JPS6077609A - 電気自動車の走行制御装置 - Google Patents
電気自動車の走行制御装置Info
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- JPS6077609A JPS6077609A JP58182440A JP18244083A JPS6077609A JP S6077609 A JPS6077609 A JP S6077609A JP 58182440 A JP58182440 A JP 58182440A JP 18244083 A JP18244083 A JP 18244083A JP S6077609 A JPS6077609 A JP S6077609A
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- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
《産業上の利用分野》
この発明は、走行用動力源となるモータをベクトル制御
によって駆動制御する電気自動車の走行制御装置に関ず
る。
によって駆動制御する電気自動車の走行制御装置に関ず
る。
《発明の背景》
本出願人は、先に特願昭５８−８２１１０号公報等にお
いて、走行状態を微細にコン１・ロール可能な電気自動
車の走行制御装置を提案している。
いて、走行状態を微細にコン１・ロール可能な電気自動
車の走行制御装置を提案している。
第１図は、このような電気自動車の走行制御装置の一例
を示ずブロック図である。同図において、アクセルセン
ナ１は、アクセルペダルの踏込み操作ｍをアクセルペダ
ルに取付（ノられたボテンショメータ等によって検出し
、これを速度指令値ω８としてマイクロコンピュータ２
へ供給するものである。
を示ずブロック図である。同図において、アクセルセン
ナ１は、アクセルペダルの踏込み操作ｍをアクセルペダ
ルに取付（ノられたボテンショメータ等によって検出し
、これを速度指令値ω８としてマイクロコンピュータ２
へ供給するものである。
マイクロ＝１ンビュータ２は、マイクロプ１コセッサユ
ニット，ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ，および入出力イン
ターフエイス等を備えたもので、このマイクロコンピュ
ータ２においては、走行用の三Ｍｌ誘導モータ８をベク
トル制御するだめの演算が実行される。
ニット，ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ，および入出力イン
ターフエイス等を備えたもので、このマイクロコンピュ
ータ２においては、走行用の三Ｍｌ誘導モータ８をベク
トル制御するだめの演算が実行される。
上記マイクロコンピュータ２には、前記アクセルセンサ
１からの速度指令値ω８と，カウンタ１０から供給され
る七ータ８の回転速度データωとが入力されており、こ
れらの入力データω８，ωに基づいて所定ベク１〜ル演
算を行ない、モータ８へ供給ずるための電流指令値ｊｕ
’．ｉｖ”．ｉＷｌ１を出力するものである。
１からの速度指令値ω８と，カウンタ１０から供給され
る七ータ８の回転速度データωとが入力されており、こ
れらの入力データω８，ωに基づいて所定ベク１〜ル演
算を行ない、モータ８へ供給ずるための電流指令値ｊｕ
’．ｉｖ”．ｉＷｌ１を出力するものである。
上記カウンタ１０には、モータ８に設けられたタコジェ
ネレータ９からのパルスが入力されており、カウンタ１
０はタコジエネレータ９からのパルス数をカウントして
回転速度データωとして出ノｊする構成となっている。
ネレータ９からのパルスが入力されており、カウンタ１
０はタコジエネレータ９からのパルス数をカウントして
回転速度データωとして出ノｊする構成となっている。
上記マイクロコンピュータ２から出力される電流指令＊
ｉｕ’，ｉｖ＊，ｉｖｔ’は、Ｎ流ｍｉｌｌＩｊ回路３
において、電流検出器７を介して検出されたモータ８の
入力電流検出値ｉｏ，ｉｖと比較されてＰＩ演算等によ
って、最終電流指令値信号ｉｕ１１＊，２ｙ＊＊．２Ｗ
＊１１がめられ゛ＵＰＷＭ回路４へ供給される。
ｉｕ’，ｉｖ＊，ｉｖｔ’は、Ｎ流ｍｉｌｌＩｊ回路３
において、電流検出器７を介して検出されたモータ８の
入力電流検出値ｉｏ，ｉｖと比較されてＰＩ演算等によ
って、最終電流指令値信号ｉｕ１１＊，２ｙ＊＊．２Ｗ
＊１１がめられ゛ＵＰＷＭ回路４へ供給される。
