して使用する。コントロールボッ
クス４０としては、データ、プログラムを表示する表示
部５３．プログラム醜を示す数字表示器５４．非常停止
スイッチ５５．プログラム入力およびティーチング時の
マニュアル用のグログラム／マユ−アルキ−５６、ティ
ーチンクワエディツト、実行モード等を切換えるための
モード切換キー５７、プログラムエディ、ト用のエディ
ツトキー５８．座標変換、ロード、ストア、実行等を行
なう、座標変換／実行キー５９よりなっている。
観図を示す。コントロールボックス２１は第２図制御装
置３０とケーブル５０によって接続されており、通常は
収納ケース５１にデジタルカセットレコーダ４７とプリ
ンタ４８と共に収納され、各々とはカセット／プリンタ
接続コネクタ５２によってワンタッチで接続されている
。ティーチング時はコントロールボックス４０のみを収
納ケース５１より取外して使用する。コントロールボッ
クス４０としては、データ、プログラムを表示する表示
部５３．プログラム醜を示す数字表示器５４．非常停止
スイッチ５５．プログラム入力およびティーチング時の
マニュアル用のグログラム／マユ−アルキ−５６、ティ
ーチンクワエディツト、実行モード等を切換えるための
モード切換キー５７、プログラムエディ、ト用のエディ
ツトキー５８．座標変換、ロード、ストア、実行等を行
なう、座標変換／実行キー５９よりなっている。
以上の構成においてロボット本体１７を動かす時の動作
を説明する。
を説明する。
（１） コントロールボックス４００ケーブル５０を
制御装置１６０に接続する。
制御装置１６０に接続する。
＋２＋ ７’ ログラム／マニュアルキー５６を用い
て、ティーチングおよびシーケンスプログラムを入力す
る。前もって入力済のデータは、表示部５６にプログラ
ム瀧を設定し、コネクタ５２よリデジタルカセ、ト４７
かもロードする。
て、ティーチングおよびシーケンスプログラムを入力す
る。前もって入力済のデータは、表示部５６にプログラ
ム瀧を設定し、コネクタ５２よリデジタルカセ、ト４７
かもロードする。
（３） 新しく入力されたティーチデータ、シーケン
スプログラムは表示部５５に設定されたプログラム凰で
コネクタ５２よりデ°ジタルカセット４７へのストアお
よびプリンタ４８へのプリントが出来る。
スプログラムは表示部５５に設定されたプログラム凰で
コネクタ５２よりデ°ジタルカセット４７へのストアお
よびプリンタ４８へのプリントが出来る。
（４） モード切換キー５７によりモードを座標変換
モードとし、座標変換キー５８により座標変換演算を実
行させる。コントロールボックス４０の内部では、主制
御部４１の下で高速演算部４４を使って、前もって入力
しであるメモリ部４２上のデータから補間演算を行ない
、その結果を再度メモリ部４２に収納する。
モードとし、座標変換キー５８により座標変換演算を実
行させる。コントロールボックス４０の内部では、主制
御部４１の下で高速演算部４４を使って、前もって入力
しであるメモリ部４２上のデータから補間演算を行ない
、その結果を再度メモリ部４２に収納する。
（５） 座標変換終了後、通信制御部４３．１３の間
でケーブル５０を使って変換されたデータをメモリ部６
へ伝送する。
でケーブル５０を使って変換されたデータをメモリ部６
へ伝送する。
（６）伝送終了後、コントロールボックス４０は制御装
置６０より切離し、他の制御装置において（１）〜（５
）の同じ動作を行なう。
置６０より切離し、他の制御装置において（１）〜（５
）の同じ動作を行なう。
（７）制御装置３０では主制御部２の下でメモリ部３に
伝送されたデータを使って速度指令部７に指示を与え、
モータ駆動アンプ部８１位置検出部９によって駆動モー
タ１８を制御する。
伝送されたデータを使って速度指令部７に指示を与え、
モータ駆動アンプ部８１位置検出部９によって駆動モー
タ１８を制御する。
この時、主制御部２は高度な演算は必要なくメモリ部３
と速度指令部７９位置検出部９のアクセスのみでよく、
８ビットＣＰμ程度の能力でよい。
と速度指令部７９位置検出部９のアクセスのみでよく、
８ビットＣＰμ程度の能力でよい。
ｉｌｌ〜（５）の作条はティーチングデータ、プログラ
ムを新しく作成した時か、変更した時のみ行なう。通常
は数種類のデータ、プログラムを入力しておき、段取り
変えに対応する。また、ティーチングデータ、プログラ
ムの変更は、コントロールボックス４０のエディツトモ
ー）” Ｋ オケるエディツトキー５８により行なう。
ムを新しく作成した時か、変更した時のみ行なう。通常
は数種類のデータ、プログラムを入力しておき、段取り
変えに対応する。また、ティーチングデータ、プログラ
ムの変更は、コントロールボックス４０のエディツトモ
ー）” Ｋ オケるエディツトキー５８により行なう。
以上説明したように本発明によれば、コントロールボッ
クスに従来のティーチングボックスの機能の他、シーケ
ンスプログラムの入力、エディツト機能および例えば１
６ビツトマイクロコンピユータ等の高速演算素子による
座標変換機能を加えたから、一段と性能を向上させるこ
とができると共に、コントロールボックスを、必要時の
み制御装置に接続することが可能となりコントロールボ
ックス１台の価格が従来のティーチングボックスより高
価になったとしてもＮ台持ちとなり、安価なものにする
ことができ、しかも制御装置自身が座標変換機能を持つ
必要かないことから、制御装置として８ビツトマイクロ
コンピユータ等の汎用低価格のＣｐｕのみで構成できる
実用上の効果を奏する。
クスに従来のティーチングボックスの機能の他、シーケ
ンスプログラムの入力、エディツト機能および例えば１
６ビツトマイクロコンピユータ等の高速演算素子による
座標変換機能を加えたから、一段と性能を向上させるこ
とができると共に、コントロールボックスを、必要時の
み制御装置に接続することが可能となりコントロールボ
ックス１台の価格が従来のティーチングボックスより高
