JPS62135204A - 車両用交流モータの制御装置 - Google Patents
車両用交流モータの制御装置Info
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- JPS62135204A JPS62135204A JP60272395A JP27239585A JPS62135204A JP S62135204 A JPS62135204 A JP S62135204A JP 60272395 A JP60272395 A JP 60272395A JP 27239585 A JP27239585 A JP 27239585A JP S62135204 A JPS62135204 A JP S62135204A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60L2210/00—Converter types
- B60L2210/20—AC to AC converters
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野）
この発明は、交流モータの制御装置、詳しくは、例えば
車両用に使用される交流モータの正逆回転を円滑に制御
してカ行動作および回生制動動作を適確に行なうように
した交流モータの制御装置に関する。
車両用に使用される交流モータの正逆回転を円滑に制御
してカ行動作および回生制動動作を適確に行なうように
した交流モータの制御装置に関する。
［発明の技術的背景およびその問題点］重両駆動用のモ
ータ、すなわち電気自動車に使用されるモータとしては
、従来、制御が簡単な直流モータが使用されていたが、
直流モータに比較して、構造、取扱いが筒中でかつブラ
シ等の摩耗もないためメンテナンスフリー、小型、軽量
、人聞生産が可能、高効率、すなわち１回の充電に対す
る走行距離が大きく効率的である等の特徴を有し、また
指令値制御を行なうことにより直流モータのように車両
のトルクに近いトルクを発生することができる等の理由
により交流誘導モータの使用が考えられるようになって
いる。
ータ、すなわち電気自動車に使用されるモータとしては
、従来、制御が簡単な直流モータが使用されていたが、
直流モータに比較して、構造、取扱いが筒中でかつブラ
シ等の摩耗もないためメンテナンスフリー、小型、軽量
、人聞生産が可能、高効率、すなわち１回の充電に対す
る走行距離が大きく効率的である等の特徴を有し、また
指令値制御を行なうことにより直流モータのように車両
のトルクに近いトルクを発生することができる等の理由
により交流誘導モータの使用が考えられるようになって
いる。
ところで、このような交流モータを車両に使用した場合
モータによる前後進動作およびモータにＪ５けるエンジ
ンブレーキのような回生制動動作を円滑に行なうことが
重要である。そのためには、特にモータ回転中における
前進−後進の切替えを如何に円滑に行なうかが解決すべ
き重要な課題である。すなわち、直流モータの場合には
その特性からモータ回転中の前進−後進の切替指令のみ
によって逆転制動から逆転制動へスムーズに移行するこ
とが可能である一方、交流モータの場合にはその特性か
ら回転方向を逆転させるべく回転中に例えば三相交流の
駆動電流のうち二相を入替えるとその入替直後に大きな
異常トルクが発生すると共に当該交流上−タの制御回路
にダメージを与えることになるので、直流モータの場合
と同じような制御方法は採れないのである。
モータによる前後進動作およびモータにＪ５けるエンジ
ンブレーキのような回生制動動作を円滑に行なうことが
重要である。そのためには、特にモータ回転中における
前進−後進の切替えを如何に円滑に行なうかが解決すべ
き重要な課題である。すなわち、直流モータの場合には
その特性からモータ回転中の前進−後進の切替指令のみ
によって逆転制動から逆転制動へスムーズに移行するこ
とが可能である一方、交流モータの場合にはその特性か
ら回転方向を逆転させるべく回転中に例えば三相交流の
駆動電流のうち二相を入替えるとその入替直後に大きな
異常トルクが発生すると共に当該交流上−タの制御回路
にダメージを与えることになるので、直流モータの場合
と同じような制御方法は採れないのである。
このようなことから、交流モータの制御装置として、従
来例えば特開昭５９−１２２７０３号に開示されるよう
