JPS59117477A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS59117477A JPS59117477A JP57228009A JP22800982A JPS59117477A JP S59117477 A JPS59117477 A JP S59117477A JP 57228009 A JP57228009 A JP 57228009A JP 22800982 A JP22800982 A JP 22800982A JP S59117477 A JPS59117477 A JP S59117477A
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- Japan
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、誘導電動機等の交流電動機の駆動および制動
を制御する電動機の制御装置に係シ、特にトルク制御さ
れる交流電動機の停止速度付近での制動制御装置に関す
る。
を制御する電動機の制御装置に係シ、特にトルク制御さ
れる交流電動機の停止速度付近での制動制御装置に関す
る。
インバータによる誘導電動機の駆動は、速度制御全中心
に種々の分野で癲用されつつある。そして誘導゛町、動
機駆動の制御方式の一つとして、ベクトル笛制御方式が
公知例として知られている。
に種々の分野で癲用されつつある。そして誘導゛町、動
機駆動の制御方式の一つとして、ベクトル笛制御方式が
公知例として知られている。
このベクトル制御方式は、誘導電動機の一次電流を励磁
分電流分とトルク分電流分に分けて考え、所定のトルり
が２ムーズに制御できるよう両型流分全適切に制御する
方式である。そしてこの制御法の採用により、応答が早
く精度のよい制御が可能となり、従来直流電動機が適用
されていた分野へも進出しつつある。
分電流分とトルク分電流分に分けて考え、所定のトルり
が２ムーズに制御できるよう両型流分全適切に制御する
方式である。そしてこの制御法の採用により、応答が早
く精度のよい制御が可能となり、従来直流電動機が適用
されていた分野へも進出しつつある。
このような誘導電動機駆動シヌテムの応用の一つとして
電気自動車への適用か試与られている。
電気自動車への適用か試与られている。
電気自動車は、人間が速度指令を与え、そのフィードバ
ック量全感知してアクセルやブレーキペダルを操作する
が、このアクセルやブレーキの踏込み量は電動機へのト
ルクに対応した量と考えてよい。そしてこのトルク指令
全入力として誘導電動機のベクトル制御により所定のト
ルクを出力させるように構成される。
ック量全感知してアクセルやブレーキペダルを操作する
が、このアクセルやブレーキの踏込み量は電動機へのト
ルクに対応した量と考えてよい。そしてこのトルク指令
全入力として誘導電動機のベクトル制御により所定のト
ルクを出力させるように構成される。
ここで、ブレーキ金踏込ん″＃Ｌ場合の電動機のトルク
方向は、速度指令方向が前進、後進のどちらであろうと
も、現在電動機が回転している方向から零方向へ回転数
を減じる方向のトルク會出丁ように構成されなければな
らない。
方向は、速度指令方向が前進、後進のどちらであろうと
も、現在電動機が回転している方向から零方向へ回転数
を減じる方向のトルク會出丁ように構成されなければな
らない。
今、このようなトルり方向制御で、電動機速度が零ある
いは微速状態になった場合を考える。平担地などで停止
時のトルクをほとんど要しガい状態でブレーキペダルを
深く踏んでいる場合、理想的には電動機は完全停止状態
でなくてはならない。
いは微速状態になった場合を考える。平担地などで停止
時のトルクをほとんど要しガい状態でブレーキペダルを
深く踏んでいる場合、理想的には電動機は完全停止状態
でなくてはならない。
即ち、電動機は強いトルクで停止状態を保たねばならな
い。一般に誘導電動機にトルりを発生させるには、定常
