JPS62236301A - 電気自動車の走行制御装置 - Google Patents
電気自動車の走行制御装置Info
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- JPS62236301A JPS62236301A JP61077743A JP7774386A JPS62236301A JP S62236301 A JPS62236301 A JP S62236301A JP 61077743 A JP61077743 A JP 61077743A JP 7774386 A JP7774386 A JP 7774386A JP S62236301 A JPS62236301 A JP S62236301A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、車両の走行駆動源とされた同期モータをアク
セル操作子の操作に応じて制御することにより電気自動
車の走行制御を行なう装置に関する。
セル操作子の操作に応じて制御することにより電気自動
車の走行制御を行なう装置に関する。
（発明の背景）
交流−し−タが走行駆動源とされた電気自動車の走行制
御装置については特開昭５９−２０９００４等が知られ
ており、その従来装置においては、走行駆動源の交流モ
ータがベタ１〜ル制御されてアクセル操作子の操作に対
して極めて高い車速応答性が得られている。
御装置については特開昭５９−２０９００４等が知られ
ており、その従来装置においては、走行駆動源の交流モ
ータがベタ１〜ル制御されてアクセル操作子の操作に対
して極めて高い車速応答性が得られている。
ところがその従来装置においては、走行振動等によるア
クセル操作子の微小操作で車体にハンチングが発生し、
また急加速時には交流モータに大電流が急激に流れてバ
ッテリのエネルギが浪費され、インバータの素子が破壊
されるという問題があった。
クセル操作子の微小操作で車体にハンチングが発生し、
また急加速時には交流モータに大電流が急激に流れてバ
ッテリのエネルギが浪費され、インバータの素子が破壊
されるという問題があった。
そこで特開昭６０−８４９０３では、アクセル操作子の
操作量に変化が認められたときから交流モータの出力す
なわちトルクが徐々に増減制御され、これにより車体ハ
ンチング、バッテリのエネルギ浪費、インバータの素子
破壊が防止されている。
操作量に変化が認められたときから交流モータの出力す
なわちトルクが徐々に増減制御され、これにより車体ハ
ンチング、バッテリのエネルギ浪費、インバータの素子
破壊が防止されている。
しかしながらこの第２従来装置が電気自！！Ｐｌ車の走
行駆動源とされた同期モータの制御にそのまま使用され
る場合には、同期モータの特性上、その出力（すなわち
トルク）が制御されて・し回転速１隻は必ずしも制御さ
れず、従って電気自動車の良好な走行制御が行なえず、
その運転性を損ねるという問題が生じていた。
行駆動源とされた同期モータの制御にそのまま使用され
る場合には、同期モータの特性上、その出力（すなわち
トルク）が制御されて・し回転速１隻は必ずしも制御さ
れず、従って電気自動車の良好な走行制御が行なえず、
その運転性を損ねるという問題が生じていた。
（発明の目的）
本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、同期モータが走行駆動源とされた電気自動
車の良好な走行制御が可能でその運転性を向上できる電
気自動車の走行制御装置を提供することにある。
その目的は、同期モータが走行駆動源とされた電気自動
車の良好な走行制御が可能でその運転性を向上できる電
気自動車の走行制御装置を提供することにある。
（発明の構成）
上記目的を達成するために、本発明に係る装置は第１図
に示されるように構成されている。
に示されるように構成されている。
同図においてフックセル操作子ａの操作速度がアクセル
操作速度検出手段すで検出されており、このアクセル操
作速度検出手段すで検出されたアクセル操作子ａの操作
速度に応じて電圧制御速度および周波数制御速度が制御
速度設定手段Ｃで設定されている。
操作速度検出手段すで検出されており、このアクセル操
作速度検出手段すで検出されたアクセル操作子ａの操作
速度に応じて電圧制御速度および周波数制御速度が制御
速度設定手段Ｃで設定されている。
またアクセル操作子ａの操作旦がアクセル操作足検出手