なものがある。この装置では、交流モータの回転中にお
ける回転方向の切替をブレーキペダルを操作してその踏
込量に応じた制動トルクで回生を行なうことで交流モー
タを一旦停止させ、その後の前進−後進の切替操作によ
って交流モータの三相交流のモータ駆動電流のうち二相
を入替えるようにしている。しかし、このような制御方
法では、電気自動車の走行方向が走行中に切替えられる
（プランギング走行）際において運転操作上で支障とな
り、特に前進と後進の切替えが頻繁に行なわれる例えば
バッテリフォークリフト等の車両にあってはその作業効
率の向上は望み得ないという問題点があった。
来例えば特開昭５９−１２２７０３号に開示されるよう
なものがある。この装置では、交流モータの回転中にお
ける回転方向の切替をブレーキペダルを操作してその踏
込量に応じた制動トルクで回生を行なうことで交流モー
タを一旦停止させ、その後の前進−後進の切替操作によ
って交流モータの三相交流のモータ駆動電流のうち二相
を入替えるようにしている。しかし、このような制御方
法では、電気自動車の走行方向が走行中に切替えられる
（プランギング走行）際において運転操作上で支障とな
り、特に前進と後進の切替えが頻繁に行なわれる例えば
バッテリフォークリフト等の車両にあってはその作業効
率の向上は望み得ないという問題点があった。
［発明の目的］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、交流モータの回転方向を切り換えるとき
に交流モータを円滑に制御してカ行動作および回生制動
動作の切換えを適確に行なえるようにした交流モータの
制御装置を提供することにある。
するところは、交流モータの回転方向を切り換えるとき
に交流モータを円滑に制御してカ行動作および回生制動
動作の切換えを適確に行なえるようにした交流モータの
制御装置を提供することにある。
［発明の［要］
上記目的を達成するため、この発明は、第１図に示すよ
うに、モータの回転方向を検出する方向検出手段１と、
モータの回転方向を切り替える切替指令を出力する切替
手段３と、前記方向検出手段で検出したモータの回転方
向と前記切替手段から出力された切替指令によるモータ
の回転方向とを比較し、両方向が一致するときカ行指令
を出力し、両方向が異なるとぎ回生制動指令を出力する
指令発生手段５と、該指令発生手段からのカ行指令また
は回生制動指令に基づいてモータを制御するａｉｌ制御
手段７とを有することを要旨とする。
うに、モータの回転方向を検出する方向検出手段１と、
モータの回転方向を切り替える切替指令を出力する切替
手段３と、前記方向検出手段で検出したモータの回転方
向と前記切替手段から出力された切替指令によるモータ
の回転方向とを比較し、両方向が一致するときカ行指令
を出力し、両方向が異なるとぎ回生制動指令を出力する
指令発生手段５と、該指令発生手段からのカ行指令また
は回生制動指令に基づいてモータを制御するａｉｌ制御
手段７とを有することを要旨とする。
［発明の実施例］
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図はこの発明の一実施例に係わる交流モータの制御
Ｉ装置のブロック図である。同図の交流モータの制御装
置は、交流モータとして誘導モータからなるモータ２１
を使用し、このモータ２１により駆動される車両、例え
ばフォークリフト等の電気自動ｄ）を構成しているもの
である。そのため、本装置は車両の走行速度の加減速を
制御するためのアクセル踏込量を検出するアクセル踏込
量検出器２３を有し、このアクセル踏込量検出器２３で
検出したアクセル踏込量Ａ、ｔなわち加減速信号△はＩ
／○インターフェース２５を介してＣＰＵ２７に供給さ
れている。また、車両の前進・後進動作を切り替える前
後進指令信号ＦＲを出力する前後進切替スイッチ３１が
Ｉ１０インターフェース２５に接続され、このＩ１０イ
ンターフェース２５を介して前後進指令信号ＦＲがＣＰ
Ｕ２７に供給されている。モータ２１には、モータの回
転方向に応じて位相の異なる２つのパルスＰ１．Ｐ２を
それぞれ発生ずる第１、第２のパルス発生器３３．３５
が連結され、これらのパルス発生器３５．３７からの位
相の異なるパルスＰ１．Ｐ２はモータ回転方向判別器３
７に供給されている。モータ回転方向判別器３７は例え
ばＤ型フリツブフＯツブ等を有してｄ３す、パルス発生
