JPS61295886A - サ−ボモ−タの速度制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの速度制御装置Info
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- JPS61295886A JPS61295886A JP60136773A JP13677385A JPS61295886A JP S61295886 A JPS61295886 A JP S61295886A JP 60136773 A JP60136773 A JP 60136773A JP 13677385 A JP13677385 A JP 13677385A JP S61295886 A JPS61295886 A JP S61295886A
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- weight
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- servo motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は各種工作機械の制御軸、ロボット制御軸、そ
の他各種の移動体に用いて有用なサーボモータの速度制
御装置に関する。
の他各種の移動体に用いて有用なサーボモータの速度制
御装置に関する。
［従来技術の説明］
サーボモータの速度制御装置として、例えば、デジタル
アナログ（以下、Ｄ／Ａと称す）変換器を用いて行われ
るものなある。
アナログ（以下、Ｄ／Ａと称す）変換器を用いて行われ
るものなある。
このＤ／Ａ変換器を用いた速度制御装置は、速度指令デ
ータを所定ピッ１−（例えば８ピツ１へ）の２進データ
として出力する速度指令部と、該指令部から出ノ〕され
る２進データを入力しこのデータに基づいた電圧を出力
するＤ／Ａ変換器と、該変換器から出力される電圧を増
幅しサーボモータに提供する該変換器から出力される電
圧をサーボアンプを有して構成されている。この場合、
前記速度指令部は速度指令データを２の（所定ピッ１−
数）２乗の１／２段階に出力することが可能である。
ータを所定ピッ１−（例えば８ピツ１へ）の２進データ
として出力する速度指令部と、該指令部から出ノ〕され
る２進データを入力しこのデータに基づいた電圧を出力
するＤ／Ａ変換器と、該変換器から出力される電圧を増
幅しサーボモータに提供する該変換器から出力される電
圧をサーボアンプを有して構成されている。この場合、
前記速度指令部は速度指令データを２の（所定ピッ１−
数）２乗の１／２段階に出力することが可能である。
ここに、段階数が１／２となるのはサーボモータを正逆
両方向に制ｔｌｐ するためである。
両方向に制ｔｌｐ するためである。
ところが、上記の速度制御装置を移動体、例えば新曲機
のバックゲージのように、迅速に移動すると共に正確な
位置決めを要する移動体に適用しようとする場合には次
のような問題を生ずることとなる。
のバックゲージのように、迅速に移動すると共に正確な
位置決めを要する移動体に適用しようとする場合には次
のような問題を生ずることとなる。
■ 例えば、バックゲージは迅速に移動され、正確に位
置決めされなければならないが、８ビツトの如き低ビッ
トのＤ／Ａ変換器を用いる場合には単位指令データ当り
の速度変化値、即ち、速度分解能が劣るので、低速域で
高精度の速度制御ができなくなり、位置決め精度が悪く
なる。
置決めされなければならないが、８ビツトの如き低ビッ
トのＤ／Ａ変換器を用いる場合には単位指令データ当り
の速度変化値、即ち、速度分解能が劣るので、低速域で
高精度の速度制御ができなくなり、位置決め精度が悪く
なる。
■ さりとて、Ｄ／Ａ変換器のビット数を所望のビット
数にするならば、回路が複雑化されると共に完成装置が
高コストとなる。
数にするならば、回路が複雑化されると共に完成装置が
高コストとなる。
［発明の目的］
この発明は上記問題点を改善し、移動体を高速運転でき
ると共に低速域での速度分解能を良好として、移動体を
迅速正確に位置決め制御することのできるサーボモータ
の速度制御装置を簡易な構成で提供（ることを目的とす