そして、ＰＷＭ回路４にＪ３いてパルス幅変調された三
相電流指令値信号は、ドライバ５へ供給され、ドライバ
５は、ＰＷＭ回路４からの信丹に基づいてインバータ６
を駆動し、インバータ６においては、バッテリからの直
流を三相交流ｉｕ．ｉｖ，２ｗに変換してこれをモータ
８へ供給ナる。
相電流指令値信号は、ドライバ５へ供給され、ドライバ
５は、ＰＷＭ回路４からの信丹に基づいてインバータ６
を駆動し、インバータ６においては、バッテリからの直
流を三相交流ｉｕ．ｉｖ，２ｗに変換してこれをモータ
８へ供給ナる。
上記マイクロコンピュータ２において実行されるベクト
ル演算の内容について簡単に説明する。
ル演算の内容について簡単に説明する。
ベクトル制御演綽の概要としては、アクセル［ンサ１か
ら得られる速度指令値ω７に対応する回転速度を得られ
るようにモータ８へ供給Ｊる一次電流を決定する演棹を
行なうわけであり、このモータ８へ供給する一次電流の
指令値は、モーク８から得られるモータ８の回転速度ω
に基づいて、上記回転速度指令値ω７を満足さＵるため
のーＥ−タ８の二次磁束の指令値Φ８を決定して、この
二次磁束指令値Φ８を考慮して一次電流指令値ｉｕ＊，
ｊＶ＊．ｉ＊＊をめる演算を行なうイクのＣある。
ら得られる速度指令値ω７に対応する回転速度を得られ
るようにモータ８へ供給Ｊる一次電流を決定する演棹を
行なうわけであり、このモータ８へ供給する一次電流の
指令値は、モーク８から得られるモータ８の回転速度ω
に基づいて、上記回転速度指令値ω７を満足さＵるため
のーＥ−タ８の二次磁束の指令値Φ８を決定して、この
二次磁束指令値Φ８を考慮して一次電流指令値ｉｕ＊，
ｊＶ＊．ｉ＊＊をめる演算を行なうイクのＣある。
上記二次磁束指令値Φ８は、前記カウンタ１０から供給
されるモータ８の回転速度データωに基づいて、第２図
に示されるような予めメモリテーブルに記憶されている
関数表に基づいてめられる。
されるモータ８の回転速度データωに基づいて、第２図
に示されるような予めメモリテーブルに記憶されている
関数表に基づいてめられる。
また、上記アクセルセンリ１から供給される速度指令値
ω８からは同様な関数テーブルからトルク指令’ｌｆｉ
Ｔ”がめられ、このトルク指令値Ｔ＊と前記二次磁束指
令値Φ８とから先ず一次トルク電流指令１ｉｆｆｉＩ＋
’がめられる。この一次トルク電流指令値１＋”は以下
の関係式からめられる。
ω８からは同様な関数テーブルからトルク指令’ｌｆｉ
Ｔ”がめられ、このトルク指令値Ｔ＊と前記二次磁束指
令値Φ８とから先ず一次トルク電流指令１ｉｆｆｉＩ＋
’がめられる。この一次トルク電流指令値１＋”は以下
の関係式からめられる。
１１”＝（Ｌ２／Ｍ）（１”／Φ８〉・・・（１）ただ
し、仁２はモータ８の＝次側自己インダクタンス，Ｍは
モータ８の相互インダクタンスである。
し、仁２はモータ８の＝次側自己インダクタンス，Ｍは
モータ８の相互インダクタンスである。
また、一次磁束電流指令値１ｏ”は、
１ｏ”一Φ’／Ｍ
＋（Ｌ２／Ｒ２Ｍ＞（ｄΦ”／ｄｔ）・・・（２）でめ
られる。
られる。
従って、一次電流指令値の電流波高値Ｉ＊は、となる。
また、上記電流指令値の位相（位相指令値θｌ＊）は、
θ１８＝ＯＳＩＩ十〇・・・（４）
で表わされ、上記θＳ８は滑り角の指令値（ｉｌｌり位
相指令値）であり、θは、上記七一夕回転速度ωからめ
られるモータ回転速度における位相成分である。
相指令値）であり、θは、上記七一夕回転速度ωからめ
られるモータ回転速度における位相成分である。
上記滑り位相指令値θＳ８は、
θＳ’＝Ｓ（Ｒ２Ｉ２”／Ｌ２Ｉｏ’）ｄｔ・・・（５
５） でめられる。また、上記０は、以Ｆの式ひめられる。
５） でめられる。また、上記０は、以Ｆの式ひめられる。
θ＝Ｓωｄｔ・・・（６）
よって、マイクロコンビコータ２からは次のような三相
分の電流指令値ｉｕ’，２ｖ’，２ｗ’が出力されるこ
ととなる。
分の電流指令値ｉｕ’，２ｖ’，２ｗ’が出力されるこ
ととなる。
ｉｕ本＝ｒ”ｓｉｎ（θ．”）・（７）ｊｖ’＝ｒ’ｓ
ｉｎ（θ１８１２π／３）？−（８）７Ｗ”＝Ｉ’ｓｉ
ｎ（θ＋’＋４π／３）−（９）ところで、上記マイク
口コンピュータ２がら出力される電流指令値ｉｕ＊，ｉ
ｖ”，ｉｗ＊は、微視的に見ると、第３図に示づ如く、
多数段のパルスによって正弦波が形成されていることと
なり、１段当りのパルス幅τは、上記の各式に示したよ
うなベクトル演搾を実行するための演棹時間に略等しい
。
ｉｎ（θ１８１２π／３）？−（８）７Ｗ”＝Ｉ’ｓｉ
