JP2846332B2 - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
- Publication number
- JP2846332B2 JP2846332B2 JP1047474A JP4747489A JP2846332B2 JP 2846332 B2 JP2846332 B2 JP 2846332B2 JP 1047474 A JP1047474 A JP 1047474A JP 4747489 A JP4747489 A JP 4747489A JP 2846332 B2 JP2846332 B2 JP 2846332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- acceleration
- target
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、電動車椅子等の電動車における速度制御
装置に関するものである。
装置に関するものである。
(従来技術) 電動車の速度を制御するに当り、アクセル等による指
令速度を可変抵抗器等によって指令信号に変換し、又、
制御された電動車の速度をタコジェネレータやモータ回
転による逆起動等によって検出して両者を比較し、比較
結果によりモータへの通電率を変化させて速度制御を行
う手段は、特開昭55−110547号公報等に示されている。
令速度を可変抵抗器等によって指令信号に変換し、又、
制御された電動車の速度をタコジェネレータやモータ回
転による逆起動等によって検出して両者を比較し、比較
結果によりモータへの通電率を変化させて速度制御を行
う手段は、特開昭55−110547号公報等に示されている。
(発明が解決しようとする課題) 上記の如き従来技術にあって、速度指令信号と実速度
の比較によりモータへの通電率を調節した場合、モータ
の回転数が指令値に達するまでには若干タイムラグがあ
り、制御指令が次々に出力され過剰制御が行われる場合
がある。更にこの過剰制御を補正する制御が働く為、電
動車がハンチング現象を起こす場合がある。
の比較によりモータへの通電率を調節した場合、モータ
の回転数が指令値に達するまでには若干タイムラグがあ
り、制御指令が次々に出力され過剰制御が行われる場合
がある。更にこの過剰制御を補正する制御が働く為、電
動車がハンチング現象を起こす場合がある。
この発明は、この様な問題点を解決し滑らかな電動車
の速度制御を行おうとするものである。
の速度制御を行おうとするものである。
(課題を解決するための手段) アクセルによる速度指令信号から一定幅の目標速度範
囲を設定する目標速度範囲設定手段と、アクセルによる
速度指令信号から目標速度範囲外の加減速基準値を設定
する加減速基準値設定手段と、実速度を検出し、目標速
度範囲及び加減速基準値と該実速度を比較する比較手段
と、この比較手段の比較結果により実速度が目標速度範
囲内であれば定速モードへ、又、実速度が加減速基準値
外であれば急減速若しくは急加速モードへ、又、実速度
が基準値内であれば緩減速若しくは緩加速モードへ切替
える切替手段と、少なくとも緩加速制御時には設定され
る目標速度範囲の下限目標値を、又、緩減速制御時には
同じく目標速度範囲の上限目標値を速度制御の目標値に
設定する目標値設定手段とからなる電動車の速度制御装
置。
囲を設定する目標速度範囲設定手段と、アクセルによる
速度指令信号から目標速度範囲外の加減速基準値を設定
する加減速基準値設定手段と、実速度を検出し、目標速
度範囲及び加減速基準値と該実速度を比較する比較手段
と、この比較手段の比較結果により実速度が目標速度範
囲内であれば定速モードへ、又、実速度が加減速基準値
外であれば急減速若しくは急加速モードへ、又、実速度
が基準値内であれば緩減速若しくは緩加速モードへ切替
える切替手段と、少なくとも緩加速制御時には設定され
る目標速度範囲の下限目標値を、又、緩減速制御時には
同じく目標速度範囲の上限目標値を速度制御の目標値に
設定する目標値設定手段とからなる電動車の速度制御装
置。
(発明の作用) アクセルによる速度指令信号はCPUによって演算処理
され一定幅の目標速度範囲と、該目標速度範囲の上限目
標値よりも若干速度の減速基準値と下限目標値よりも若
干低速の加速基準値とがそれぞれ設定される。
され一定幅の目標速度範囲と、該目標速度範囲の上限目
標値よりも若干速度の減速基準値と下限目標値よりも若
干低速の加速基準値とがそれぞれ設定される。
次いでモータの回転数等により電動車の実速度が検出
されると共に、該実速度と上記の目標速度範囲及びそれ
ぞれの加減速基準値とを比較し、更に加速制御か減速制
御かを判断して、実速度が目標速度範囲内であれば定速
モードにより定速制御を行い、又、実速度が減速基準値
よりも高速であれば急減速モードにより迅速な減速制御
行い、更に、実速度が減速基準値よりも低速で、かつ、
上限目標値よりも高速であれば緩減速モードにより緩や
かな減速制御を行う。