る。
ると共に低速域での速度分解能を良好として、移動体を
迅速正確に位置決め制御することのできるサーボモータ
の速度制御装置を簡易な構成で提供（ることを目的とす
る。
［発明の概要］
上記目的を達成するためにこの発明は、速度指令として
所定ビットの２進データと重みとを出力する速度指令部
と、前記重みに応じて最大出力電圧を決定し前記所定ビ
ットの２准データに応じた電圧を出力するデジタルアナ
ログ変換部と、該変換部の出力電圧を入力しサーボモー
タに増幅電圧を出力するサーボ増幅部と、を有せしめて
サーボモータの速度制御装置を構成し、Ｄ／Ａ変換器の
電圧分解能を速度に応じて所望のものとするようにした
。
所定ビットの２進データと重みとを出力する速度指令部
と、前記重みに応じて最大出力電圧を決定し前記所定ビ
ットの２准データに応じた電圧を出力するデジタルアナ
ログ変換部と、該変換部の出力電圧を入力しサーボモー
タに増幅電圧を出力するサーボ増幅部と、を有せしめて
サーボモータの速度制御装置を構成し、Ｄ／Ａ変換器の
電圧分解能を速度に応じて所望のものとするようにした
。
［実施例の説明］
以下、この発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明を実施することのできる折曲機の側面
説明図である。
説明図である。
折曲機１は上部フレーム３に固定されるバンチ５と、シ
リンダ７で昇降駆動されるラム９の上端に固定されるダ
イ１１とを有している。バックゲージ装置１３は速度検
出器１５、位置検出Ｂ１７とを備えたサーボモータ１９
と、該モータ１９によって回転駆動されるねじ部材２１
と、該ねじ部材２１の回転によって折曲機１の前後方向
に移動するナツト部材２３、並びに、ナツト部材２３に
固定され折曲機１の前後方向から挿入される被加工材料
Ｗの端面と当接されるバックゲージ２５とで構成されて
いる。なお、このバックゲージ装置１３は、前記ラム９
に取付けられたブラケット２７によって支承されている
。
リンダ７で昇降駆動されるラム９の上端に固定されるダ
イ１１とを有している。バックゲージ装置１３は速度検
出器１５、位置検出Ｂ１７とを備えたサーボモータ１９
と、該モータ１９によって回転駆動されるねじ部材２１
と、該ねじ部材２１の回転によって折曲機１の前後方向
に移動するナツト部材２３、並びに、ナツト部材２３に
固定され折曲機１の前後方向から挿入される被加工材料
Ｗの端面と当接されるバックゲージ２５とで構成されて
いる。なお、このバックゲージ装置１３は、前記ラム９
に取付けられたブラケット２７によって支承されている
。
折曲Ｒ１の前面上部には操作パネル２９が設けられてい
る。操作パネル２９にはテンキー、その他各種の操作キ
ー並びにインジケータ等設けられ、折曲機１に自動、手
動モードの切換え操作や前記バンクゲージ２５の移動を
制御ＪＪ１１を令すること等が可能である。
る。操作パネル２９にはテンキー、その他各種の操作キ
ー並びにインジケータ等設けられ、折曲機１に自動、手
動モードの切換え操作や前記バンクゲージ２５の移動を
制御ＪＪ１１を令すること等が可能である。
折曲機１を制御する制御ボックス３１は側面フレーム外
壁に取付けられている。この制御ボックス３１内には、
前記バックゲージの位置決めを行う位置決めモジュール
が格納されている他、前記ラム９の昇降指令や、該ラム
９の上限位置を制御するための各種モジュールが格納さ
れており、又、これら各モジュールを統括制御するため
のホストＣＰＵが格納されている。なお図示の破線は通
信線を示している。
壁に取付けられている。この制御ボックス３１内には、
前記バックゲージの位置決めを行う位置決めモジュール
が格納されている他、前記ラム９の昇降指令や、該ラム
９の上限位置を制御するための各種モジュールが格納さ
れており、又、これら各モジュールを統括制御するため
のホストＣＰＵが格納されている。なお図示の破線は通
信線を示している。
上記構成の折曲機１では、前記バックゲージ２５を所定
の位置に位置決めし、位置決めされたバックゲージ２５
の前方端に被加工材ＦＩＷの一端面を当接し、しかる後
ラム９、即ち、ダイ１１を上昇せしめて被加工材料Ｗを
パンチ４５とダイ１１との間で圧接し、所定の折曲加工
を行うことが可能である。