段ｄで検出されてｄ３す、車両の走行駆動源とされた同
期モータｅの入力電圧と入力周波数とはアクセル操作伍
検出手段ｄで検出されたアクセル操作子ａの操作ωに応
じ、制御速度設定手段Ｃの前記設定速度で同期モータ制
御手段ｆにより各々制御されている。
段ｄで検出されてｄ３す、車両の走行駆動源とされた同
期モータｅの入力電圧と入力周波数とはアクセル操作伍
検出手段ｄで検出されたアクセル操作子ａの操作ωに応
じ、制御速度設定手段Ｃの前記設定速度で同期モータ制
御手段ｆにより各々制御されている。
このように本発明では、アクセル操作子ａの操作速度で
決定された速度で同期モータｅの入力電圧および入力周
波数が制御される。
決定された速度で同期モータｅの入力電圧および入力周
波数が制御される。
（実施例の説明）
以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。
を説明する。
第２図においてアクセルペダル１０の踏込み徂ｌがアク
セルセンサ１２により検出されており、このアクセルセ
ン′す°１２はポテンショメータにより構成されている
。
セルセンサ１２により検出されており、このアクセルセ
ン′す°１２はポテンショメータにより構成されている
。
そしてアクセルセンサ１２の出力電圧は同期モータ制御
回路１４において入出力インターフェース１６を介しＣ
ＰＵ１８に取り込まれている。
回路１４において入出力インターフェース１６を介しＣ
ＰＵ１８に取り込まれている。
そのＣＰＵ１８ではＲＯＭ２０の内容に従いＲＡＭ２２
を用いてアクセルペダル１０の踏込み母ｌに基づいたベ
クトル制御演算が行なわれており、その演算により得ら
れた正弦波状のモータ制御指令はＰＷＭ回路２４に供給
されている。
を用いてアクセルペダル１０の踏込み母ｌに基づいたベ
クトル制御演算が行なわれており、その演算により得ら
れた正弦波状のモータ制御指令はＰＷＭ回路２４に供給
されている。
このＰＷＭ回路２４ではモータ制御指令がＰＷＭ信号に
変換されており、そのＰＷＭ信号はドライバ２６に供給
されている。
変換されており、そのＰＷＭ信号はドライバ２６に供給
されている。
さらにドライバ回路２６によりインバータ２８における
各相の主スイツチング素子がＰＷＭ回路２４のＰＷＭ信
号に従いスイッチング制御されており、そのスイッチン
グ制御によりバッテリ３０の出力電流が三相交流に変換
されて同期モータ３２に供給されている。
各相の主スイツチング素子がＰＷＭ回路２４のＰＷＭ信
号に従いスイッチング制御されており、そのスイッチン
グ制御によりバッテリ３０の出力電流が三相交流に変換
されて同期モータ３２に供給されている。
そして同期モータ３４は電気自動車の走行駆動源とされ
ており、その同期［−夕３４にはレゾルバで構成された
トルク各検出器３６とタコジェネレータ３８とが設けら
れている。
ており、その同期［−夕３４にはレゾルバで構成された
トルク各検出器３６とタコジェネレータ３８とが設けら
れている。
これらトルク各検出器３６．タコジェネレータ３８の出
力パルスは同期モータ３４のトルク角θ。
力パルスは同期モータ３４のトルク角θ。
回転速度Ｎの検出信号として同期モータ制御回路１４の
入出力インターフェース１６に供給されており、タコジ
ェネレータ３８の出力パルスは入出力インターフェース
１６に設けられたカウンタでカウントされている。
入出力インターフェース１６に供給されており、タコジ
ェネレータ３８の出力パルスは入出力インターフェース
１６に設けられたカウンタでカウントされている。
第３図にはＲＯＭ２０の内容に従って行なわれるＣＰＵ
１８の制御処理手順が示されており、その処理ではまず
アクセルセンサ１２で検出されたアクセルペダル１０の
踏込みｍｚ、 トルク角検出器３６．タコジェネレー
タ３８により各々検出された同期モータ３４のトルク角
θ２回転速度Ｎか読み込まれる（ステップ１００）。
１８の制御処理手順が示されており、その処理ではまず
アクセルセンサ１２で検出されたアクセルペダル１０の
踏込みｍｚ、 トルク角検出器３６．タコジェネレー
タ３８により各々検出された同期モータ３４のトルク角
θ２回転速度Ｎか読み込まれる（ステップ１００）。
そして同期モータ３４の回転速度Ｎからその入力周波数
ｆが算出され（ステップ１０２＞、さらにＲＯＭ２０の
テーブルからアクセルペダル１０の踏込み市ｌを用いて
同期モータ３４の目標回転速度Ｎｏ、目標入力周波数ｆ
ｏが読み出される（ステップ１０４）。