状態では電動機の回転周波数ｆｒに流の大きさとともに
電動機に与える。
い。一般に誘導電動機にトルりを発生させるには、定常
状態では電動機の回転周波数ｆｒに流の大きさとともに
電動機に与える。
そして、あるブレーキトルりを与えている場合（いわゆ
る交流制動）の′６駆動の回転数と制動トルクの関係は
、第【図に示すように回転方向が正負の変化に対して制
御トルク方向も異なる。ここで電動機の回転数が零の場
合、第１図から明らかなように正あるいは負の制御トル
クを出す必要があるが、電動機の回転方向検出精度が悪
い場合、零回転付近で正負方向に制動トルクが発生し、
電動機は正逆方向に振動を起すことＫなる。この対策と
して、−動機の回転検出器として精度の非常−に良いも
のを用いれば、正逆振動も小さくなるか、回転検出器の
価格、形状の増大なとの欠点が生じてくる。−１８た、
たとえ正、逆振動を小さくしても、この正逆方向の振動
トルクが生しることにより、矩気自動担の機械系に悪影
響を及はす。
る交流制動）の′６駆動の回転数と制動トルクの関係は
、第【図に示すように回転方向が正負の変化に対して制
御トルク方向も異なる。ここで電動機の回転数が零の場
合、第１図から明らかなように正あるいは負の制御トル
クを出す必要があるが、電動機の回転方向検出精度が悪
い場合、零回転付近で正負方向に制動トルクが発生し、
電動機は正逆方向に振動を起すことＫなる。この対策と
して、−動機の回転検出器として精度の非常−に良いも
のを用いれば、正逆振動も小さくなるか、回転検出器の
価格、形状の増大なとの欠点が生じてくる。−１８た、
たとえ正、逆振動を小さくしても、この正逆方向の振動
トルクが生しることにより、矩気自動担の機械系に悪影
響を及はす。
本発明に］コ、かかる従来技術の欠点全除去するために
なされたものであって、精度の良くない回転検出器を用
いても、電動機の停止あるいは微速時に円滑な制動力が
加わるような制動制御装′Ｉｔｆｃ提供すること全目的
とする。
なされたものであって、精度の良くない回転検出器を用
いても、電動機の停止あるいは微速時に円滑な制動力が
加わるような制動制御装′Ｉｔｆｃ提供すること全目的
とする。
この目的を達成するために、本発明では、インバータを
用いて交流電動機全トルク制御する駆動、制動装置にお
いて、制動トルク指令信号に基づいに供給さすしるより
に＠記インバータ全導辿制御するようにしている。即ち
、箪ｉ４１＋機の回転数が所定値？超える場合にはいわ
ゆる又流制動により市動磯會制御し、一方向転数が所定
値以下の場合には制御トルク指令値に応じた直流電流を
笥勤様に与えて曲流制動を行なうようにしている。
用いて交流電動機全トルク制御する駆動、制動装置にお
いて、制動トルク指令信号に基づいに供給さすしるより
に＠記インバータ全導辿制御するようにしている。即ち
、箪ｉ４１＋機の回転数が所定値？超える場合にはいわ
ゆる又流制動により市動磯會制御し、一方向転数が所定
値以下の場合には制御トルク指令値に応じた直流電流を
笥勤様に与えて曲流制動を行なうようにしている。
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施例を説明す
る。
る。
第２図はこの実施例に係る制御装置の構成図であり、誘
導電動機のベクトル制御手法ゲ用い、電流基準信号に対
して実電流値（誘導電動機の一次電流測定値）全フィー
ドバックしてインバータ全パル７幅変調（ＰＷＭ）制御
する駆動、制動シヌテムについての直流制動方式を示し
ている。即ち、図において、ｔは直流電源であり、この
直流電源ｔはトランジヌタ等で構成されるインバータ２
で又流変換きれて誘導電動機３に与えられる。電動機３
０回転数はパルス発生器（回転検出器）４で一次電流は
電流検出器５でそれぞれ検出される。
導電動機のベクトル制御手法ゲ用い、電流基準信号に対
して実電流値（誘導電動機の一次電流測定値）全フィー
ドバックしてインバータ全パル７幅変調（ＰＷＭ）制御
する駆動、制動シヌテムについての直流制動方式を示し