ｎ（θ＋’＋４π／３）−（９）ところで、上記マイク
口コンピュータ２がら出力される電流指令値ｉｕ＊，ｉ
ｖ”，ｉｗ＊は、微視的に見ると、第３図に示づ如く、
多数段のパルスによって正弦波が形成されていることと
なり、１段当りのパルス幅τは、上記の各式に示したよ
うなベクトル演搾を実行するための演棹時間に略等しい
。
上記ベクトル演算時間τは、前記したような多数の演算
を実行するために、比較的長い時間を要する（コンピュ
ータの演算速度に関して）。このため、前記モータ８の
回転速度が低い場合には、第３図に示したような略正弦
波波形に等しい出力を得ることができるが、モータの回
転速度が速くなると、モータに供給ずる正弦波の１周期
と上記演輝時間τとの差が少なくなり、第４図に示す如
く、正弦波の形状を維持することができなくなってしま
う。
を実行するために、比較的長い時間を要する（コンピュ
ータの演算速度に関して）。このため、前記モータ８の
回転速度が低い場合には、第３図に示したような略正弦
波波形に等しい出力を得ることができるが、モータの回
転速度が速くなると、モータに供給ずる正弦波の１周期
と上記演輝時間τとの差が少なくなり、第４図に示す如
く、正弦波の形状を維持することができなくなってしま
う。
このような状態となると、モータ８の運転効率が低下し
たり、可変速応答性が悪くなったりする。
たり、可変速応答性が悪くなったりする。
《発明の目的》
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、走行用モータの回転速度の高低にか
かわらず、常に良好な駆動制御を行なえるようにした電
気自動車の走行制御装置を提供することにある。
的とするところは、走行用モータの回転速度の高低にか
かわらず、常に良好な駆動制御を行なえるようにした電
気自動車の走行制御装置を提供することにある。
《発明の構成》
以下、本発明の横成を第５図のクレーム対応図を用いて
簡単に説明する。
簡単に説明する。
同図において、ベク１〜ル制御演粋手段１００は、モー
タ１０２をベク１〜ル制御するための演粋を行なうもの
であり、この演算結果は電流制御手段１０１へ供給され
てモータへ供給する電流の制御が行なわれる。
タ１０２をベク１〜ル制御するための演粋を行なうもの
であり、この演算結果は電流制御手段１０１へ供給され
てモータへ供給する電流の制御が行なわれる。
回転速度検出手段１０３は、走行用七一夕１０２の回転
速反を検出ずるものであり、回転速度判別手段１０４に
おいて、モータ回転速度が予め設定された速度領域にあ
るか否かの判別が行なわれる。
速反を検出ずるものであり、回転速度判別手段１０４に
おいて、モータ回転速度が予め設定された速度領域にあ
るか否かの判別が行なわれる。
演算データ記憶手段１０５には、前記ベクトル演算結果
あるいはベクトル演算過程の変動成分の演算結果に相当
するデータが予め記憶ざれており、演粋モード切換手段
１０６において、モータ回転が前記所定の速度領域にあ
る場合には、前記ベクトル演算あるいは変動成分の演算
を行なう代わりに、前記記憶されている演算データが演
算結果として用いられるように動作する。
あるいはベクトル演算過程の変動成分の演算結果に相当
するデータが予め記憶ざれており、演粋モード切換手段
１０６において、モータ回転が前記所定の速度領域にあ
る場合には、前記ベクトル演算あるいは変動成分の演算
を行なう代わりに、前記記憶されている演算データが演
算結果として用いられるように動作する。
《実施例の説明》
以下、本発明に係る電気自動車の走行制御装置の一実施
例を第６図以下の図面を用いて訂細に説明する。なお、
同図以下の図面で示す実施例装置は、そのハード椛成が
第１図に示した従来例の構成と間−であるため、ハード
構成図は第１図を代用づることとする。
例を第６図以下の図面を用いて訂細に説明する。なお、
同図以下の図面で示す実施例装置は、そのハード椛成が
第１図に示した従来例の構成と間−であるため、ハード
構成図は第１図を代用づることとする。
第６図は、第１図に示すマイクロコンピュータ２内にＪ
３いて実行される処理の内容を示すフローチャートであ
り、以下、同図のフローチｔ−１〜に従ってマイクロコ
ンピュータ２における動作を説明する。
３いて実行される処理の内容を示すフローチャートであ
り、以下、同図のフローチｔ−１〜に従ってマイクロコ
ンピュータ２における動作を説明する。
まずステップ（１）の処理によって、カウンタ１０から