ｆが算出され（ステップ１０２＞、さらにＲＯＭ２０の
テーブルからアクセルペダル１０の踏込み市ｌを用いて
同期モータ３４の目標回転速度Ｎｏ、目標入力周波数ｆ
ｏが読み出される（ステップ１０４）。
次いでアクセルペダル１０の操作速度へｌ／△ｔが算出
され（ステップ１０６）、その（栗作速度Δ！／Δｔが
Ｏか否かが判定される（ステップ１０８）。
され（ステップ１０６）、その（栗作速度Δ！／Δｔが
Ｏか否かが判定される（ステップ１０８）。
その際においてアクセルペダル１０の操作速度Δ！／Δ
ｔがＯで運転者が現在車速の維持を意図している場合（
ステップ１０８で肯定的な判定）には、現在の入力電圧
（＝目標入力電圧Ｖｏ）。
ｔがＯで運転者が現在車速の維持を意図している場合（
ステップ１０８で肯定的な判定）には、現在の入力電圧
（＝目標入力電圧Ｖｏ）。
回転速度Ｎで定まる同期モータ３４の最大トルク角θ嘩
がＲＯＭ２０のテーブルから読み出される（ステップ１
１０）。
がＲＯＭ２０のテーブルから読み出される（ステップ１
１０）。
そしてその最大トルク角θ螺から現在のトルク角Ｏが差
引かれた値と設定トルク角αとが比較され（ステップ１
１２＞ 、ｆｔ１ｔ大トルク角０瞠と現在、７．１
のトルク角θとの差が設定トノイ角αより小
さく現在トルク角０が最大トルク角θ嘔より充分小さな
とぎ（ステップ１１２で否定的な判定）には、同期−Ｅ
−タ３４の目標入力電圧Ｖｏ、目標入力周波ａｆｏが共
にそのままとされてそれらに応じたモータ制御指令がＰ
ＷＭ回路３４に出力される。
引かれた値と設定トルク角αとが比較され（ステップ１
１２＞ 、ｆｔ１ｔ大トルク角０瞠と現在、７．１
のトルク角θとの差が設定トノイ角αより小
さく現在トルク角０が最大トルク角θ嘔より充分小さな
とぎ（ステップ１１２で否定的な判定）には、同期−Ｅ
−タ３４の目標入力電圧Ｖｏ、目標入力周波ａｆｏが共
にそのままとされてそれらに応じたモータ制御指令がＰ
ＷＭ回路３４に出力される。
このように、アクセルペダル１０の操作速度Δｊ２．／
ΔｔがＯで運転者が車速の維持を意図しており、かつ、
同期モータ３４のトルク角θがその最大トルク角θ酬よ
り充分小ざいときには、同期モータ３４の入力電圧Ｖお
よび入力周波数ｆがそのまま維持されることによりその
回転ｖｌＮが一定に制御される。
ΔｔがＯで運転者が車速の維持を意図しており、かつ、
同期モータ３４のトルク角θがその最大トルク角θ酬よ
り充分小ざいときには、同期モータ３４の入力電圧Ｖお
よび入力周波数ｆがそのまま維持されることによりその
回転ｖｌＮが一定に制御される。
またアクセルペダル１０の操作速度へ！／ΔｔがＯで運
転者が車速の維持を意図している場合において、最大ト
ルク角θ嘆と現在トルク角０との差が設定トルク角α未
満となって同期モータ３４の出力トルクが最大トルクに
近付いたときくステップ］１２で肯定的な判定）には、
トルク角θおよび入力周波数ｆを用いてこれら対応する
入力電圧ＶｍがＲＯＭ２０のテーブルから読み出される
（ステップ１１６）。
転者が車速の維持を意図している場合において、最大ト
ルク角θ嘆と現在トルク角０との差が設定トルク角α未
満となって同期モータ３４の出力トルクが最大トルクに
近付いたときくステップ］１２で肯定的な判定）には、
トルク角θおよび入力周波数ｆを用いてこれら対応する
入力電圧ＶｍがＲＯＭ２０のテーブルから読み出される
（ステップ１１６）。
そして目標入力電圧Ｖｏがその電圧■１とされ（ステッ
プ１１８）、同期モータ３４の入力電圧Ｖが１〜ルク角
θおよび入力周波数ｆに対応する電圧Ｖｍへ制御される
。
プ１１８）、同期モータ３４の入力電圧Ｖが１〜ルク角
θおよび入力周波数ｆに対応する電圧Ｖｍへ制御される
。
その結果、同期モータ３４のトルク角θは前記最大トル
ク角θ魔以下に制限される。
ク角θ魔以下に制限される。
ここで、運転者が車両の加減速を意図してアクセルペダ
ル１０の操作が行なわれることによりその操作速度Δｌ
／△ｔがＯでないことが確認された場合（ステップ１０
８で否定的な判定）には、アクセルペダル踏込ｆｆ１ｆ
を用いて目標入力周波数ｆｏが、また入力周波数ｆおよ
びトルク角θを用いて目標入力電圧ＶｏがＲＯＭ２０か
ら各々読み出されるととしに、それらが現在の目標入力
周波数ｆｏおよび目標入力電圧Ｖｏの最終の周波数ｆ８
および電圧ｖ８としてヒツトされる（ステップ１２０）
。
ル１０の操作が行なわれることによりその操作速度Δｌ
／△ｔがＯでないことが確認された場合（ステップ１０
