JPS6022201A - 衝突防止装置 - Google Patents
衝突防止装置Info
- Publication number
- JPS6022201A JPS6022201A JP58129503A JP12950383A JPS6022201A JP S6022201 A JPS6022201 A JP S6022201A JP 58129503 A JP58129503 A JP 58129503A JP 12950383 A JP12950383 A JP 12950383A JP S6022201 A JPS6022201 A JP S6022201A
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- JP
- Japan
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- machines
- distance
- speed control
- speed
- guide
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は２つつ電動機により夫々独立して駆動され、か
つ相互（：相対的な位置関係を制御して使用される機械
装置の、衝突防止装置Ｃ：間する。
つ相互（：相対的な位置関係を制御して使用される機械
装置の、衝突防止装置Ｃ：間する。
従来２つの電動機により独立して駆動される機械装置、
例えば圧延機の上下２つの水平ロール或いは左右２つの
サイドガイド等の衝突防止のためには２つの機械の相互
の距離を監視し、この距離が予じめ定められた値以下（
＝なると電動機の駆動制御装置（二対し、停止指令を出
す方法がとられて来た。しかし、この方法では機械の相
互の距離に対し駆動制御装置への指令入力が大きい時は
機械の停止が間ｆ二合わないため、他Ｃ二物理的な衝突
防止策、或は衝突時の保護策を講じる必要がある。
例えば圧延機の上下２つの水平ロール或いは左右２つの
サイドガイド等の衝突防止のためには２つの機械の相互
の距離を監視し、この距離が予じめ定められた値以下（
＝なると電動機の駆動制御装置（二対し、停止指令を出
す方法がとられて来た。しかし、この方法では機械の相
互の距離に対し駆動制御装置への指令入力が大きい時は
機械の停止が間ｆ二合わないため、他Ｃ二物理的な衝突
防止策、或は衝突時の保護策を講じる必要がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされ、機械の相互の距゛離
に関係なく衝突を防止した、前記欠点のない衝突防止装
置を提供することを目的とする。
に関係なく衝突を防止した、前記欠点のない衝突防止装
置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため本発明（二おいては、電動機の
駆動制御装置に与える速度指令値の大きさを機械の相互
の距離Ｃ二応じて予め決められた値以下（二制限する。
駆動制御装置に与える速度指令値の大きさを機械の相互
の距離Ｃ二応じて予め決められた値以下（二制限する。
これ（二より機械の移動速度を制御して、機械の相互の
距離に関係力く衝突を防止するものである。
距離に関係力く衝突を防止するものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。第１
図は圧延機の前後に配置される左右一対のサイドガイド
装置に、本発明を適用した例を示すものである。同図に
おいてｌは左右のサイドガイド、１ａはサイドガイドｌ
の移動機構装置（例えばラックピニオン）であり、これ
らサイドガイドｌ及び移動機構装置１ａは電動機２によ
り駆動される。３は電動機２の電源（例えばサイリスタ
装置）であり、この出力は速度制御装置（人５Ｒ）４に
より制御されて電動機２の速度を所望の速度（二するこ
とができる。５は回転計発電機であり、電動機２Ｇ速度
なＡ３Ｒ４にフィードバックして制御するのに使用す・
る。
図は圧延機の前後に配置される左右一対のサイドガイド
装置に、本発明を適用した例を示すものである。同図に
おいてｌは左右のサイドガイド、１ａはサイドガイドｌ
の移動機構装置（例えばラックピニオン）であり、これ
らサイドガイドｌ及び移動機構装置１ａは電動機２によ
り駆動される。３は電動機２の電源（例えばサイリスタ
装置）であり、この出力は速度制御装置（人５Ｒ）４に
より制御されて電動機２の速度を所望の速度（二するこ
とができる。５は回転計発電機であり、電動機２Ｇ速度
なＡ３Ｒ４にフィードバックして制御するのに使用す・
る。
６は発信器、７はエンコーダ、レゾルバ等の位置検出器
で、サイドガイドｌの位置を検出する位置検出装置を構
成し、その出力はある基準位置よりのサイドガイドの位
置Ｘ、ｙを夫々検出する。
で、サイドガイドｌの位置を検出する位置検出装置を構
成し、その出力はある基準位置よりのサイドガイドの位
置Ｘ、ｙを夫々検出する。
したがってサイドガイド１の距離、即ち開度２εは２ｇ
＝ｘ−ｙによりめることができる。８は本発明≦二よる
締切防止装置である。
＝ｘ−ｙによりめることができる。８は本発明≦二よる
締切防止装置である。
次（二上記締切防止装置８σ動作について説明する。す
なわち締切防止装置８の入力の一つは２つのサイドガイ
ドの位置Ｘ及びｙであり、これらは位置検出器６及び７
により検出されてこの締切防止装置８へ入力される。締
切防止装置８：：、おいては１．開度演算器９（二より
２つのサイドガイドｌの距離（即ち開度）２εが演算さ
れる（２ｇ ＝ｘ−ｙ）。
なわち締切防止装置８の入力の一つは２つのサイドガイ
ドの位置Ｘ及びｙであり、これらは位置検出器６及び７
により検出されてこの締切防止装置８へ入力される。締
切防止装置８：：、おいては１．開度演算器９（二より
２つのサイドガイドｌの距離（即ち開度）２εが演算さ
れる（２ｇ ＝ｘ−ｙ）。
・締切防止装置８のもう一つの入力は、２つのサイドガ
イドｌの駆動速度を決める速度制御指令信号ｖ１及びｖ
２である。
イドｌの駆動速度を決める速度制御指令信号ｖ１及びｖ
２である。
これらの信号Ｖ、又はｖｔがサイドガイドｌを開方向へ
移動させる方向の指令信号の時は、２つのサイドガイド
ｌの衝突は起らない。したがってこの指令はそのまま電
動機２への速度指令Ｖ、及びＶ、として速度制御装置４
へ入力される。
移動させる方向の指令信号の時は、２つのサイドガイド
ｌの衝突は起らない。したがってこの指令はそのまま電
動機２への速度指令Ｖ、及びＶ、として速度制御装置４
へ入力される。