されると共に、該実速度と上記の目標速度範囲及びそれ
ぞれの加減速基準値とを比較し、更に加速制御か減速制
御かを判断して、実速度が目標速度範囲内であれば定速
モードにより定速制御を行い、又、実速度が減速基準値
よりも高速であれば急減速モードにより迅速な減速制御
行い、更に、実速度が減速基準値よりも低速で、かつ、
上限目標値よりも高速であれば緩減速モードにより緩や
かな減速制御を行う。
又、検出される実速度が加速基準値よりも低速であれ
ば急加速モードにより迅速な加速制御を行い、更に、実
速度が加速基準値よりも高速で、かつ、下限目標値より
も低速であれば緩加速モードにより緩やかな加速制御を
行う。
ば急加速モードにより迅速な加速制御を行い、更に、実
速度が加速基準値よりも高速で、かつ、下限目標値より
も低速であれば緩加速モードにより緩やかな加速制御を
行う。
(発明の効果) この発明は前記の如く、速度指令信号に対し、目標速
度範囲と加減速基準値を設定し、これらの値と検出され
る実速度とを比較し、比較結果により速度制御率を変更
するものであるから、即ち、実速度が一定幅の目標速度
範囲内であれば定速制御を行い、従来の如き過剰な制御
による機体の微振動等を防止し、又、実速度が加減速基
準値外の場合、即ち、目標速度に対し大きな速度差を有
す場合には、急減速又は急加速制御により迅速な制御を
行い、更に、実速度が加減速基準値内で目標速度範囲外
の場合には緩減速又は緩加速制御によって緩やかで正確
な制御を行う為、モータ制御遅れによるハンチング現象
等を防止して応答性のよいスムーズな走行制御が行える
ものである。
度範囲と加減速基準値を設定し、これらの値と検出され
る実速度とを比較し、比較結果により速度制御率を変更
するものであるから、即ち、実速度が一定幅の目標速度
範囲内であれば定速制御を行い、従来の如き過剰な制御
による機体の微振動等を防止し、又、実速度が加減速基
準値外の場合、即ち、目標速度に対し大きな速度差を有
す場合には、急減速又は急加速制御により迅速な制御を
行い、更に、実速度が加減速基準値内で目標速度範囲外
の場合には緩減速又は緩加速制御によって緩やかで正確
な制御を行う為、モータ制御遅れによるハンチング現象
等を防止して応答性のよいスムーズな走行制御が行える
ものである。
更に、この速度制御に際して少なくとも緩加速制御時
には設定される目標速度範囲の下限目標値を、又、緩減
速制御時には同じく目標速度範囲の上限目標値を速度制
御の目標値に設定することにより、モータの制御遅れを
予め相定して制御でき、加速、減速制御時ともハンチン
グ現象を生じることなく指令速度に極めて近い速度制御
が行えるものである。
には設定される目標速度範囲の下限目標値を、又、緩減
速制御時には同じく目標速度範囲の上限目標値を速度制
御の目標値に設定することにより、モータの制御遅れを
予め相定して制御でき、加速、減速制御時ともハンチン
グ現象を生じることなく指令速度に極めて近い速度制御
が行えるものである。
(実施例) 本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、第1図
は入力手段及び制御手段の接続状態を示すブロック図で
あって、1はCPU、2は速度指令信号発生器であって、
具体的にはアクセルによって回動調節される可変抵抗器
によって構成され、その出力電圧はA/D変換器を介してC
PU1に入力される。
は入力手段及び制御手段の接続状態を示すブロック図で
あって、1はCPU、2は速度指令信号発生器であって、
具体的にはアクセルによって回動調節される可変抵抗器
によって構成され、その出力電圧はA/D変換器を介してC
PU1に入力される。
3は変速スイッチであって、高、中、低速の三段階の
速度を選択してCPU1に入力する。
速度を選択してCPU1に入力する。
4はバッテリ残量メータであって、5連のLEDからな
り、バッテリ電圧検出装置5からの入力をCPU1で演算処
理し、バッテリ残量に応じてLEDを点灯させる。
り、バッテリ電圧検出装置5からの入力をCPU1で演算処
理し、バッテリ残量に応じてLEDを点灯させる。
6は温度センサであって制御部、特に駆動トランジス
タ近傍の温度を検出しA/D変換器を介しCPU1に入力し、
温度上昇時にモータ駆動電流を制限して、モータ7及び
制御部を保護すべく構成してある。
タ近傍の温度を検出しA/D変換器を介しCPU1に入力し、
温度上昇時にモータ駆動電流を制限して、モータ7及び
制御部を保護すべく構成してある。
電動車の車輪を駆動するモータ7は前後進切替リレー
8を介して電源に接続され、又、前後進切替リレー8は
前進指令回路9及び後進指令回路10によってCPU1に接続
してある。
8を介して電源に接続され、又、前後進切替リレー8は
前進指令回路9及び後進指令回路10によってCPU1に接続
してある。
11はモータ駆動トランジスタであって、速度指令信号
発生器2からの速度指令信号TによってCPU1を介しモー
タ駆動回路12へ通電可能に構成してある。