器３３．３５から供給される位相の異なる２つのパルス
Ｐｌ。
Ｉ装置のブロック図である。同図の交流モータの制御装
置は、交流モータとして誘導モータからなるモータ２１
を使用し、このモータ２１により駆動される車両、例え
ばフォークリフト等の電気自動ｄ）を構成しているもの
である。そのため、本装置は車両の走行速度の加減速を
制御するためのアクセル踏込量を検出するアクセル踏込
量検出器２３を有し、このアクセル踏込量検出器２３で
検出したアクセル踏込量Ａ、ｔなわち加減速信号△はＩ
／○インターフェース２５を介してＣＰＵ２７に供給さ
れている。また、車両の前進・後進動作を切り替える前
後進指令信号ＦＲを出力する前後進切替スイッチ３１が
Ｉ１０インターフェース２５に接続され、このＩ１０イ
ンターフェース２５を介して前後進指令信号ＦＲがＣＰ
Ｕ２７に供給されている。モータ２１には、モータの回
転方向に応じて位相の異なる２つのパルスＰ１．Ｐ２を
それぞれ発生ずる第１、第２のパルス発生器３３．３５
が連結され、これらのパルス発生器３５．３７からの位
相の異なるパルスＰ１．Ｐ２はモータ回転方向判別器３
７に供給されている。モータ回転方向判別器３７は例え
ばＤ型フリツブフＯツブ等を有してｄ３す、パルス発生
器３３．３５から供給される位相の異なる２つのパルス
Ｐｌ。
Ｐ２によりモータ２１の回転方向を判別するものであり
、このモータ回転方向判別器３７からのモータ回転方向
信号ＱはＩ１０インターフェース２５を介してＣＰＵ２
７に供給されている。また、第１のパルス発生器３３か
ら出力されるパルスＰ１はモータ２１の回転に同期して
いるものであるため、このパルスＰ１は■／○インター
フェース２５を介してＣＰＵ２７に供給され、ＣＰＵ２
７はこのパルスＰ１からモータ２１の回転数Ｎを検出ま
たは読み込むようになっている。
、このモータ回転方向判別器３７からのモータ回転方向
信号ＱはＩ１０インターフェース２５を介してＣＰＵ２
７に供給されている。また、第１のパルス発生器３３か
ら出力されるパルスＰ１はモータ２１の回転に同期して
いるものであるため、このパルスＰ１は■／○インター
フェース２５を介してＣＰＵ２７に供給され、ＣＰＵ２
７はこのパルスＰ１からモータ２１の回転数Ｎを検出ま
たは読み込むようになっている。
ＣＰＵ２７には各種の一時的データやプログラム等を記
憶するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるメモリ２９が接
続されている。また、Ｉ１０インターフェース２５には
パルス幅変調用発振器、すなわちＰＷＭ発振器３９が接
続され、このＰＷＭ発撮器３９はＩ１０インターフェー
ス２５を介してＣＰＵ２７からモータ制御指令信号が供
給され、ＰＷＭ発振器３９の出力はインバータ４１に供
給されている。そしてインバータ４１の出力によりモー
タ２１が駆動制御されるようになっている。
憶するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるメモリ２９が接
続されている。また、Ｉ１０インターフェース２５には
パルス幅変調用発振器、すなわちＰＷＭ発振器３９が接
続され、このＰＷＭ発撮器３９はＩ１０インターフェー
ス２５を介してＣＰＵ２７からモータ制御指令信号が供
給され、ＰＷＭ発振器３９の出力はインバータ４１に供
給されている。そしてインバータ４１の出力によりモー
タ２１が駆動制御されるようになっている。
なお、インバータ４１には車載バッテリ４３が接続され
、このバッテリ４３からの直流電圧をインバータ４１で
交流に変換し、この交流信号によりモータ２１を駆動し
て車両を動作させるようにしているものである。
、このバッテリ４３からの直流電圧をインバータ４１で
交流に変換し、この交流信号によりモータ２１を駆動し
て車両を動作させるようにしているものである。
次に、第２図の交流モータの制御装置の作用を第３図の
フローチャートを参照して説明する。
フローチャートを参照して説明する。
第３図のフローチャートは第２図の装置の作用、ずなわ
ちメモリ２９に記憶されたプログラムによるＣＰＵ２７
の動作を示しているものであるが、この動作においては
、まずＣＰＵ２７はＩ１０インターフェース２５を介し
て第１のパルス発生器３３からモータ２１の回転数Ｎを
読み込み、次にアクセル踏込量検出器２３からアクセル
踏込量△を読み込み、更にモータ回転方向判別器３７か