８で否定的な判定）には、アクセルペダル踏込ｆｆ１ｆ
を用いて目標入力周波数ｆｏが、また入力周波数ｆおよ
びトルク角θを用いて目標入力電圧ＶｏがＲＯＭ２０か
ら各々読み出されるととしに、それらが現在の目標入力
周波数ｆｏおよび目標入力電圧Ｖｏの最終の周波数ｆ８
および電圧ｖ８としてヒツトされる（ステップ１２０）
。
そしてアクセルペダル１０の操作速度Δｌ／Δｔを用い
てＲＯＭ２０から目標入力周波数ｆｏ。
てＲＯＭ２０から目標入力周波数ｆｏ。
目標入力電圧Ｖｏの単位増減量Δｆ、ΔＶが読み出され
る（ステップ１２２）。
る（ステップ１２２）。
ざらにそれら単位増減量Δｆ、ΔＶが現在のＩ］標入力
周波数ｆｏ ｒ目標入力電圧Ｖｏに加減算され（ステッ
プ１２４＞、これらと一致する方向へ入力周波数ｆ、入
力電圧Ｖが制御される。
周波数ｆｏ ｒ目標入力電圧Ｖｏに加減算され（ステッ
プ１２４＞、これらと一致する方向へ入力周波数ｆ、入
力電圧Ｖが制御される。
そして目標入力周波数ｆｏ、目標入力電圧Ｖ。
が前記最終目標の入力周波数ｆ８．入力電圧Ｖ８へ達し
ていないことが確認された場合（ステップ１２６で否定
的な判定）には、目標入力周波数ＩＯ２目標入力電圧Ｖ
ｏの所定量増加または減少が繰り返され（ステップ１２
４＞ 、その結果、入力周波数ｆ、入力電圧Ｖは最終目
標の入力周波数ｆ８、入力電圧Ｖ＊へ向かって徐々に増
加制御または減少制御される。
ていないことが確認された場合（ステップ１２６で否定
的な判定）には、目標入力周波数ＩＯ２目標入力電圧Ｖ
ｏの所定量増加または減少が繰り返され（ステップ１２
４＞ 、その結果、入力周波数ｆ、入力電圧Ｖは最終目
標の入力周波数ｆ８、入力電圧Ｖ＊へ向かって徐々に増
加制御または減少制御される。
そして単位増減量Δｆ、ΔＶはアクセルペダル１０の操
作速度へｌ／Δｔに応じて設定されており、このため入
力周波数ｆ、入力電圧Ｖはアクセルペダル１０の操作速
度が低いときには低い速度で、また高いときには高い速
度で増減制御される。
作速度へｌ／Δｔに応じて設定されており、このため入
力周波数ｆ、入力電圧Ｖはアクセルペダル１０の操作速
度が低いときには低い速度で、また高いときには高い速
度で増減制御される。
その後目標入力周波数ｆｏ、目標入力電圧Ｖ。
が最終の入力周波数ｆ８．入力電圧Ｖ８へ達すると（ス
テップ１２６で肯定的な判定）、それらの増減が終了さ
れ（ステップ１２８） 、これらに入力周波数ｆ、入力
電圧Ｖが維持制御される。
テップ１２６で肯定的な判定）、それらの増減が終了さ
れ（ステップ１２８） 、これらに入力周波数ｆ、入力
電圧Ｖが維持制御される。
以上説明したように本実施例によれば、アクセルペダル
１０の操作速度監視からその踏込み量変化が検知された
場合には、同期モータ３４の入力電圧Ｖ、入力周波数ｆ
が徐々に新たな目標値Ｖ。
１０の操作速度監視からその踏込み量変化が検知された
場合には、同期モータ３４の入力電圧Ｖ、入力周波数ｆ
が徐々に新たな目標値Ｖ。
＋、ｆｏへ向かって増減制御されるので、車両のハンチ
ングを防止しながらインバータ２８の素子破壊ａ５よび
バッテリ３０のエネルギ浪費を前記第２従来装置と同様
に防止できる。
ングを防止しながらインバータ２８の素子破壊ａ５よび
バッテリ３０のエネルギ浪費を前記第２従来装置と同様
に防止できる。
そして特に本実施例によれば、同期モータ３４の入力電
圧Ｖ、入力周波数ｆがアクセルペダル１０の操作速度Δ
ｌ／△ｔに応じた速度で制御されるので、アクセルペダ
ル１０に与えられた加減速要求を同期モータ３４の加減
速としてそのまま伝達でき、従って運転者の加減速意図
を車速に忠実に反映することが可能となる。
圧Ｖ、入力周波数ｆがアクセルペダル１０の操作速度Δ
ｌ／△ｔに応じた速度で制御されるので、アクセルペダ
ル１０に与えられた加減速要求を同期モータ３４の加減
速としてそのまま伝達でき、従って運転者の加減速意図
を車速に忠実に反映することが可能となる。
７・）（発明の効果）
以上説明したにうに本発明によれば、アクセル操作子の
操作速度で決定された速度で同期モータの入力電圧およ
び入力周波数がアクセル操作子の操作に応じて制御され
るので、車体のハンチング。
操作速度で決定された速度で同期モータの入力電圧およ
び入力周波数がアクセル操作子の操作に応じて制御され
るので、車体のハンチング。
バッテリのエネルギ浪費、およびインバータの素子破壊
を防止しながら、その同期モータが走行駆動源とされた