発生器2からの速度指令信号TによってCPU1を介しモー
タ駆動回路12へ通電可能に構成してある。
該モータ駆動回路12中には電流検出器13を設けモータ
駆動電流を検出し、A/D変換器を介してCPUに入力し、負
荷状態を検出して通電率(デューティ比)の制御等に利
用する。
駆動電流を検出し、A/D変換器を介してCPUに入力し、負
荷状態を検出して通電率(デューティ比)の制御等に利
用する。
14は回転数検出装置であって、具体的にはモータ7へ
の駆動パルスオフ時にモータ7の惰性回転によって生じ
る起電力を測定し、A/D変換器を介してCPU1へ入力し、
走行実速度Sを算出する。
の駆動パルスオフ時にモータ7の惰性回転によって生じ
る起電力を測定し、A/D変換器を介してCPU1へ入力し、
走行実速度Sを算出する。
15は負作動の電磁ブレーキであって走行中は通電によ
り制動を解除し、停止中はバネ力により復帰してモータ
軸に制動力を付与する。
り制動を解除し、停止中はバネ力により復帰してモータ
軸に制動力を付与する。
次に、その作動を第2図のフローチャート図と第3図
の動作説明図によって説明すると、アクセル操作により
速度指令信号発生器2からの速度指令信号TがA/D変換
器を介してCPU1に入力されると、該CPU1によって、まず
一定幅の目標速度範囲、即ち、速度指令信号の100%で
ある上限目標値Aと92%の下限目標値Bとが設定され、
次いで、速度指令信号の±15、即ち、速度指令信号の11
5%が減速基準値Cとして、又、速度指令信号の85%が
加速基準値Dとして設定される。尚、速度指令信号Tが
一定以下の低速の場合には目標速度範囲及び制御基準値
を一定にしてある。
の動作説明図によって説明すると、アクセル操作により
速度指令信号発生器2からの速度指令信号TがA/D変換
器を介してCPU1に入力されると、該CPU1によって、まず
一定幅の目標速度範囲、即ち、速度指令信号の100%で
ある上限目標値Aと92%の下限目標値Bとが設定され、
次いで、速度指令信号の±15、即ち、速度指令信号の11
5%が減速基準値Cとして、又、速度指令信号の85%が
加速基準値Dとして設定される。尚、速度指令信号Tが
一定以下の低速の場合には目標速度範囲及び制御基準値
を一定にしてある。
次に、回転数検出装置14によって検出される電圧がA/
D変換器を介してCPU1へ入力され実速度Sが測定され
る。
D変換器を介してCPU1へ入力され実速度Sが測定され
る。
CPU1において、この実速度Sと速度指令信号Tが比較
され、まず、この実速度が速度指令信号Tの85%以下、
即ち、加速基準値D以下であれば急加速モードへ切替え
られ迅速な加速制御を行う。尚、この急加速モードで
は、通電率(デューティ比)を短時間間隔(数10ミリ秒
間隔)で急速に増加させて加速する。
され、まず、この実速度が速度指令信号Tの85%以下、
即ち、加速基準値D以下であれば急加速モードへ切替え
られ迅速な加速制御を行う。尚、この急加速モードで
は、通電率(デューティ比)を短時間間隔(数10ミリ秒
間隔)で急速に増加させて加速する。
次に、この急加速モードでの制御によって、実速度が
速度指令信号Tの85%、即ち、加速基準値D以上になる
と緩加速度モードへ切替えられ緩やかな加速制御が行わ
れ、次いで、実速度Sが速度指令信号Tの92%以上、即
ち、下限目標値B以上になれば緩加速モードから定速走
行モードへ切替えられる。尚、この緩加速モードでは、
通電率を長時間間隔(数100ミリ間隔)で緩やかに増加
させて加速する。
速度指令信号Tの85%、即ち、加速基準値D以上になる
と緩加速度モードへ切替えられ緩やかな加速制御が行わ
れ、次いで、実速度Sが速度指令信号Tの92%以上、即
ち、下限目標値B以上になれば緩加速モードから定速走
行モードへ切替えられる。尚、この緩加速モードでは、
通電率を長時間間隔(数100ミリ間隔)で緩やかに増加
させて加速する。
又、同様に回転数検出装置14からCPU1へ入力される実
速度Sが速度指令信号Tの115%以上、即ち、減速基準
値C以上であれば急減速モードへ切替えられ、迅速な減
速制御が行われ、又、実速度Sが減速基準値C以下にな
れば緩減速モードへ切替えられ緩やかな減速制御が行わ
れる。更に、実速度Sが上限目標値A以下にまで制御さ
れると定速制御が行われる。
速度Sが速度指令信号Tの115%以上、即ち、減速基準
値C以上であれば急減速モードへ切替えられ、迅速な減
速制御が行われ、又、実速度Sが減速基準値C以下にな
れば緩減速モードへ切替えられ緩やかな減速制御が行わ
れる。更に、実速度Sが上限目標値A以下にまで制御さ
れると定速制御が行われる。
尚、急減速モードは通電率(デューティ比)を短時間
間隔(数10ミリ秒間隔)で急速に減少させて減速し、
又、緩減速モードは、長時間間隔(数100ミリ間隔)で
緩やかに減少させて減速する。この様に速度指令信号T
による指令速度と検出される実速度Sとを比較しその差
によって制御モードを切替えるので、即ちその速度差が
大きい範囲では急加速又は急減速制御モードによって迅