モータ８の回転速度データωが胱込まれて所定のレジス
タに一時記憶される。
モータ８の回転速度データωが胱込まれて所定のレジス
タに一時記憶される。
次にステップ（２）の処埋にＪ；って、第１図のアクセ
ルセンナ１からの回ＩＰム速瓜指令値ω８が読込まれて
所定のレジスタに一時記憶される。
ルセンナ１からの回ＩＰム速瓜指令値ω８が読込まれて
所定のレジスタに一時記憶される。
次に、ステップ（３）の処理によって、上記読込まれた
モータ回転速度ωが、予め設定されている第１基準回転
速度ωＬ以上であるか盃かの判別処理が実｛ｊされる。
モータ回転速度ωが、予め設定されている第１基準回転
速度ωＬ以上であるか盃かの判別処理が実｛ｊされる。
この判別結果がＮｏであれば、次にステップ（４）の処
埋が実行されて、通花のベクトル演算処理がなされる。
埋が実行されて、通花のベクトル演算処理がなされる。
また、上記ステップ（３）の判別結果がＹＥＳであれば
、次にステップ（６）の処埋によって上記読込まれたモ
ータ回転速度データωが予め設定されている第２基準回
転速度ωＨＪ：りし人であるか否かの判別処理が実行さ
れる。この判別結果がＮＯであれば次にステップ（７）
の処理が実行されて予めテーブルメモリに記憶されてい
る演粋結果データに基づくベク１ヘル演算処埋が実行さ
れる。
、次にステップ（６）の処埋によって上記読込まれたモ
ータ回転速度データωが予め設定されている第２基準回
転速度ωＨＪ：りし人であるか否かの判別処理が実行さ
れる。この判別結果がＮＯであれば次にステップ（７）
の処理が実行されて予めテーブルメモリに記憶されてい
る演粋結果データに基づくベク１ヘル演算処埋が実行さ
れる。
更に、上記ステップ（６）の判別結果がＹＩＥＳであれ
ば、次のスデップく８）の処理が実行されて所定のパル
ス幅のパルス列信号を発生するためのデータをメモリか
ら読出してくる処理が実行される。
ば、次のスデップく８）の処理が実行されて所定のパル
ス幅のパルス列信号を発生するためのデータをメモリか
ら読出してくる処理が実行される。
ステップ（５）の処理においては、上記ステップ（４）
．（７），（８）の処理によって得られるデータをＤ／
Ａコンバータへ出力する処理が実行され、これによって
三相分の電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊．ｉＷ’が電流制御
装置３へ出力されることとなる。
．（７），（８）の処理によって得られるデータをＤ／
Ａコンバータへ出力する処理が実行され、これによって
三相分の電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ＊．ｉＷ’が電流制御
装置３へ出力されることとなる。
上記第１基準回転速度ωＬおよび第２基準回転速度ωＨ
は、ωＬ〈ωＨの関係があり、モータの回転速度ωが、
ωＬ〈ω≦ωＨの場合に、第４図に示したような正弦波
波形の乱れが生ずる虞れのある回転速度領域の上限値お
よび下限値に相当でるものである。
は、ωＬ〈ωＨの関係があり、モータの回転速度ωが、
ωＬ〈ω≦ωＨの場合に、第４図に示したような正弦波
波形の乱れが生ずる虞れのある回転速度領域の上限値お
よび下限値に相当でるものである。
従って、上記モータ回転速度ωが上記第１基準回転速度
ωＬ以下の場合には、ステップ（４〉の通常のベクトル
演算処理が実行されて三相分の電流指令値が出力される
こととなる。ステップ（４）の通常のベクトル演算処理
とは、前記従来例にＪ３いて記したように、式（１）〜
（９）で示したような演算処理を全て実行する処理であ
る。
ωＬ以下の場合には、ステップ（４〉の通常のベクトル
演算処理が実行されて三相分の電流指令値が出力される
こととなる。ステップ（４）の通常のベクトル演算処理
とは、前記従来例にＪ３いて記したように、式（１）〜
（９）で示したような演算処理を全て実行する処理であ
る。
これによって、第８図（ａ）に示されるような多数段パ
ルスから形成される正弦波出力が電流指令値として出力
されることどなる。この場合、正弦波波形を形成するパ
ルスのパルス幅τ｛、１、上記通常のベク１−ル演粋処
１！ｌ！を実行サる間の演算時間にほほ等しいこととな
る。
ルスから形成される正弦波出力が電流指令値として出力
されることどなる。この場合、正弦波波形を形成するパ
ルスのパルス幅τ｛、１、上記通常のベク１−ル演粋処
１！ｌ！を実行サる間の演算時間にほほ等しいこととな
る。