ている。即ち、図において、ｔは直流電源であり、この
直流電源ｔはトランジヌタ等で構成されるインバータ２
で又流変換きれて誘導電動機３に与えられる。電動機３
０回転数はパルス発生器（回転検出器）４で一次電流は
電流検出器５でそれぞれ検出される。
パルス発生器４の出力は血流制動切換器６および回転方
向検出器７に与えられる。ここで直流制動切換器６は電
動機回転速度が所定値以下になったこと全検出し、かつ
トルク基箆Ｔ＊が制御方向のトルクであること全検出し
てスイッチ１４．１５ｉオフ状態にさせる。スイッチ１
５１′はパル、７．発生器４の出力をカウンタ８へ投入
、遮断する機能金有し、一方ヌイツチ１４はトルク基準
Ｔ＊全ベクトル演算回路９内の一部の回路（後述するす
べり位相演算回路９２）へ投入、遮断する機能全有する
。ここで、ベクトル演算回路９は電流波高値演算回路９
１およびすべり位置演算回路９２で構成される。そして
一方の演算回路９［はトルク基準Ｔ＊より一次電流波高
値）１１＊を演算して電流瞬時値基池演算回路１１へ与
える。−！だ、龍方の演算回路９２は、回転方向検出器
７の出力と、ツイツナ１４全介して与えられるトルク基
準Ｔ＊と、回転方向基準Ｄ＊とを入力し、−次電流位相
θｓ’ｚ演算して加算器１０に与える。
向検出器７に与えられる。ここで直流制動切換器６は電
動機回転速度が所定値以下になったこと全検出し、かつ
トルク基箆Ｔ＊が制御方向のトルクであること全検出し
てスイッチ１４．１５ｉオフ状態にさせる。スイッチ１
５１′はパル、７．発生器４の出力をカウンタ８へ投入
、遮断する機能金有し、一方ヌイツチ１４はトルク基準
Ｔ＊全ベクトル演算回路９内の一部の回路（後述するす
べり位相演算回路９２）へ投入、遮断する機能全有する
。ここで、ベクトル演算回路９は電流波高値演算回路９
１およびすべり位置演算回路９２で構成される。そして
一方の演算回路９［はトルク基準Ｔ＊より一次電流波高
値）１１＊を演算して電流瞬時値基池演算回路１１へ与
える。−！だ、龍方の演算回路９２は、回転方向検出器
７の出力と、ツイツナ１４全介して与えられるトルク基
準Ｔ＊と、回転方向基準Ｄ＊とを入力し、−次電流位相
θｓ’ｚ演算して加算器１０に与える。
加算器１０では一次電流位相θＳと前記カウンタ８から
出力される回転子位相θγと全加算した一次周波数位相
θ、全前記電流瞬時値基準演算回路１１へ与える。そし
てこの演算回路１１で演算された甫流基準値工８と、前
記電流検出器５で検出した実際の電流ＩＩｌ工とが、コ
ンパレータ１２で比較さｔｔ１ベーヌドライブ１回路１
３ヲ介して前記インバータに与えられる。
出力される回転子位相θγと全加算した一次周波数位相
θ、全前記電流瞬時値基準演算回路１１へ与える。そし
てこの演算回路１１で演算された甫流基準値工８と、前
記電流検出器５で検出した実際の電流ＩＩｌ工とが、コ
ンパレータ１２で比較さｔｔ１ベーヌドライブ１回路１
３ヲ介して前記インバータに与えられる。
このよりに構成される制御装置の動作全説明する。まず
、通常の駆動状態では、ヌイツチ１４．１５は閉じ、ベ
クトル演算回路９・中のすべり位相演算回路９２は、ト
ルク基準Ｔ 、回転方向基準Ｄ＊お＊ よび回転方向検出器７からの信号を受けて、回転子座標
から見た一次電流位相θｓｉ出力する。一方、電流波高
値演算回路９［ば、トルク基ＩＴ＊よりトルク分電流工
、ｑを演算し、励磁分電流工、□＊との合成値 １工１＊＝ム扇］］７ ｑ１ｄ を求めて一次電流波高値１工１＊’に出力する。さらに
前記−次電流位相θＳはカウンタ８からの回転子位相Ｕ
γと加算され、−次局波数位相θ、となる。電流瞬時値
基慈演９．ｎ路１１は前記１工１＊およびθ１ より、
誘導筒゛動機各相の電流基準細工＊盆演算するが、例え
ばＵ相は 工し１ 二 １ ■ １＊・ ｓｉｎ σ１となる。こ
の値？と実際の電動機−次電流値工と全コンパレータ１
２で比較し、ベースドライブ回路１３′ｆＬＹ：介して
インバータ２のトランジヌタに導通制御信号を送る。こ