らモータ回転方向信号Ｑを読み込み、最後に前後進切替
スイッチ３１から前後進指令信号ＦＲをｌｃみ込む（ス
テップ１１０−１４０）。
ちメモリ２９に記憶されたプログラムによるＣＰＵ２７
の動作を示しているものであるが、この動作においては
、まずＣＰＵ２７はＩ１０インターフェース２５を介し
て第１のパルス発生器３３からモータ２１の回転数Ｎを
読み込み、次にアクセル踏込量検出器２３からアクセル
踏込量△を読み込み、更にモータ回転方向判別器３７か
らモータ回転方向信号Ｑを読み込み、最後に前後進切替
スイッチ３１から前後進指令信号ＦＲをｌｃみ込む（ス
テップ１１０−１４０）。
次のステップ１５０においては、ＣＰＬＪ２７はモータ
回転方向信号Ｑが前後進指令信号ＦＲと等しいか否か（
Ｑ＝ＦＲ）をチェックする。
回転方向信号Ｑが前後進指令信号ＦＲと等しいか否か（
Ｑ＝ＦＲ）をチェックする。
そして、ステップ１５０において、モータ回転方向信号
Ｑと前後進指令信号ＦＲとが一致した場合（Ｑ＝ＦＲ）
には、カ行指令を出力し、またモータ回転方向信号Ｑと
前後進指令信号ＦＲとが異なった場合（Ｑ≠ＦＲ）には
、回生指令を出力している。すなわち、今モータ２１が
回転して進んでいる方向Ｑと同じ方向に進むようにとい
う指令ＦＲが出力されている場合にはカ行動作を行なっ
て更に同じ方向に進むように制御し、逆に今モータ２１
が回転して進んでいる方向Ｑと異なる方向に進むように
という指令ＦＲが出力された場合には回生動作を行ない
、これによってエンジンブレーキと同様に回生ｉ、ＩＩ
動をかけるように指令制御しているものである（ステッ
プ１６０．１７０）。
Ｑと前後進指令信号ＦＲとが一致した場合（Ｑ＝ＦＲ）
には、カ行指令を出力し、またモータ回転方向信号Ｑと
前後進指令信号ＦＲとが異なった場合（Ｑ≠ＦＲ）には
、回生指令を出力している。すなわち、今モータ２１が
回転して進んでいる方向Ｑと同じ方向に進むようにとい
う指令ＦＲが出力されている場合にはカ行動作を行なっ
て更に同じ方向に進むように制御し、逆に今モータ２１
が回転して進んでいる方向Ｑと異なる方向に進むように
という指令ＦＲが出力された場合には回生動作を行ない
、これによってエンジンブレーキと同様に回生ｉ、ＩＩ
動をかけるように指令制御しているものである（ステッ
プ１６０．１７０）。
前後進指令信号ＦＲは例えば運転者が前後進指令レバー
等で与えればよく、これにより車両のあらゆる進行方向
の動作に対して運転者の意思のままに円滑に操作できる
のである。
等で与えればよく、これにより車両のあらゆる進行方向
の動作に対して運転者の意思のままに円滑に操作できる
のである。
このようにカ行指令または回生指令が出力されると、次
のステップ１８０ではモータ回転角θの演算を次式によ
り行なう。
のステップ１８０ではモータ回転角θの演算を次式によ
り行なう。
θ０＝θ０＋Ｑ−Ｎ・Δｔ
Δｔは本処理フローの演算時間である。この式かられか
るようにモータ回転角θ０はモータ回転方向信号Ｑに方
向性を持たせて、正回転の場合にはＱ＝＋１とし、逆回
転の場合にはＱ＝−１とし、モータの回転数Ｎは回転数
Ｎにモータ回転方向信号Ｑを掛けて方向性を有した回転
数Ｎとしている。
るようにモータ回転角θ０はモータ回転方向信号Ｑに方
向性を持たせて、正回転の場合にはＱ＝＋１とし、逆回
転の場合にはＱ＝−１とし、モータの回転数Ｎは回転数
Ｎにモータ回転方向信号Ｑを掛けて方向性を有した回転
数Ｎとしている。
次に、すべり周波数の絶対値を次式により演ｇ）する（
ステップ１９０）。
ステップ１９０）。
ωＳ１←ｆｉ（Ａ、Ｎ＞
この式において、ｆｉはアクセル踏込ｆａＡと回転数Ｎ
とに対して予め設定されているすべり周波数のテーブル
を意味しているものであり、またｉはステップ１６０．
１７０で決定されたカ行かまたは回生かを意味し、カ行
および回生毎に別々にテーブルを設けている。そして、
匍記ステップ１１０゜１２０で読み込んだアクセル踏込
量Ａ１回転数Ｎに基づき、かつカ行かまたは回生かによ
り対応するテーブルを検索してすべり周波数ωＳ１を算
出しているのである。
とに対して予め設定されているすべり周波数のテーブル
を意味しているものであり、またｉはステップ１６０．
１７０で決定されたカ行かまたは回生かを意味し、カ行
および回生毎に別々にテーブルを設けている。そして、
匍記ステップ１１０゜１２０で読み込んだアクセル踏込