次に上記モータ回転速度ωが、ωＬくω≦ωＨの場合に
は、通常のベクトル演算処理を実行（ノていたのでは、
演算時間がかかり過ぎで出力波形に乱れが生ずるため、
ステップ（７）の処理において予め演粋結果が記憶され
ているデーブルメモリ内のデータを用いた演紳処理が実
行ざれ、これによって演算Ｒ間を大幅に短縮して実行で
る処理がなされる。
は、通常のベクトル演算処理を実行（ノていたのでは、
演算時間がかかり過ぎで出力波形に乱れが生ずるため、
ステップ（７）の処理において予め演粋結果が記憶され
ているデーブルメモリ内のデータを用いた演紳処理が実
行ざれ、これによって演算Ｒ間を大幅に短縮して実行で
る処理がなされる。
上記ステップ（７）の処即をよりｙ１細に示したフロー
チャートが第７図であり、同図においで、ステップ（７
１）およびステップ（７２）の処埋によって、テーブル
Ａ．Ｂからそれぞれモータ回転速度ωおよび回転速度指
令値ω７に対応ずる電流指令値の波高値Ｉ”および滑り
位相指令値θＳ８をめる処理が実行される。
チャートが第７図であり、同図においで、ステップ（７
１）およびステップ（７２）の処埋によって、テーブル
Ａ．Ｂからそれぞれモータ回転速度ωおよび回転速度指
令値ω７に対応ずる電流指令値の波高値Ｉ”および滑り
位相指令値θＳ８をめる処理が実行される。
上記デーブル△は、例えば１６Ｘ１６の２５６のアドレ
スからなるメモリエリアによって構成されており、上記
回転速度領域ωＬ〜ωＨの範囲を１６等分し、かつ速度
指令値ω８の最小値から最大値までの範囲を同じく１６
等分し、これらの１６等分された速度指令値ωｎ’（ｎ
＝ｏ〜１５》ど回転速度ωｍ（ｍ＝Ｑ〜１５）とによっ
て構成ざれる二次元的テーブル内に各速度指令値および
回転速度に対応する電流指令値の波高値１”の演算結果
が記憶されている。
スからなるメモリエリアによって構成されており、上記
回転速度領域ωＬ〜ωＨの範囲を１６等分し、かつ速度
指令値ω８の最小値から最大値までの範囲を同じく１６
等分し、これらの１６等分された速度指令値ωｎ’（ｎ
＝ｏ〜１５》ど回転速度ωｍ（ｍ＝Ｑ〜１５）とによっ
て構成ざれる二次元的テーブル内に各速度指令値および
回転速度に対応する電流指令値の波高値１”の演算結果
が記憶されている。
上記テーブルＡ内に記憶される波高値データ１本は、前
記式（１）．（２＞，（３）の演算を予め演粋しておき
、この演算結果を上記デーブル△を設けたＲＯＭ等に記
憶することによって形成される。
記式（１）．（２＞，（３）の演算を予め演粋しておき
、この演算結果を上記デーブル△を設けたＲＯＭ等に記
憶することによって形成される。
なお、上記式（２）における微分項は、回転速度がある
程度高い場合にはモータの運転にそれほど影響を与えな
いため、この微分項は省略した形で演算を行なう。
程度高い場合にはモータの運転にそれほど影響を与えな
いため、この微分項は省略した形で演算を行なう。
また、上記デーブルＢは、上記テーブルΔと同様にして
速度指令値ω１１″および回転速度ωｍとによって二次
元的に設定される１６ｘ１６のアドレスから構成されて
おり、該デーブルＢ内には、回転速度指令値ｄｊよび回
転速度に対応してγめ演算によってめられた滑り位相指
令値θＳ＊のデータが記憶されている。
速度指令値ω１１″および回転速度ωｍとによって二次
元的に設定される１６ｘ１６のアドレスから構成されて
おり、該デーブルＢ内には、回転速度指令値ｄｊよび回
転速度に対応してγめ演算によってめられた滑り位相指
令値θＳ＊のデータが記憶されている。
上記滑り位相指令値ＯＳ″の演粋は、上記ｉ〜プルＢが
２５６のアドレスか！うなることがら、以下の演痒式に
よってめておく。
２５６のアドレスか！うなることがら、以下の演痒式に
よってめておく。
θＳ’−（Ｒ２／Ｌ２）Ｘ（１＋”／ｆｏ’）Ｘ（２５
６／２π）Ｘ２５６ｘｌ・・・（１０）ただし、上記ｔ
は、上記マイクＩ：ｌ：］ンピＪ一夕２においてスデッ
プ（１）→（２）一→（３３）−ν（（３）→（７）→
（５）の処理が１回実行される間に要する時間τＳであ
る。ずなわら、１回の演粋時間τＳの間に進める滑り角
をめる演算であるためである。
６／２π）Ｘ２５６ｘｌ・・・（１０）ただし、上記ｔ
は、上記マイクＩ：ｌ：］ンピＪ一夕２においてスデッ
プ（１）→（２）一→（３３）−ν（（３）→（７）→
（５）の処理が１回実行される間に要する時間τＳであ
る。ずなわら、１回の演粋時間τＳの間に進める滑り角
をめる演算であるためである。