の位置に位置決めし、位置決めされたバックゲージ２５
の前方端に被加工材ＦＩＷの一端面を当接し、しかる後
ラム９、即ち、ダイ１１を上昇せしめて被加工材料Ｗを
パンチ４５とダイ１１との間で圧接し、所定の折曲加工
を行うことが可能である。
而して、前記バックゲージ２５の位置決め作業は迅速、
正確に行われる必要があり、迅速に行われない場合には
折曲作業の能率を低下させ、正確に位置決めされない場
合には製品精度を悪化させることになる。
正確に行われる必要があり、迅速に行われない場合には
折曲作業の能率を低下させ、正確に位置決めされない場
合には製品精度を悪化させることになる。
第２図にサーボモータの制ｗＪ装置のブロック図を示し
ている。
ている。
サーボモータの制御装置３３は、操作部２９Ａど、ホス
トＣＰＵ３１Ａと、位置決めモジュール３１８と、サー
ボアンプ３１Ｃと、速度検出器１５と、位置検出器１７
とで構成されている。速度検出器１５はサーボモータ１
つの回転数に比例した電圧を出力する。位置検出器１７
はパルスエンコーダで構成され、サーボモータ１９の回
転量に比例したパルス信号を出力する。速度検出器１５
の検出電圧は前記サーボモータアンプ３１Ｇ及び前記位
置決めモジュール３１Ｂに帰還されている。
トＣＰＵ３１Ａと、位置決めモジュール３１８と、サー
ボアンプ３１Ｃと、速度検出器１５と、位置検出器１７
とで構成されている。速度検出器１５はサーボモータ１
つの回転数に比例した電圧を出力する。位置検出器１７
はパルスエンコーダで構成され、サーボモータ１９の回
転量に比例したパルス信号を出力する。速度検出器１５
の検出電圧は前記サーボモータアンプ３１Ｇ及び前記位
置決めモジュール３１Ｂに帰還されている。
位置検出器１７の検出信号は前記位置決めモジュ−ル３
１Ｂに帰還されている。
１Ｂに帰還されている。
前記位置決めモジュール３１Ｂは２進データ出力部３５
と重み出力部３７とを有する速度指令部３９と、Ｄ／Ａ
変換部４１とを有している。
と重み出力部３７とを有する速度指令部３９と、Ｄ／Ａ
変換部４１とを有している。
速度指令部３つは前記ホストＣＰＵ３１Ａから出力され
る移動指令値を入力し、所定の速度パターンに従って、
指令速度υを決定し、２進データ出力部３５から指令デ
ータＤを出力すると共に重み出力部３７から重みｅを出
力する。
る移動指令値を入力し、所定の速度パターンに従って、
指令速度υを決定し、２進データ出力部３５から指令デ
ータＤを出力すると共に重み出力部３７から重みｅを出
力する。
第３図に示したように、速度領域を速度υ１（例えば３
０１ ／１ａｉｎ ）未満の高分解能域と、速度υ１〜
υ２ 〈υ２＝２・υ２、例えば６０ｍ／ｌ１ｌｉｎ
）の申分解能域と、速度υ２より上でυ３（υ３＝４・
υ１ ）の低分解能域に分け、各領域での重みを１．２
．４と定義した。そして、指令データＤを正（プラス）
方向では、各領域毎に、Ｄ＝ＩＦＩＸ（υ／υｉ）・１
２７ ・・・ （１）で演算し、負（マイナス）方向で
は、 Ｄ＝ＩＦＩＸ（υ／υｉ）・１２８ ・・・ （２）で
演算しくυｉは各領域のフルスケール速度。
０１ ／１ａｉｎ ）未満の高分解能域と、速度υ１〜
υ２ 〈υ２＝２・υ２、例えば６０ｍ／ｌ１ｌｉｎ
）の申分解能域と、速度υ２より上でυ３（υ３＝４・
υ１ ）の低分解能域に分け、各領域での重みを１．２
．４と定義した。そして、指令データＤを正（プラス）
方向では、各領域毎に、Ｄ＝ＩＦＩＸ（υ／υｉ）・１
２７ ・・・ （１）で演算し、負（マイナス）方向で
は、 Ｄ＝ＩＦＩＸ（υ／υｉ）・１２８ ・・・ （２）で
演算しくυｉは各領域のフルスケール速度。
ＩＦＩＸは整数化関数）、マイナス方向でのフルスケー
ルをｏｏｏｏｏｏｏｏ、速度ゼロを１０００００００、
プラス方向でのフルスケールを１１１１１１１１とする
ように８ビツトの２進で表わして、８本の回線４３から
２進データＤを出力するようにした。
ルをｏｏｏｏｏｏｏｏ、速度ゼロを１０００００００、
プラス方向でのフルスケールを１１１１１１１１とする
ように８ビツトの２進で表わして、８本の回線４３から
２進データＤを出力するようにした。
Ｄ／Ａ変換部４１は前記指令データＤと重みｅとを入力
し、重みｅに比例した電圧ｌｅｅを生成すると共にこの