価になったとしてもＮ台持ちとなり、安価なものにする
ことができ、しかも制御装置自身が座標変換機能を持つ
必要かないことから、制御装置として８ビツトマイクロ
コンピユータ等の汎用低価格のＣｐｕのみで構成できる
実用上の効果を奏する。
第１図は従来のロボットシステムの一例を示す構成図、
第２図は本発明によるロボットシステムの一実施例を示
す構成図、第３図は本発明の要点となる座標変換機能付
コントロールボックスの外観図である。 ２・・・・・・・・・・・・主制御部（マイクロコンピ
ータ）３・・−・・・・・・・・メモリ部 ７・・・・・・・・・・・・速度指令部８・・・・・・
・・・・・・モータ駆動アンプ部９・・・・・・・・・
・・・位置検出部１３・・・・・・・・・通信制御部 ３０・・・・・・・・・制御装置 ４０・・・・・・・・・コントロールボックス４１・・
・・・・・・・主制御部（マイクロコンピュータ）４２
・・・・・・・・・メモリ部 ４６・・−・・・・・通信制御部 ４４・・・・・・・・・高速演算部 ４５・・・・・・・・・パネル／周辺機器制御部４６・
・・・・・・・・操作パネル部 ４７・・・・・−・・・ディジタルカセットレコーダ４
８ ・・・・・・・・プリンタ 代理人弁理士 薄 １）羽 第 １ 図 第 ２ 起 第 ３圃
第２図は本発明によるロボットシステムの一実施例を示
す構成図、第３図は本発明の要点となる座標変換機能付
コントロールボックスの外観図である。 ２・・・・・・・・・・・・主制御部（マイクロコンピ
ータ）３・・−・・・・・・・・メモリ部 ７・・・・・・・・・・・・速度指令部８・・・・・・
・・・・・・モータ駆動アンプ部９・・・・・・・・・
・・・位置検出部１３・・・・・・・・・通信制御部 ３０・・・・・・・・・制御装置 ４０・・・・・・・・・コントロールボックス４１・・
・・・・・・・主制御部（マイクロコンピュータ）４２
・・・・・・・・・メモリ部 ４６・・−・・・・・通信制御部 ４４・・・・・・・・・高速演算部 ４５・・・・・・・・・パネル／周辺機器制御部４６・
・・・・・・・・操作パネル部 ４７・・・・・−・・・ディジタルカセットレコーダ４
８ ・・・・・・・・プリンタ 代理人弁理士 薄 １）羽 第 １ 図 第 ２ 起 第 ３圃
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 産業用ロボットの駆動源を駆動する駆動回路と、産業用
ロボットの動作位置を検出する位置検出回路と、データ
伝送を行う通信制御回路と該通信制御回路から入力され
たデータを記憶しこの記憶された内容と位置検出回路か
らの位置情報にもとづいズ駆動回路を駆動して産業用ロ
ボットを動作させる第１の計算手段とを備えた制御装置
を設け、ティーチングデータ、シーケンスプログラムを
入力する入力手段と、該入力手段から入力されたデータ
にもとづい【座標変換する第２の計算手段と、皺第２の
計算手段で計算されたデータを上記制御装置の通信制御
回路に伝送する通信制御回路とを備えたコントロールボ
ックスを設け、該コントロールボックスを上記制御装置
から切り離し出来るようにしたことを特徴とする産業用
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4714682A JPS58165984A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4714682A JPS58165984A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58165984A true JPS58165984A (ja) | 1983-10-01 |
Family
ID=12766956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4714682A Pending JPS58165984A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58165984A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1985003664A1 (en) * | 1984-02-22 | 1985-08-29 | Fanuc Ltd | System for coupling a visual sensor processor and a robot controller |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513447A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Work robot incorporable with data processor |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP4714682A patent/JPS58165984A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513447A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Work robot incorporable with data processor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1985003664A1 (en) * | 1984-02-22 | 1985-08-29 | Fanuc Ltd | System for coupling a visual sensor processor and a robot controller |
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