上記の如く、スデップ（７１），（７２）の処理によっ
てテーブルΔ．テーブルＢからめられた電流指令値の波
高値１′および滑り位相指令値θＳ＊が所定のレジスタ
に一時記憶された後、次のステップ（７３〉の処理にお
いて、上記読込まれた回転速度ωからモータ回転速度の
位相成分θをめる演算が実行される。この演算は、前記
式（６）の演算によってめられる。
てテーブルΔ．テーブルＢからめられた電流指令値の波
高値１′および滑り位相指令値θＳ＊が所定のレジスタ
に一時記憶された後、次のステップ（７３〉の処理にお
いて、上記読込まれた回転速度ωからモータ回転速度の
位相成分θをめる演算が実行される。この演算は、前記
式（６）の演算によってめられる。
そして次にステップ（７４）の処理によって、位相指令
値０１８が前記式（４）の演算式に基づいて演算される
。
値０１８が前記式（４）の演算式に基づいて演算される
。
しかる後、次のステップ（７５）の処理にＪ：って、上
記求められた波高値Ｉ８および位相指令値０１ｌ＋とが
三相分の電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ１１，ｔｗ＊が前記式
（７）〜（９）の演算に基づいて算出される。
記求められた波高値Ｉ８および位相指令値０１ｌ＋とが
三相分の電流指令値ｉｕ＊，ｉｖ１１，ｔｗ＊が前記式
（７）〜（９）の演算に基づいて算出される。
このように、モータの回転速度ωがωＬ〈ω≦ωＨの場
合には、予めデーブルΔ，Ｂに記憶されている電流指令
値の波高値Ｉ″および滑り位相指令値θｓＸを用いてベ
ク１−ル演粋を実行りることによって、通常のベク１・
ル演算に比べて演Ｒ時間を大幅に短縮することができ、
第８図（ｂ）に示す如く、マイクロコンピュータ２から
出力される電流指令値の波形は、上記短縮されたベクト
ル演算の演尊時間τＳ（＜τ）をパルス幅とする多数段
パルスからなる正弦波波形となり、第４図に示した従来
例のような乱れた波形となることはない。
合には、予めデーブルΔ，Ｂに記憶されている電流指令
値の波高値Ｉ″および滑り位相指令値θｓＸを用いてベ
ク１−ル演粋を実行りることによって、通常のベク１・
ル演算に比べて演Ｒ時間を大幅に短縮することができ、
第８図（ｂ）に示す如く、マイクロコンピュータ２から
出力される電流指令値の波形は、上記短縮されたベクト
ル演算の演尊時間τＳ（＜τ）をパルス幅とする多数段
パルスからなる正弦波波形となり、第４図に示した従来
例のような乱れた波形となることはない。
従っ？て、モータ８の運転効率および変速応答竹を向上
させることが可能となる。
させることが可能となる。
更に、上記モータの回転速度ωが、上記第２基準回転速
度ωＨ以上となった場合には、ステップ（６）の処理の
後、次のステップ（８）の処Ｊｐが実行されて、予めメ
モリ内に記憶されているパルス発生用のデータを読出り
処哩がなされる。
度ωＨ以上となった場合には、ステップ（６）の処理の
後、次のステップ（８）の処Ｊｐが実行されて、予めメ
モリ内に記憶されているパルス発生用のデータを読出り
処哩がなされる。
上記パルス発生用データは、第８図（Ｃ）に示されるよ
うなパルス列信号を三相分の電流指令ｔｉ（＋信号とし
て出力するもので、このパルス列信号の１周期がモータ
８へ供給寸る三相交流の１周１ｕ］に相当するものであ
る。すなわち、モータ回転速度が高速になった場合には
，モータ８へ供給される三和交流の正弦波波形は第８図
（Ｃ）のような矩形波パルスに近似することができ、し
かも、このような処理によって、演算速度をＪ：り大幅
に短縮することが可能となり、演算速度をモータ回転速
度に追従させることができるのである。
うなパルス列信号を三相分の電流指令ｔｉ（＋信号とし
て出力するもので、このパルス列信号の１周期がモータ
８へ供給寸る三相交流の１周１ｕ］に相当するものであ
る。すなわち、モータ回転速度が高速になった場合には
，モータ８へ供給される三和交流の正弦波波形は第８図
（Ｃ）のような矩形波パルスに近似することができ、し
かも、このような処理によって、演算速度をＪ：り大幅
に短縮することが可能となり、演算速度をモータ回転速
度に追従させることができるのである。
このように、本実施例装置においては、モータ回転速度
に応じて、演算速度を切換えることにＪ：り、常にモー
タ８へ供給する三相交流をほぼ正確な正弦波として供給
することが可能となり、モータ８を効率良《また可変速
応答性も良く運転することが可能となる。
に応じて、演算速度を切換えることにＪ：り、常にモー