量Ａ１回転数Ｎに基づき、かつカ行かまたは回生かによ
り対応するテーブルを検索してすべり周波数ωＳ１を算
出しているのである。
このようにして求めたずべり周波数ωｓ″に対するすべ
り回転角θＳを次式により演算する（ステップ２００）
。
り回転角θＳを次式により演算する（ステップ２００）
。
θＳ←θＳ＋ＦＲ・ωＳ０・△ｔ
この式で、前後進指令信号ＦＲもこの極性に合わせて前
進方向への回転、すなわち正回転への切替指令の場合に
はＦ Ｒ＝ ＋１とし、後進方向への回転、すなわち逆
回転への切替指令の場合にはＦＲ＝−１とし、すべり周
波数ωＳも同様にづべり周波数ωＳに前後進指令信号Ｆ
Ｒを掛けて方向性を有したづべり周波数ωＳとしている
。
進方向への回転、すなわち正回転への切替指令の場合に
はＦ Ｒ＝ ＋１とし、後進方向への回転、すなわち逆
回転への切替指令の場合にはＦＲ＝−１とし、すべり周
波数ωＳも同様にづべり周波数ωＳに前後進指令信号Ｆ
Ｒを掛けて方向性を有したづべり周波数ωＳとしている
。
次には、前記ステップ１１０．１２０で読み込んだアク
セル踏込ｆｆ１Ａおよび回転数Ｎによりモータ２１に印
加される指令電圧ｖ０を次式により演算する。（ステッ
プ２１０）。
セル踏込ｆｆ１Ａおよび回転数Ｎによりモータ２１に印
加される指令電圧ｖ０を次式により演算する。（ステッ
プ２１０）。
Ｖ″←ｃ＋ｉ（Ａ、Ｎ）
この式において、ｇｌはアクセル踏込ｆｉＡと回転数Ｎ
とに対して予め設定されている電圧指令のテーブルを意
味しているものであり、また１は上述した場合と同様に
ステップ１６０，１７０で決定されたカ行かまたは回生
かを意味し、カ行および回生毎に別々にテーブルを設け
ている。そして、前記ステップ１１０，１２０で読み込
んだアクセル踏込ｆｆ１Ａ、回転数Ｎに基づき、かつカ
行かまたは回生かにより対応するテーブルを検索してモ
ータ印加電圧指令Ｖ″を算出しているのである。
とに対して予め設定されている電圧指令のテーブルを意
味しているものであり、また１は上述した場合と同様に
ステップ１６０，１７０で決定されたカ行かまたは回生
かを意味し、カ行および回生毎に別々にテーブルを設け
ている。そして、前記ステップ１１０，１２０で読み込
んだアクセル踏込ｆｆ１Ａ、回転数Ｎに基づき、かつカ
行かまたは回生かにより対応するテーブルを検索してモ
ータ印加電圧指令Ｖ″を算出しているのである。
それから、以上のようにして求めたモータ印加電圧指令
Ｖ”、モータ回転角θ０、づべり回転角θＳによりモー
タ２１、すなわち三相誘導モータの各相に供給される三
相指令出力信号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗがステップ２２０
に示す式により算出され、ＣＰＵ２７からＩ１０インタ
ーフェース２５、ＰＷＭ発振器３９、インバータ４１を
介してモータ２１に供給され、これにより読み込まれた
モータの回転数Ｎ、アクセル踏込ｆｆ１Ａ、モータ回転
方向信号Ｑ、前後進指令信号ＦＲに対応する適切な制御
２１１動作、すなわちカ行動作や回生制動動作等が行な
われ、円滑な走行動作を可能にしているものである。
Ｖ”、モータ回転角θ０、づべり回転角θＳによりモー
タ２１、すなわち三相誘導モータの各相に供給される三
相指令出力信号ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗがステップ２２０
に示す式により算出され、ＣＰＵ２７からＩ１０インタ
ーフェース２５、ＰＷＭ発振器３９、インバータ４１を
介してモータ２１に供給され、これにより読み込まれた
モータの回転数Ｎ、アクセル踏込ｆｆ１Ａ、モータ回転
方向信号Ｑ、前後進指令信号ＦＲに対応する適切な制御
２１１動作、すなわちカ行動作や回生制動動作等が行な
われ、円滑な走行動作を可能にしているものである。
第４図はこの発明の他の実施例の作用を示すフローチャ
ートである。
ートである。
この実施例のハード的構成は第２図の構成と同じである
が、メモリ２９に記憶されているプログラムが異なり、
新たな機能実現手段を有するように構成されている。
が、メモリ２９に記憶されているプログラムが異なり、
新たな機能実現手段を有するように構成されている。
この実施例は第４図の処理フローからもわかるように第
３図の処理フローにステップ１８３．１８６の処理を追
加した白が異なるのみである。すなわち、前記第３図の
実施例においては、モータ回転方向信号Ｑと前後進指令
信号ＦＲとが異なった場合に回生制動をかけるようにし
ているが、この回生制動はアクセル踏込ｆｆ１Ａに応じ
て出力されるものであるため、仮りにアクセルが踏み込
まれていないとすると、すなわちアクセル踏込ＭＡが零
である場合にはモータ回転方向信号Ｑと前後進指令信号
ＦＲとが異なっても回生制動は零となってしまい、例え
ば坂道発進時にブレーキを離してからアクセルを踏み込
むまでの旧聞遅れの間に車両はずり落ちてしまうことに
なるが、これを防止するために、モータ回転方向信号Ｑ
と前後進指令信号ＦＲが異なって回生制動の場合にはア
クセル踏込ｍＡが零でも所定の回生制動を行なうように
したものである。
３図の処理フローにステップ１８３．１８６の処理を追
加した白が異なるのみである。すなわち、前記第３図の
実施例においては、モータ回転方向信号Ｑと前後進指令
信号ＦＲとが異なった場合に回生制動をかけるようにし
ているが、この回生制動はアクセル踏込ｆｆ１Ａに応じ
て出力されるものであるため、仮りにアクセルが踏み込
まれていないとすると、すなわちアクセル踏込ＭＡが零
である場合にはモータ回転方向信号Ｑと前後進指令信号
ＦＲとが異なっても回生制動は零となってしまい、例え
ば坂道発進時にブレーキを離してからアクセルを踏み込
むまでの旧聞遅れの間に車両はずり落ちてしまうことに
なるが、これを防止するために、モータ回転方向信号Ｑ
と前後進指令信号ＦＲが異なって回生制動の場合にはア
クセル踏込ｍＡが零でも所定の回生制動を行なうように
したものである。
すなわち、ステップ１８３において、カ行かまたは回生
かをチェックし、回生の場合にはステップ１８６に進み
、このステップに示すグラフのように横軸にステップ１
２０で読み込んだアクセル踏込ｆｉｌＡに対してこのア
クセル踏込ｆｆ１Ａが零の場合にも縦軸には所定のアク
セル踏込ｆｆ１Ａが出力されるような変換グラフが設け
られ、この変換グラフからアクセルがオフでも所定のア
クセル踏込量Ａが出力され、これにより適切な回生制動
がかかるようになっているものである。
かをチェックし、回生の場合にはステップ１８６に進み
、このステップに示すグラフのように横軸にステップ１
２０で読み込んだアクセル踏込ｆｉｌＡに対してこのア
クセル踏込ｆｆ１Ａが零の場合にも縦軸には所定のアク
セル踏込ｆｆ１Ａが出力されるような変換グラフが設け
られ、この変換グラフからアクセルがオフでも所定のア
クセル踏込量Ａが出力され、これにより適切な回生制動
がかかるようになっているものである。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、モータの回転
方向と切替指令によるモータ回転方向とが一致したとき
カ行動作をおこない、異なるときには回生制動動作を行
なっているので、モータの回転方向切換時にモータを最
適に制御できるとともに、車両に適用し例えば坂道発進
時において後退した場合でも適切に回生制動がかかるた
め、更に坂道をずり落ちたり、坂道発進がしずらいこと
がなくなり、あらゆる状態で円滑な動作が可能となる。
方向と切替指令によるモータ回転方向とが一致したとき
カ行動作をおこない、異なるときには回生制動動作を行
なっているので、モータの回転方向切換時にモータを最
適に制御できるとともに、車両に適用し例えば坂道発進
時において後退した場合でも適切に回生制動がかかるた
め、更に坂道をずり落ちたり、坂道発進がしずらいこと
がなくなり、あらゆる状態で円滑な動作が可能となる。
また、アクセルオフでも所定の回生制動がかかるため、
坂道発進等で車両がずり落ちず、所謂ヒルホルダー効果
が得られる。
坂道発進等で車両がずり落ちず、所謂ヒルホルダー効果
が得られる。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例に係わる交流モータの制御装置のブロック図
、第３図は第２図の交流モータの制御装置の作用を示す
フローチャー］・、第４図はこの発明の他の実施例に係
わる交流モータの制御装置の作用を示すフローチャート
である。 １・・・方向検出手段、 ３・・・切替手段、 ５・・・指令発生手段、 ７・・・制御手段。 第１図
の一実施例に係わる交流モータの制御装置のブロック図
、第３図は第２図の交流モータの制御装置の作用を示す
フローチャー］・、第４図はこの発明の他の実施例に係