速に制御し速度差が一定範囲以下になれば緩減速制御モ
ードにより正確な制御を行い、モータの制御遅れによる
過剰制御を防止し、応答性がよく円滑な走行制御が行え
る。
間隔(数10ミリ秒間隔)で急速に減少させて減速し、
又、緩減速モードは、長時間間隔(数100ミリ間隔)で
緩やかに減少させて減速する。この様に速度指令信号T
による指令速度と検出される実速度Sとを比較しその差
によって制御モードを切替えるので、即ちその速度差が
大きい範囲では急加速又は急減速制御モードによって迅
速に制御し速度差が一定範囲以下になれば緩減速制御モ
ードにより正確な制御を行い、モータの制御遅れによる
過剰制御を防止し、応答性がよく円滑な走行制御が行え
る。
又、速度指令信号Tによる目標速度に対して一定幅の
目標速度範囲を設定し、この範囲にあっては定速制御モ
ードにより通電率変更による速度変更を行わないので路
面の凹凸等による微細な速度変化を無視し、従来の如き
過剰な速度制御による機体のビビリ等を発生させない。
目標速度範囲を設定し、この範囲にあっては定速制御モ
ードにより通電率変更による速度変更を行わないので路
面の凹凸等による微細な速度変化を無視し、従来の如き
過剰な速度制御による機体のビビリ等を発生させない。
更に、この一定幅を有する目標速度範囲に対して、減
速制御にあっては、上限目標値Aを、加速制御にあって
は下限目標値Bをそれぞれ目標にして制御するため、モ
ータの制御遅れを補正して、加速、減速制御とも略同一
の速度に制御できる。
速制御にあっては、上限目標値Aを、加速制御にあって
は下限目標値Bをそれぞれ目標にして制御するため、モ
ータの制御遅れを補正して、加速、減速制御とも略同一
の速度に制御できる。
尚、実施例にあっては、目標速度範囲を速度指令信号
Tの下方に設定してあるが、速度指令信号Tの上下に振
り分けてもよいことはもちろんである。
Tの下方に設定してあるが、速度指令信号Tの上下に振
り分けてもよいことはもちろんである。
図は本発明の一実施例を示すものであって、第1図は制
御ブロック図、第2図はフローチャート第3図(イ)は
加速制御の動作説明、第3図(ロ)は減速制御の動作説
明図、第4図は速度指令信号に対する各制御基準値の範
囲を示すものである。図中、符号1はCPU、2は速度指
令信号発生器、3は変速スイッチ、4はバッテリ残量メ
ータ5はバッテリ電圧検出装置、6は温度センサ、7は
モータ、8は前後進切替リレー、9は前進指令回路、10
は後進指令回路、11はモータ駆動トランジスタ、12はモ
ータ駆動回路、13は電流検出器、14は回転数検出装置、
Sは実速度Tは速度指令信号、Aは目標速度範囲の上限
目標値、Bは同じく下限目標値、Cは減速基準値、Dは
加速基準値を示す。
御ブロック図、第2図はフローチャート第3図(イ)は
加速制御の動作説明、第3図(ロ)は減速制御の動作説
明図、第4図は速度指令信号に対する各制御基準値の範
囲を示すものである。図中、符号1はCPU、2は速度指
令信号発生器、3は変速スイッチ、4はバッテリ残量メ
ータ5はバッテリ電圧検出装置、6は温度センサ、7は
モータ、8は前後進切替リレー、9は前進指令回路、10
は後進指令回路、11はモータ駆動トランジスタ、12はモ
ータ駆動回路、13は電流検出器、14は回転数検出装置、
Sは実速度Tは速度指令信号、Aは目標速度範囲の上限
目標値、Bは同じく下限目標値、Cは減速基準値、Dは
加速基準値を示す。
Claims (1)
- 【請求項1】(イ)アクセルによる速度指令信号から一
定幅の目標速度範囲を設定する目標速度範囲設定手段
と、 (ロ)アクセルによる速度指令信号から目標速度範囲外
の加減速基準値を設定する加減速基準値設定手段と、 (ハ)実速度を検出し、目標速度範囲及び加減速基準値
と該実速度を比較する比較手段と、 (ニ)この比較手段の比較結果により実速度が目標速度
範囲内であれば定速モードへ、又、実速度が加減速基準
値外であれば急減速若しくは急加速モードへ、又、実速
度が加減速基準値内であれば緩減速若しくは緩加速モー
ドへ切替える切替手段と、 (ホ)少なくとも緩加速制御時には設定される目標速度
範囲の下限目標値を、又、緩減速制御時には同じく目標
速度範囲の上限目標値を速度制御の目標値に設定する目
標値設定手段とからなる電動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1047474A JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1047474A JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02228204A JPH02228204A (ja) | 1990-09-11 |