タ８へ供給する三相交流をほぼ正確な正弦波として供給
することが可能となり、モータ８を効率良《また可変速
応答性も良く運転することが可能となる。
なお、上記実施例においては、モータ回転速度ωが所定
の回転速度領域ωＬ〜ωＨにお（プる演幹処即に用いる
テーブルΔ，Ｂには電流指令値の波高値１”Ｊ５よび滑
り位相指令値θＳ７が格納ざれている例を示してあるが
、本発明はこれに限らず、更に大きなテーブルを用意し
て、モータ回転速度ωと３ｉｌｉ度指令値ω８との相関
関係に対応する電流指令値ｉｕ＊，ｉｖＸ，ｉｗ＊を予
めめて、この演粋結果データを記憶させてａ３き、この
電流指令値を格納したテーブルのテーブルルックアップ
処理によって電流指令値をめる構成とづることも可能で
あり、このようにづれば更に演粋速度【，１短縮される
こととなる。
の回転速度領域ωＬ〜ωＨにお（プる演幹処即に用いる
テーブルΔ，Ｂには電流指令値の波高値１”Ｊ５よび滑
り位相指令値θＳ７が格納ざれている例を示してあるが
、本発明はこれに限らず、更に大きなテーブルを用意し
て、モータ回転速度ωと３ｉｌｉ度指令値ω８との相関
関係に対応する電流指令値ｉｕ＊，ｉｖＸ，ｉｗ＊を予
めめて、この演粋結果データを記憶させてａ３き、この
電流指令値を格納したテーブルのテーブルルックアップ
処理によって電流指令値をめる構成とづることも可能で
あり、このようにづれば更に演粋速度【，１短縮される
こととなる。
また、上記回転速度範囲ωＬ〜ωＨは使川りるマイクロ
プロセッサの仕様等の条ｆ１に基づ（１て必要とされる
範囲に設定すれば良い。
プロセッサの仕様等の条ｆ１に基づ（１て必要とされる
範囲に設定すれば良い。
《発明の効果》
以上詳細に説明したように、本発明の電気自動車の走行
制御装置にあっては，走行用七一夕の回転速度の高低に
かかわらず、常にモータを効率良く運転することが可能
であり、かつ０■変速応答竹の向１−をも図ることが可
能である。
制御装置にあっては，走行用七一夕の回転速度の高低に
かかわらず、常にモータを効率良く運転することが可能
であり、かつ０■変速応答竹の向１−をも図ることが可
能である。
第１図は本発明に係る電気自動車の走ｔｊ制御装置の一
実施例のハード椙成を示づブロック図，第２図はモータ
の回転３＋！度と二次磁束指令（ｉｆｆとの関係を示す
相関図、第３図は第１図のマイク「」了」ンビュータの
出力波形を示す波形図、第４図は従来装置においてモー
タ回転速度が所定の速度領域にある場合のマイクロコン
ピュータの出力波形を示す波形図、第５図は本発明のク
レーム対応図、第６図および第７図はマイクロコンピュ
ータにおいて実行される処理の内容を示すフローチャー
ト、第８図（ａ＞，（ｂ），（ｃ）は、各々異なるモー
タ回転速度に対するマイクロコンピュータの出ノｊ波形
を示す波形図である。 １．ＯＯ・・・ベクトル制御演算手段 １０１・・・電流制御手段 １０２・・・走行用モータ １０３・・・回転速度検出手段 １０４・・・回転速度判別手段 １０５・・・演算データ記憶手段 １０６・・・演綽モード切換手段 １・・・・・・・・・アクセルセンナ ２・・・・・・・・・マイクロコンピュータ３・・・・
・・・・・電流制御回路 ８・・・・・・・・・走行用モータ ９・・・・・・・・・タコジェネレータ１０・・・・・
・カウンク 一団一 一ヌ−
実施例のハード椙成を示づブロック図，第２図はモータ
の回転３＋！度と二次磁束指令（ｉｆｆとの関係を示す
相関図、第３図は第１図のマイク「」了」ンビュータの
出力波形を示す波形図、第４図は従来装置においてモー
タ回転速度が所定の速度領域にある場合のマイクロコン
ピュータの出力波形を示す波形図、第５図は本発明のク
レーム対応図、第６図および第７図はマイクロコンピュ
ータにおいて実行される処理の内容を示すフローチャー
ト、第８図（ａ＞，（ｂ），（ｃ）は、各々異なるモー
タ回転速度に対するマイクロコンピュータの出ノｊ波形
を示す波形図である。 １．ＯＯ・・・ベクトル制御演算手段 １０１・・・電流制御手段 １０２・・・走行用モータ １０３・・・回転速度検出手段 １０４・・・回転速度判別手段 １０５・・・演算データ記憶手段 １０６・・・演綽モード切換手段 １・・・・・・・・・アクセルセンナ ２・・・・・・・・・マイクロコンピュータ３・・・・
・・・・・電流制御回路 ８・・・・・・・・・走行用モータ ９・・・・・・・・・タコジェネレータ１０・・・・・
・カウンク 一団一 一ヌ−
Claims (1)