れによｐ計導電動機３が所望の速度で回転する。従って
、？ｌｉＵ動１□ルク指令（即ち、トルク基準）Ｔ＊が
与えられると、これに応していわゆる交流制動がかかシ
、電動機３の回転数が低下する。
、通常の駆動状態では、ヌイツチ１４．１５は閉じ、ベ
クトル演算回路９・中のすべり位相演算回路９２は、ト
ルク基準Ｔ 、回転方向基準Ｄ＊お＊ よび回転方向検出器７からの信号を受けて、回転子座標
から見た一次電流位相θｓｉ出力する。一方、電流波高
値演算回路９［ば、トルク基ＩＴ＊よりトルク分電流工
、ｑを演算し、励磁分電流工、□＊との合成値 １工１＊＝ム扇］］７ ｑ１ｄ を求めて一次電流波高値１工１＊’に出力する。さらに
前記−次電流位相θＳはカウンタ８からの回転子位相Ｕ
γと加算され、−次局波数位相θ、となる。電流瞬時値
基慈演９．ｎ路１１は前記１工１＊およびθ１ より、
誘導筒゛動機各相の電流基準細工＊盆演算するが、例え
ばＵ相は 工し１ 二 １ ■ １＊・ ｓｉｎ σ１となる。こ
の値？と実際の電動機−次電流値工と全コンパレータ１
２で比較し、ベースドライブ回路１３′ｆＬＹ：介して
インバータ２のトランジヌタに導通制御信号を送る。こ
れによｐ計導電動機３が所望の速度で回転する。従って
、？ｌｉＵ動１□ルク指令（即ち、トルク基準）Ｔ＊が
与えられると、これに応していわゆる交流制動がかかシ
、電動機３の回転数が低下する。
次に、電動機３に前記交流制動および必要に応じて機械
的制動が加わり、電動機３０回転数が低下した場合、即
ち微速度で制動トルク基準が加わっている場合を考える
。前記のように電動機３に制動力が加わって回転数が低
下していき、所定値に達すると、直流制動切換器６が作
動してツイツチ１４．１５ｉオフ状態とする。するとす
べり位相演算回路への制動トルク基準Ｔ＊、およびカウ
ンタ８へのパルス発生器出力がそれぞれ遮断されるので
、−次電流位相θｅおよび回転子位相θγがロックされ
、−欠周波数位相θ、が一定値となる。
的制動が加わり、電動機３０回転数が低下した場合、即
ち微速度で制動トルク基準が加わっている場合を考える
。前記のように電動機３に制動力が加わって回転数が低
下していき、所定値に達すると、直流制動切換器６が作
動してツイツチ１４．１５ｉオフ状態とする。するとす
べり位相演算回路への制動トルク基準Ｔ＊、およびカウ
ンタ８へのパルス発生器出力がそれぞれ遮断されるので
、−次電流位相θｅおよび回転子位相θγがロックされ
、−欠周波数位相θ、が一定値となる。
そのため、制動トルり基準値Ｔ＊に対して一次電流波高
値１工１＊、即ち電流の大きさの与が変化し、゛位相は
固定され、ベースドライブ回路１３およびインバータ２
を介して制動トルク指令値Ｔ＊に応じた直流電流（いわ
ゆる直流制動電流）が誘へ電動機の一次側に流れること
になる。これｒ（よシ零速度例近でのスムーズな直流制
動トルクが発生して電動機３の回転を停止させる。
値１工１＊、即ち電流の大きさの与が変化し、゛位相は
固定され、ベースドライブ回路１３およびインバータ２
を介して制動トルク指令値Ｔ＊に応じた直流電流（いわ
ゆる直流制動電流）が誘へ電動機の一次側に流れること
になる。これｒ（よシ零速度例近でのスムーズな直流制
動トルクが発生して電動機３の回転を停止させる。
第３図はこの直流制動時の回転数に対するトルク特性を
示したものである。第３図から明らかなように、完全な
零速度では発生トルクは零であるが、わずかな速度で制
動トルクは犬きく作用する。
示したものである。第３図から明らかなように、完全な
零速度では発生トルクは零であるが、わずかな速度で制
動トルクは犬きく作用する。
従って、微速度状態の回転数＋ｎ、または−ｎ。
全焼として、この値よりも大きな回転数の場合にはいわ
ゆる交流制動および必要に応じて機械的制動により％７
駆動全制動し、回転数＋ｎ、甘たは−ｎ、Ｊ以下の場合
には直流制動切換器６により直流１１Ｊ１・動に切換え
れば、零速度付近での、７．１−ズな制動トルクが発生
する。従って、回転検出器（即ちバルブ発生器４）の精