JP2846332B2 true JP2846332B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=12776140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1047474A Expired - Fee Related JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2846332B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0398405A (ja) * | 1989-09-11 | 1991-04-24 | Kubota Corp | 小型電動車の走行制御装置 |
CN103993967A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-08-20 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆及其急加速控制方法、装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6160108A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-27 | Akai Electric Co Ltd | サ−ボ機構の応答速度制御回路 |
JPH0729682Y2 (ja) * | 1986-09-16 | 1995-07-05 | スズキ株式会社 | 電動車の速度制御装置 |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP1047474A patent/JP2846332B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02228204A (ja) | 1990-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7362065B2 (en) | Regenerative breaking system for electric vehicle | |
EP0595445B1 (en) | Service braking technique for material handling vehicles | |
US8862303B2 (en) | Industrial vehicle | |
US10919600B2 (en) | Motor driving control apparatus and method and motor-assisted vehicle | |
US5049793A (en) | Method of controlling V/F inverter for machines having mechanical braking systems | |
JP2846332B2 (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
JPH08256401A (ja) | 電気式車両の速度制御装置 | |
KR100206106B1 (ko) | 전기차량의 속도제어장치 및 그 제어방법 | |
US4213517A (en) | Elevator control system | |
JPS57183283A (en) | Controlling method for position of motor and position controller | |
JP3248997B2 (ja) | インバータ制御装置 | |
KR100254427B1 (ko) | 전기 자동차의 회생 제동량 제어 장치 및 그 방법 | |
KR20180080774A (ko) | 전기차 속도제어 장치 | |
JP2567220B2 (ja) | 建設車両用エンジンのロ−アイドル回転速度自動制御装置 | |
JPS6318903A (ja) | 電気自動車の制動制御装置 | |
JPS6171275A (ja) | 電動式パワステアリング装置 | |
JP2517452Y2 (ja) | 電動車の過負荷制御装置 | |
JPH0676023B2 (ja) | 自動走行速度制御装置 | |
JPS62236301A (ja) | 電気自動車の走行制御装置 | |
JP3915952B2 (ja) | 車両用インバータ制御装置 | |
JP2835055B2 (ja) | 電気車の制御装置 | |
JPH08169251A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JPH04236107A (ja) | 電動車の登坂制御装置 | |
KR100256738B1 (ko) | 전기 자동차의 비상시 차속 제어장치 및 방법 | |
JP3823970B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081030 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |