JPH02228204A - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
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- JPH02228204A JPH02228204A JP1047474A JP4747489A JPH02228204A JP H02228204 A JPH02228204 A JP H02228204A JP 1047474 A JP1047474 A JP 1047474A JP 4747489 A JP4747489 A JP 4747489A JP H02228204 A JPH02228204 A JP H02228204A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、電動車椅子等の電動車における速度制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
（従来技術）
電動車の速度を制御するに当り、アクセル等による指令
速度を可変抵抗器等によって指令信号に変換し、又、制
御された電動車の速度をタコジェネレータやモータ回転
による逆起動等によって検出して両者を比較し、比較結
果によりモータへの通電率を変化させて速度制御を行う
手段は、特開昭５５−１１０５４７号等に示されている
。
速度を可変抵抗器等によって指令信号に変換し、又、制
御された電動車の速度をタコジェネレータやモータ回転
による逆起動等によって検出して両者を比較し、比較結
果によりモータへの通電率を変化させて速度制御を行う
手段は、特開昭５５−１１０５４７号等に示されている
。
（発明が解決しようとする諜８）
上記の如き従来技術にあって、速度指令信号と実速度の
比較によりモータへの通電率を調節した場合、モータの
回転数が指令値に達するまでには若干タイムラグがあり
、制御指令が次々に出力され過剰制御が行われる場合が
ある。更にこの過剰制御を補正する制御が働く為、電動
車がハンチング現象を起こす場合がある。
比較によりモータへの通電率を調節した場合、モータの
回転数が指令値に達するまでには若干タイムラグがあり
、制御指令が次々に出力され過剰制御が行われる場合が
ある。更にこの過剰制御を補正する制御が働く為、電動
車がハンチング現象を起こす場合がある。
この発明は、この様な間旺点を解決し滑らかな電動車の
速度制御を行おうするものである。
速度制御を行おうするものである。
（課題を解決するための手段）
アクセルによる速度指令信号から一定幅の目標速度範囲
を設定する目標速度範囲設定手段と、アクセルによる速
度指令信号から目標速度範囲外のａｍ基準値を設定する
基準値設定手段と、実速度を検出し、目標速度範囲及び
基準値と該実速度を比較する比較手段と、比較結果によ
り実速度が目標範囲内であれば定速モードへ、又、実速
度が基準値外であれば急減速若しくは急加速モードへ、
又、実速度が基準値内であれば緩減速若しくは緩加速モ
ードにより制御する制御手段とからなる電動車の速度制
御装置の構成とする。
を設定する目標速度範囲設定手段と、アクセルによる速
度指令信号から目標速度範囲外のａｍ基準値を設定する
基準値設定手段と、実速度を検出し、目標速度範囲及び
基準値と該実速度を比較する比較手段と、比較結果によ
り実速度が目標範囲内であれば定速モードへ、又、実速
度が基準値外であれば急減速若しくは急加速モードへ、
又、実速度が基準値内であれば緩減速若しくは緩加速モ
ードにより制御する制御手段とからなる電動車の速度制
御装置の構成とする。
（発明の作用）
アクセルによる速度指令信号はＣＰＵによって演算処理
され一定幅の目標速度範囲と、該目標速度範囲の上限目
標値よりも若干高速の減速制御基準値と下限目標値より
も若干低速の加速基準値とがそれぞれ設定される。
され一定幅の目標速度範囲と、該目標速度範囲の上限目
標値よりも若干高速の減速制御基準値と下限目標値より
も若干低速の加速基準値とがそれぞれ設定される。
次いでモータの回転数等により電動車の実速度が検出さ
れると共に、該実速度と上記の目標速度範囲及びそれぞ
れの基準値とを比較し、実速度が目標速度範囲内であれ
ば定速モードにより定速制御を行い、又、実速度が減速
基準値よりも高速であれば急減速モードにより迅速な減
速制御を行い、更に、実速度が減速基準値よりも低速で
、かつ、上限目標値よりも高速であれば緩減速モードに
より緩やかな減速制御を行う。
れると共に、該実速度と上記の目標速度範囲及びそれぞ
れの基準値とを比較し、実速度が目標速度範囲内であれ
ば定速モードにより定速制御を行い、又、実速度が減速
基準値よりも高速であれば急減速モードにより迅速な減
速制御を行い、更に、実速度が減速基準値よりも低速で
、かつ、上限目標値よりも高速であれば緩減速モードに