度が良くない場合でも、可動機３をスムーズに停止させ
、かつこの停止状態を保持させることが可能となる。な
お、第３図の回転数Ｏ〜＋ｎ＃またはＯ〜−ｎｍｉｎの
範囲内では制度トルクＴ＊が急激に低下するが、この範
囲内では回転数が非常に小さく、シかも自動車に装着さ
れる機械的制動力が併用されるため、′電動機の円滑な
制動が可能であシ、従来のいわゆる交流制動方式にとも
なう欠点全除去できる。即ち、一般に自動車に塔載され
るこの種の電動機３は形状全小さくするために、最高回
転数を大としているため、零速度付近のわずかな回転は
車体の速度にほとんど影響を与えないこと本考えてよい
のである。
ゆる交流制動および必要に応じて機械的制動により％７
駆動全制動し、回転数＋ｎ、甘たは−ｎ、Ｊ以下の場合
には直流制動切換器６により直流１１Ｊ１・動に切換え
れば、零速度付近での、７．１−ズな制動トルクが発生
する。従って、回転検出器（即ちバルブ発生器４）の精
度が良くない場合でも、可動機３をスムーズに停止させ
、かつこの停止状態を保持させることが可能となる。な
お、第３図の回転数Ｏ〜＋ｎ＃またはＯ〜−ｎｍｉｎの
範囲内では制度トルクＴ＊が急激に低下するが、この範
囲内では回転数が非常に小さく、シかも自動車に装着さ
れる機械的制動力が併用されるため、′電動機の円滑な
制動が可能であシ、従来のいわゆる交流制動方式にとも
なう欠点全除去できる。即ち、一般に自動車に塔載され
るこの種の電動機３は形状全小さくするために、最高回
転数を大としているため、零速度付近のわずかな回転は
車体の速度にほとんど影響を与えないこと本考えてよい
のである。
なお、上記実施例１では、誘導電動機のベクトル制御手
法を用いインバータ２ｉＰＷＭ制御するシヌテムについ
ての直流制動方式を示したが、誘導電動機の能の制ｉ１
法、例えば電圧／周波数比制御法、すべり周波数制御法
など、曲の制御法を用いた場合についても、同様な手法
で直流制動を行なうことができる。捷た、電動機が１ｈ
Ｊ期機の場合についても適用可能である。さらＫまた、
本発明は電気自動車に適用する以外に、能の円滑な制動
力全必要とする機械に当然適用できることはいうまでも
ない。
法を用いインバータ２ｉＰＷＭ制御するシヌテムについ
ての直流制動方式を示したが、誘導電動機の能の制ｉ１
法、例えば電圧／周波数比制御法、すべり周波数制御法
など、曲の制御法を用いた場合についても、同様な手法
で直流制動を行なうことができる。捷た、電動機が１ｈ
Ｊ期機の場合についても適用可能である。さらＫまた、
本発明は電気自動車に適用する以外に、能の円滑な制動
力全必要とする機械に当然適用できることはいうまでも
ない。
以上説明したよりに、本発明によれば、制動トルク指令
が与えられ、電動機の回転数が小さくなった場合、電動
機に制動トルク指令値に応じた直流電流を印加すること
によシ、零速度付近で７ムーズな制動トルクが発生し、
回転検出器の精度が悪い場合であっても適用可能であり
、振動トルクによる機械的ダメージも生じることなく、
経済的で良好な電動機の駆動および制動制御装置全提供
できる。
が与えられ、電動機の回転数が小さくなった場合、電動
機に制動トルク指令値に応じた直流電流を印加すること
によシ、零速度付近で７ムーズな制動トルクが発生し、
回転検出器の精度が悪い場合であっても適用可能であり
、振動トルクによる機械的ダメージも生じることなく、
経済的で良好な電動機の駆動および制動制御装置全提供
できる。
第１図は従来の電動機制御装置における回転数と制動ト
ルクの特性図、第２図は本発明の一実施例に係る電動機
制御装置の構成図、第３図は第・２図の直流制動時にお
けるトルク特性図である。 １・・・直流電源、２・・・インバータ、３・・・交流
電動機、４・・・バルブ発生器（回転検出器）、５・・
・電流検出器、６・・・直流制動切換器、７・・・回転
方向検出器、８・・・カウンタ、９・・・ベクトル浪費
１ロ路、ｌＯ・・・加算器、１１・・・電流瞬時基準演
算回路、１２・・・コンパレータ、１４．１５・・・ヌ