わる交流モータの制御装置の作用を示すフローチャート
である。 １・・・方向検出手段、 ３・・・切替手段、 ５・・・指令発生手段、 ７・・・制御手段。 第１図
Claims (2)
- （１）モータの回転方向を検出する方向検出手段と、モ
ータの回転方向を切り替える切替指令を出力する切替手
段と、前記方向検出手段で検出したモータの回転方向と
前記切替手段から出力された切替指令によるモータの回
転方向とを比較し、両方向が一致するときカ行指令を出
力し、両方向が異なるとき回生制動指令を出力する指令
発生手段と、該指令発生手段からのカ行指令または回生
制動指令に基づいてモータを制御する制御手段とを有す
ることを特徴とする交流モータの制御装置。 - （２）前記制御手段は、アクセル踏込量を検出するアク
セル踏込量検出手段、および該アクセル踏込量検出手段
で検出したアクセル踏込量が零の場合において、前記指
令発生手段から回生制動指令が出力されているとき所定
の回生トルクを発生するようにモータを指令制御する回
生トルク指令手段を有することを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の交流モータの制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272395A JP2611195B2 (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 車両用交流モータの制御装置 |
| US07/313,349 US4961042A (en) | 1985-12-05 | 1989-02-21 | Device for controlling AC motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272395A JP2611195B2 (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 車両用交流モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62135204A true JPS62135204A (ja) | 1987-06-18 |
| JP2611195B2 JP2611195B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=17513295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60272395A Expired - Lifetime JP2611195B2 (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 車両用交流モータの制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4961042A (ja) |
| JP (1) | JP2611195B2 (ja) |
Cited By (1)
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| SE520894C2 (sv) | 1997-10-07 | 2003-09-09 | Bt Ind Ab | Förfarande för att bromsa ett elmotordrivet fordon |
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1985
- 1985-12-05 JP JP60272395A patent/JP2611195B2/ja not_active Expired - Lifetime
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1989
- 1989-02-21 US US07/313,349 patent/US4961042A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2611195B2 (ja) | 1997-05-21 |
| US4961042A (en) | 1990-10-02 |
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