電圧Ｅｅをプラス方向では１２７、マイナス方向では１
２８で除した電圧分解能ｌｅｅ／Ｄｏに指令データＤを
乗じた電圧Ｅｅ−Ｄ／ＤＯを出力することになる。重み
ｅに比例した電圧［ｅは予め準備された電圧Ｅ＋ 、Ｅ
２ （２・Ｅ＋ ）、Ｅ４（４・Ｅ＋ ）を重みｅに
よって選択すれば良く、或いは、適宜の電子回路を構成
して最大電圧（フルスケール電圧）Ｅ４を重みｅに応じ
て分圧して得ても良い。
し、重みｅに比例した電圧ｌｅｅを生成すると共にこの
電圧Ｅｅをプラス方向では１２７、マイナス方向では１
２８で除した電圧分解能ｌｅｅ／Ｄｏに指令データＤを
乗じた電圧Ｅｅ−Ｄ／ＤＯを出力することになる。重み
ｅに比例した電圧［ｅは予め準備された電圧Ｅ＋ 、Ｅ
２ （２・Ｅ＋ ）、Ｅ４（４・Ｅ＋ ）を重みｅに
よって選択すれば良く、或いは、適宜の電子回路を構成
して最大電圧（フルスケール電圧）Ｅ４を重みｅに応じ
て分圧して得ても良い。
サーボモータ１つは前記サーボアンプ３１ｃからの出力
電圧を受番プ所定回転数で回転してバックゲージ２５を
所定速度υで正逆いずれかの方向に移動さｉることにな
る。速度検出器１５の検出電圧はサーボアンプ３１Ｃ及
び速度指令部３９に帰還されているのでサーボアンプ３
３の出力電圧は適正化され、又位置検出器１７の検出パ
ルス信号は速度指令部３９に帰還されているので所定の
速度パターン制御が行えると共に所定の指令位置に位置
決め停止させることができることになる。
電圧を受番プ所定回転数で回転してバックゲージ２５を
所定速度υで正逆いずれかの方向に移動さｉることにな
る。速度検出器１５の検出電圧はサーボアンプ３１Ｃ及
び速度指令部３９に帰還されているのでサーボアンプ３
３の出力電圧は適正化され、又位置検出器１７の検出パ
ルス信号は速度指令部３９に帰還されているので所定の
速度パターン制御が行えると共に所定の指令位置に位置
決め停止させることができることになる。
第４図に位置及び速度のパターン制御例を示している。
今、バックゲージ２５が位＠Ｐ１に居るとする。
そして、ホストＣＰＵ３１Ａから位置Ｐ６への移動指令
が出力されたとする。
が出力されたとする。
すると、速度指令部３９は予め定められた速度パターン
テーブルに基いて加速、等速、減速域を位置の関数とし
て設定する。そして、速度値が前述したυ１以下となる
領域Ａ１及びＡ５では重みを１とし、速度値が０２〜υ
３となる領域Ａ２及びＡ４では重みを２とし、速度値０
３以上となる領！ｉｉ！ Ａ ３では重みを４とする。
テーブルに基いて加速、等速、減速域を位置の関数とし
て設定する。そして、速度値が前述したυ１以下となる
領域Ａ１及びＡ５では重みを１とし、速度値が０２〜υ
３となる領域Ａ２及びＡ４では重みを２とし、速度値０
３以上となる領！ｉｉ！ Ａ ３では重みを４とする。
又、重み１のｆＩＡ域ではフルスケールで速度υ１、重
み２の領域ではフルスケールで速度υ２、重み４の領域
ではフルスケールで速度υ３が得られることを考慮して
前記データＤを生成し、これを８ビツトの２進化データ
として館記重みｅと共にＤ／Ａ変換部４１に出力する。
み２の領域ではフルスケールで速度υ２、重み４の領域
ではフルスケールで速度υ３が得られることを考慮して
前記データＤを生成し、これを８ビツトの２進化データ
として館記重みｅと共にＤ／Ａ変換部４１に出力する。
Ｄ／Ａ変換部４１は重みＣに比例した電圧Ｅｅを形成し
、これにより定まる電圧分解能Ｅｅ ／ＤＯにデータＤ
を乗じて電圧Ｅｅ−Ｄ／Ｄｏを出力する。
、これにより定まる電圧分解能Ｅｅ ／ＤＯにデータＤ
を乗じて電圧Ｅｅ−Ｄ／Ｄｏを出力する。
サーボアンプ３１ｃは入力電圧Ｅｅ−Ｄ／Ｄ。
を所定の値に増幅して増幅電圧をサーボモータ１９に出
力するので、サーボモータ１９はバックゲージ２３を第
４図に示した速度パターンに従って移動させることにな
る。これにより、低速領域では高分解能で制御されるの
で、バックゲージ２３を速度振れさせることなく高精度
に位置決め停止させることが可能となる。
力するので、サーボモータ１９はバックゲージ２３を第
４図に示した速度パターンに従って移動させることにな
る。これにより、低速領域では高分解能で制御されるの
で、バックゲージ２３を速度振れさせることなく高精度
に位置決め停止させることが可能となる。