- （１）走行用モータの回転速度を検出する回転速度検出
手段と； 前記モータをベクトル制御するための演算を行なうベク
トル制御演算手段と； 前記演算結果に基づいて前記モータヘ供給する電流を制
御する電流制御手段と； 前記ベクトル演算結果あるいはベクトル演算過程の変動
成分の演紳結果に相当するデータを予め記憶しておく演
算データ記憶手段と： 前記モータ回転速度が予め設定された速度領域にあるか
否かを判別する回転速度判別手段と；モータ回転速度が
前記所定の速度領域にある場合には、前記ベクトル演算
あるいは変動成分の演剪を行なう代わりに、前記記憶さ
れている演算データを演算結果として用いる演算モード
切換手段とを備えることを特徴とする電気自動車の走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182440A JPS6077609A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 電気自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58182440A JPS6077609A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 電気自動車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6077609A true JPS6077609A (ja) | 1985-05-02 |
| JPH0576241B2 JPH0576241B2 (ja) | 1993-10-22 |
Family
ID=16118304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58182440A Granted JPS6077609A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 電気自動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6077609A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62236301A (ja) * | 1986-04-04 | 1987-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の走行制御装置 |
| JP2014212641A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | 株式会社デンソー | Ｐｗｍ信号出力装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58144587A (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-27 | Toshiba Mach Co Ltd | 交流サ−ボシステム |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP58182440A patent/JPS6077609A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58144587A (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-27 | Toshiba Mach Co Ltd | 交流サ−ボシステム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62236301A (ja) * | 1986-04-04 | 1987-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の走行制御装置 |
| JP2014212641A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | 株式会社デンソー | Ｐｗｍ信号出力装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0576241B2 (ja) | 1993-10-22 |
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