電気自動車の運転性を著しく高めることが可能となる。
を防止しながら、その同期モータが走行駆動源とされた
電気自動車の運転性を著しく高めることが可能となる。
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
構成説明図、第３図は第２図実施例の作用を説明するフ
ローチャートである。 １０・・・アクセルペダル １２・・・アクセルセンサ １４・・・同期モータ制御回路 ２４・・・ＰＷＭ回路 ２６・・・ドライバ回路 ２８・・・インバータ ３０・・・バッテリ ３４・・・同期モータ ３６・・・トルク角検出器 ３８・・・タコジエネレータ
構成説明図、第３図は第２図実施例の作用を説明するフ
ローチャートである。 １０・・・アクセルペダル １２・・・アクセルセンサ １４・・・同期モータ制御回路 ２４・・・ＰＷＭ回路 ２６・・・ドライバ回路 ２８・・・インバータ ３０・・・バッテリ ３４・・・同期モータ ３６・・・トルク角検出器 ３８・・・タコジエネレータ
Claims (1)
- （１）アクセル操作子の操作速度を検出するアクセル操
作速度検出手段と、 アクセル操作子の操作速度に応じた電圧制御速度および
周波数制御速度を設定する制御速度設定手段と、 アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作量検出
手段と、 車両の走行駆動源とされた同期モータの入力電圧と入力
周波数とをアクセル操作子の操作量に応じ前記設定速度
で各々制御する同期モータ制御手段と、 を有することを特徴とする電気自動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61077743A JPS62236301A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 電気自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61077743A JPS62236301A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 電気自動車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62236301A true JPS62236301A (ja) | 1987-10-16 |
Family
ID=13642388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61077743A Pending JPS62236301A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 電気自動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62236301A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01209974A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械の主軸モータ制御方法とその制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945330A (ja) * | 1972-09-08 | 1974-04-30 | ||
| JPS6077609A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の走行制御装置 |
-
1986
- 1986-04-04 JP JP61077743A patent/JPS62236301A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945330A (ja) * | 1972-09-08 | 1974-04-30 | ||
| JPS6077609A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01209974A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械の主軸モータ制御方法とその制御装置 |
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