一方、これらの信号ｖ１又はＶ、がサイドガイドｌを開
方向へ移動させる方向の指令信号の時は、２つのサイド
ガイド１の距離Ｉ：比べ、それらの移動速度が速いと２
つのサイドガイドｌは衝突してしまう。したがって締切
防止装置８（二おいては、サイドガイドｌの閉方向速度
制御指令ｖ１又はｖ２に対しては、開度演算器９の出力
ｅ（二応じて、即ち、その時のサイドガイドの開度Ｃ：
応じて速度制御信号の大きさを制限する回路１１を設け
る。
方向へ移動させる方向の指令信号の時は、２つのサイド
ガイド１の距離Ｉ：比べ、それらの移動速度が速いと２
つのサイドガイドｌは衝突してしまう。したがって締切
防止装置８（二おいては、サイドガイドｌの閉方向速度
制御指令ｖ１又はｖ２に対しては、開度演算器９の出力
ｅ（二応じて、即ち、その時のサイドガイドの開度Ｃ：
応じて速度制御信号の大きさを制限する回路１１を設け
る。
上記速度制限回路（リミッタ−）１１では、その人力ｖ
１又はＶ、とｅＣ二よって定まる制御値ｖｌ（ε）又は
ｖｔ（ε）Ｃ二応じて、その出力Ｖ、又はＶ、が次式の
よう（二決定される。
１又はＶ、とｅＣ二よって定まる制御値ｖｌ（ε）又は
ｖｔ（ε）Ｃ二応じて、その出力Ｖ、又はＶ、が次式の
よう（二決定される。
ここでｖｔ（ε）及びＶ２（ε）は、その時のサイドガ
イドｌの開度２εの２分の１の距離εにてサイドガイド
ｌが停止できる移動速度は相当する速度制御装置への指
令入力信号であり、次式により決定されるＯ ここでＶ、Ｍ 、 ｙ、ｓｃ ；電動機の速度制御指令
の最大値 α１．α２ ；電動機／機械の最大減速率ε。 ；速度
ｖ１” 、 Ｖ、ｔより停止させた時の機械の移動距離 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなよう（二本発明（二よれば、２
つの機械の相互の位置と方向とに応じて機械の移動速度
の大きさを制限するため、任意の位置にて操作される２
つの機械の衝突を防止して安全（二機械を運転する効果
的な衝突防止装置が提供できる。
イドｌの開度２εの２分の１の距離εにてサイドガイド
ｌが停止できる移動速度は相当する速度制御装置への指
令入力信号であり、次式により決定されるＯ ここでＶ、Ｍ 、 ｙ、ｓｃ ；電動機の速度制御指令
の最大値 α１．α２ ；電動機／機械の最大減速率ε。 ；速度
ｖ１” 、 Ｖ、ｔより停止させた時の機械の移動距離 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなよう（二本発明（二よれば、２
つの機械の相互の位置と方向とに応じて機械の移動速度
の大きさを制限するため、任意の位置にて操作される２
つの機械の衝突を防止して安全（二機械を運転する効果
的な衝突防止装置が提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
ｌ・・・サイドガイド、
ｌａ・・・サイドガイド駆動機、構。
２・・・電動機、 ３・・・電源、
４・・・速度制御装置、５・・ｒ回転計発電機、６・・
・発信器、 ７・・・位置検出器、８・・・締切防止装
置。
・発信器、 ７・・・位置検出器、８・・・締切防止装
置。
Claims (1)
- 個別の電動機（二より独立して駆動されかつ相互（：相
対的な位置関係の制御される２つの機械装置Ｃ二おいて
、夫々の機械の位置を検出する検出器の出力を入力して
機械の相互の距離を演算する回路と、前記電動機への速
度制御指令信号の方向を判別する回路と、機械の距離Ｃ
：よって前記速度制御指令信号の大きさを制限する回路
とを具備し、前記速度制御指令信号が機械相互の距離を
縮める方向の場合、該速度制御指令信号を機械が相互に
衝突しない値以下（二抑えて出力することを特徴とする
衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129503A JPS6022201A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129503A JPS6022201A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022201A true JPS6022201A (ja) | 1985-02-04 |
Family
ID=15011088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58129503A Pending JPS6022201A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022201A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62134707A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 駆動装置の速度制御装置 |
| US5477678A (en) * | 1989-06-26 | 1995-12-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Hydraulic circuit system |
| DE202019106176U1 (de) | 2018-11-14 | 2019-11-15 | Makita Corporation | Staubsammelroboter |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58129503A patent/JPS6022201A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62134707A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 駆動装置の速度制御装置 |
| US5477678A (en) * | 1989-06-26 | 1995-12-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Hydraulic circuit system |
| DE202019106176U1 (de) | 2018-11-14 | 2019-11-15 | Makita Corporation | Staubsammelroboter |
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