「発明の効果」
低ビツトＤ／Ａ変換器を、重みづけ指令を行うことで高
分解能に使用することができるようにしたこの発明に係
るサーボモータの速度制御装置は、構成簡易にして安価
に製作可能であり、移動体を高速運転できると共に低速
域での速度分解能を良好とすることができ、移動体を迅
速正確に位置決め制御することが可能となる。
分解能に使用することができるようにしたこの発明に係
るサーボモータの速度制御装置は、構成簡易にして安価
に製作可能であり、移動体を高速運転できると共に低速
域での速度分解能を良好とすることができ、移動体を迅
速正確に位置決め制御することが可能となる。
第１図はこの発明を実施する折曲機の側面説明図、第２
図はこの発明の実施例に係るサーボモータのｔｉｌ＋
１１１装置のブロック図、第３図は重みづけの説明図、
第４図は速度制御の説明図である。 １９・・・サーボモータ ３１ｃ・・・サーボアンプ３
５・・・２進データ出力部 ３７・・・重み出力部３つ
・・・速度指令部 ４１・・・Ｄ／Ａ変換部第１図
図はこの発明の実施例に係るサーボモータのｔｉｌ＋
１１１装置のブロック図、第３図は重みづけの説明図、
第４図は速度制御の説明図である。 １９・・・サーボモータ ３１ｃ・・・サーボアンプ３
５・・・２進データ出力部 ３７・・・重み出力部３つ
・・・速度指令部 ４１・・・Ｄ／Ａ変換部第１図
Claims (1)
- 速度指令として所定ビットの２進データと重みとを出力
する速度指令部と、前記重みに応じて最大出力電圧を決
定し前記所定ビットの２進データに応じた電圧を出力す
るデジタルアナログ変換部と、該変換部の出力電圧を入
力しサーボモータに増幅電圧を出力するサーボ増幅部と
、を有して構成されるサーボモータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60136773A JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60136773A JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61295886A true JPS61295886A (ja) | 1986-12-26 |
| JPH0667239B2 JPH0667239B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=15183175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60136773A Expired - Fee Related JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0667239B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63253888A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-20 | Sansou Denki Kk | マイクロコンピユ−タ−によるモ−タ−等の制御方法 |
| JPH0217995U (ja) * | 1988-07-20 | 1990-02-06 |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP60136773A patent/JPH0667239B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63253888A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-20 | Sansou Denki Kk | マイクロコンピユ−タ−によるモ−タ−等の制御方法 |
| JPH0217995U (ja) * | 1988-07-20 | 1990-02-06 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0667239B2 (ja) | 1994-08-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |