JPH0367891A - 搬送機の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はクレーン等の搬送機の制御方法に関し。

特に巻上装置を搭載した走行装置の停止制御方法に関す
る。

（従来の技術） 従来１　クレーン等の搬送機のうち１巻上装置を搭載し
た走行装置を有し、しかもこの走行装置を。

横行時を含めて正確に位置決め制御する必要のあるもの
は、走行装置の駆動部、走行装置の位置検出部の他に、
走行装置の制動部や低速走行を可能とする速度制御装置
及びシーケンサ等の制御部を備えているのが普通である
。

第３図を参照してこの種の搬送機の一例を説明する。

電源線にしゃ断器ＭＣＣＢ、電磁接触器ＢＭＣを介して
制動機Ｂ１が接続されると共に、しゃ断器ＭＣＣＢ、電
磁接触器ＭＭＣ，及び速度制御装置３１を介して走行装
置駆動用のモータＭ、が接続されている。走行装置の位
置検出手段としてパルス発振器ＰＧ、走行路に設置され
た複数のリミットスイッチＬＳ　（１個のみ図示）を有
する。制御部３２はパルス発振器ＰＧ、　　リミットス
イッチＬＳ及びモータＭ１の電源ラインに設置された過
電流保護リレーＯＣＲからの信号にもとづいて電磁接触
器ＢＭＣ，ＭＭＣのオン、オフを制御する。

なお、電磁接触器ＭＭＣは、モータＭ、をオン。

オフするものでなく、逆相制動を行うためにモータＭ１
への接続を切り換えるものでも良い。

以上のような制御系で走行装置の停止制御を行う場合に
ついて第４図を参照して説明する。

制御部３２は、電磁接触器ＭＭＣをオンとすることで走
行装置を定速で定位置の目標地点へ向けて走行せしめる
。この時、電磁接触器ＢＭＣはオンで、制動機Ｂ１は制
動開放状態にある。目標地点から所定距離手前に設置さ
れたリミットスイッチからの検出信号を受けると、制御
部３２は時刻Ｔ、に減速指令信号を出力して電磁接触器
ＭＭＣをオフとし、モータＭ１への電源をしゃ断する。

その結果、走行装置は一定の負の加速度で減速する。あ
らかじめ定められた速度Ｖｌまで低下すると、制御部３
２は再び電磁接触器ＭＭＣをオンとすると共に、速度制
御装置３１による一定の低速走行に移行せしめる。そし
て、低速走行を一定時間継続して惰性を小さくした後２
時刻Ｔｏに電磁接触器ＭＭＣをオフとすると共に、電磁
接触器ＢＭＣをオフとし、制動機Ｂ１を作動させること
で走行装置を目標地点に停止させる。

（発明が解決しようとする課題） 上述のように、従来は、走行装置を定位置で停止させる
ために１位置検出手段、制動機、制御部の他に、低速走
行用の速度制御装置を必要としていた。

本発明の課題は、速度制御装置を必要としない簡単な構
成で搬送機の定位置停止を実現で、きるようにすること
にある。

（課題を解決するための手段） 本発明による搬送機の制御方法は、搬送機の駆動部と、
搬送機の制動部と、搬送機の位置検出手段と、搬送機で
搬送される被搬送物の荷重を検出する手段と、前記位置
検出手段、前記荷重検出手段からの検出信号に応じて前
記駆動部用のモータへの電源供給を制御すると共に、前
記制動部のオン、オフを制御する手段とを備えたことを
特徴とする。

（作　用） 本発明による制御手段は、搬送機の停止に際して、まず
駆動部への電源をしゃ断し、その後、制動部を作動させ
るタイミングを被搬送物の荷重に応じて判断することで
制動部の動作開始タイミングを制御する。

（実施例） 第１図は本発明による制御方法を実現するための構成図
で、第３図と同様、クレーン等の搬送機の場合について
示し、それ故第３図と同じ部分には同番号を付し説明は
省略する。

本例では、走行装置に備えられた巻上装置により搬送さ
れる被搬送物（いずれも図示せず）の重量を１巻上装置
駆動用のモータＭ２への駆動電流にもとづいて判別する
ようにしている。これは。

制動機Ｂ１を作動させてから走行装置が停止するまでの
距離は、被搬送物の荷重によって変化することを考慮し
たものである。このような観点から。

制御部１０は、モータＭ２への駆動電流にもとづいて被
搬送物の重量を算出し、この算出重量をもとにあらかじ
め定められた演算を行なって電磁接軸回ＢＭＣオフ、す
なわち制動機Ｂ、の制動開始タイミングを制御する。