イツチ。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図
ルクの特性図、第２図は本発明の一実施例に係る電動機
制御装置の構成図、第３図は第・２図の直流制動時にお
けるトルク特性図である。 １・・・直流電源、２・・・インバータ、３・・・交流
電動機、４・・・バルブ発生器（回転検出器）、５・・
・電流検出器、６・・・直流制動切換器、７・・・回転
方向検出器、８・・・カウンタ、９・・・ベクトル浪費
１ロ路、ｌＯ・・・加算器、１１・・・電流瞬時基準演
算回路、１２・・・コンパレータ、１４．１５・・・ヌ
イツチ。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、直流電源を交流に変換して交？ｊｉ’、電動機に駆
動電流を供給するインバータと、交流電動機の回転数を
検出する回転検出器と全備え、トルク指令信号および前
記回転検出信号に基づいて前記インバータの導通角を制
御することにより前記電動機の駆動および制動を制御す
る゛′亀動機の制御装置において、 制動トルク指令信号および回転検出信号を人力し、該制
動トルク指令信号に基づいて前記電動機の回転数が所定
値まで低下した時に前記制動トルり指令値に応じた直流
電流が前記電動機に供給されるように前記インバータを
導通制御する回路を設けたこと全特徴とする電動機の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228009A JPS59117477A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228009A JPS59117477A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117477A true JPS59117477A (ja) | 1984-07-06 |
Family
ID=16869743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57228009A Pending JPS59117477A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117477A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62135204A (ja) * | 1985-12-05 | 1987-06-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用交流モータの制御装置 |
| JPS6315687A (ja) * | 1986-07-03 | 1988-01-22 | Brother Ind Ltd | ミシンにおけるモ−タ制御装置 |
| US5247140A (en) * | 1990-08-13 | 1993-09-21 | Otis Elevator Company | Brake control system in elevator control apparatus |
| JP2006060875A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | 電動機駆動装置の制御方法 |
| CN107078679A (zh) * | 2014-11-07 | 2017-08-18 | 株式会社日立产机系统 | 电力转换装置和电力转换装置的控制方法 |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP57228009A patent/JPS59117477A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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