以下に動作を説明する。

巻上定常運転時２巻上装置の駆動電流が電流検出器１１
で検出され、制御部１０に入力される。

この駆動電流は、被搬送物の重量に対応して変化すると
考えて良い。制御部１０は、パルス発振器ＰＧ、走行路
に設置されたリミットスイッチＬＳからの信号により、
走行装置が停止目標地点から手前の一定距離まで到達す
ると、減速指令信号を送出（時刻Ｔ１）して電磁接触器
ＭＭＣをオフとし走行駆動用のモータＭ１への電源をし
ゃ断（逆相制動の場合は接続を変える）する。これによ
り。

走行装置は減速を始める。昂２図をも参照して。

制御部１０は減速指令信号の退出時点Ｔｏ、すなわち減
速開始時点よりパルス発振器ＰＧからのパルス数を積算
する。この積算数値Ｐｓは減速開始時点Ｔ１からの走行
装置の移動距離Ｉ）ｐｓに比例する。減速を始める位置
Ｐ、から停止目標地点Ｐ２までの距離り。は決まってお
り、制御部１０では減速を開始してからＤＰ８〉Ｄｏ−
ΔＤで規定される時点Ｔ２になると、単位時間Δｔでの
積算数値ΔＰｓからその時の走行装置の速度ｖ＝（ΔＰ
ｓ／Δｔ）を算出し、この速度（例えばｖｌ）に応して
電磁接触器ＢＭＣをオフとするタイミングを決定する。

このタイミングは１時刻Ｔ２からの時間（例えばｔｌ）
で規定される。尚、ΔＤは時刻Ｔ２から時間ｔｌの間に
移動する距離と制動を開始してから停止するまでの惰走
距離とをプラスした値であり。

ΔＤ−Ｖｌ　　◆　ｔ　　１　＋　　−◆　Ｖｌ　　＊
　　ｔ　　＋　　　　（１）ｎｌは走行速度ｖ１時のモ
ータＭ１の回転数で。

ｎ＋　−に＋　Ｖ＋　　（ｋ＋は定数）で表わされ、Ｔ
Ｂは制動トルクで被搬送物を含む走行装置全体の重量に
比例し、　　Ｔ　ｎ　＝　ｋ　２　　（Ｗｏ　＋Ｗ）　
　（ｋ　２は定数、Ｗｏは走行装置の重量で一定、Ｗは
被搬送物の重量）で表わされ、制御部１０は入力した巻
上駆動電流にもとづいて（Ｗｏ　＋Ｗ）を知り　更に制
動トルクＴＢを算出する。また、ＧＤ２は慣性モーメン
トであり、簡略化のためここでは一定とみなしている。

上記（１）式より１時刻Ｔ２から制動を開始するまでの
時間ｔｌは。

このようにして、制御部１０は時刻Ｔ２において速度算
出を開始してから算出された時間ｔ１後に電磁接触器Ｂ
ＭＣをオフとして制動を開始させる。

第２図中、破線で示すのは被搬送物が無い場合の例であ
り、この場合には重量が軽い分だけ惰走距離は短かくな
るので１時刻Ｔ２から制動を開始するまでの時間ｔ２は
時間ｔｌより長くなる。

別の言い方をすれば、第２図において線分Ａ１−Ａ４で
規定される四角形の面積Ｓ、、線分Ｂ１〜Ｂ４で規定さ
れる四角形の面積Ｓ、はそれぞれ。

減速開始後の惰走距離に対応し、制御部１０は制動開始
のタイミングを制御することでＳ、＝Ｓ。

となるようにしていると言える。

なお、実施例では巻上駆動電流から被搬送物の重量を知
り、制動トルクを算出するようにしているが、電流検出
器の代わりに被搬送物の重量そのものを測定し電気信号
に変換して出力する荷重計を用いても良い。

（発明の効果） 以上説明してきたように本発明によれば、被搬送物の重
量にもとづいて走行装置の惰走距離を算出して制動開始
のタイミングを制御するようにしたことにより１従来の
ような速度制御装置を用いずともほぼ停止目標地点に停
止させることができる。

説明するためのタイムチャート図、第３図は従来例の概
略構成を示すブロック図、第４図は第３図に示された例
の動作を説明するためのタイムチャート図。

１０：制御部、１１：電流検出器、ＢＭＣ，ＭＭＣ：電
磁接触器。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
、第２図は第１図に示された例の動作を塑餡 檀軽

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、搬送機の駆動部と、搬送機の制動部と、搬送機の位
   置検出手段と、搬送機で搬送される被搬送物の荷重を検
   出する手段と、前記位置検出手段、前記荷重検出手段か
   らの検出信号に応じて前記駆動部用のモータへの電源供
   給を制御すると共に、前記制動部のオン、オフを制御す
   る手段とを備えた搬送機の制御方法。