より緩やかな減速制御を行う。
又、検出される実速度が加速基準値よりも低速であれば
急加速モードにより迅速な加速制御を行い、更に、実速
度が加速基準値よりも高速で、かつ、下限目標値よりも
低速であれば緩加速モードにより緩やかな加速制御を行
う。
急加速モードにより迅速な加速制御を行い、更に、実速
度が加速基準値よりも高速で、かつ、下限目標値よりも
低速であれば緩加速モードにより緩やかな加速制御を行
う。
（発明の効果）
この発明は前記の如く、速度指令信号に対し、目標速度
範囲と制′４ｎ基準値を設定し、これらの値と検出され
る実速度とを比較し、比較結果により速度制御率を変更
するものであるから、即ち、実速度が一定幅の目標速度
範囲内であれば定速制御を行い、従来の如き過剰な制御
による機体の微振動等を防止し、又、実速度が制御基準
値外の場合、即ち、目標速度に対し大きな速度差を有す
る場合には、急減速又は、急加速制御により迅速な制御
を行い、更に、実速度が制御基準値内で目標速度範囲外
の場合には緩減速又は緩加速制御によって緩やかで正確
な制御を行う為、モータの制御遅れによるハンチング現
象等を防止して応答性のよいスムーズな走行制御が行え
るものである。
範囲と制′４ｎ基準値を設定し、これらの値と検出され
る実速度とを比較し、比較結果により速度制御率を変更
するものであるから、即ち、実速度が一定幅の目標速度
範囲内であれば定速制御を行い、従来の如き過剰な制御
による機体の微振動等を防止し、又、実速度が制御基準
値外の場合、即ち、目標速度に対し大きな速度差を有す
る場合には、急減速又は、急加速制御により迅速な制御
を行い、更に、実速度が制御基準値内で目標速度範囲外
の場合には緩減速又は緩加速制御によって緩やかで正確
な制御を行う為、モータの制御遅れによるハンチング現
象等を防止して応答性のよいスムーズな走行制御が行え
るものである。
（実施例）
本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、第１図は
入力手段及び制御手段の接続状態を示すブロック図であ
って、ｌはＣＰＵ、２は速度指令信号発生器であって、
具体的にはアクセルによって回動調節される可変抵抗器
によって構成され、その出力電圧はＡ／Ｄ変換器を介し
てＣＰＵＩに入力される。
入力手段及び制御手段の接続状態を示すブロック図であ
って、ｌはＣＰＵ、２は速度指令信号発生器であって、
具体的にはアクセルによって回動調節される可変抵抗器
によって構成され、その出力電圧はＡ／Ｄ変換器を介し
てＣＰＵＩに入力される。
３は変速スイッチであって、高、中、低速の三段階の速
度を選択してＣＰＵＩに入力する。
度を選択してＣＰＵＩに入力する。
４はパンテリ残量メータであって、５連のＬＥＤからな
り、バフテリ電圧検出装置５からの入力をＣＰＵＩで演
算処理し、バッテリ残量に応じてＬＥＤを点火丁させる
。
り、バフテリ電圧検出装置５からの入力をＣＰＵＩで演
算処理し、バッテリ残量に応じてＬＥＤを点火丁させる
。
６は温度センサであって制御部、特に駆動トランジスタ
近傍の温度を検出しＡ／Ｄ変換器を介しｃｐｕｔに入力
し、温度上昇時にモータ駆動電流を制限して、モータ７
及び制御部を保護すべく構成しである。
近傍の温度を検出しＡ／Ｄ変換器を介しｃｐｕｔに入力
し、温度上昇時にモータ駆動電流を制限して、モータ７
及び制御部を保護すべく構成しである。
電動車の車輪を駆動するモータ７は前後進切替リレー８
を介して電源に接続され、又、前後進切替リレー８は前
進指令回路９及び後進指令回路１０によってＣＰＵＩに
接続しである。
を介して電源に接続され、又、前後進切替リレー８は前
進指令回路９及び後進指令回路１０によってＣＰＵＩに
接続しである。
１１はモータ駆動トランジスタであって、速度指令信号
発生器２からの速度指令信号（Ｔ）によってＣＰＵＩを
介しモーフ駆動回路１２へ通電可能に構成しである。
発生器２からの速度指令信号（Ｔ）によってＣＰＵＩを
介しモーフ駆動回路１２へ通電可能に構成しである。
該モータ駆動回路１２中には電流検出器１３を設はモー
タ駆動電流を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵに入
力し、負荷状態を検出して通電率（デエーティ比）の制
御等に利用する。
タ駆動電流を検出し、Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵに入
力し、負荷状態を検出して通電率（デエーティ比）の制
御等に利用する。
１４は回転数検出装置であって、具体的にはモータ７へ
の駆動パルスオフ時にモータ７の惰性回転によって生じ
る起電力を測定し、Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵＩへ入
力し、走行実速度（Ｓ）を算出する。
の駆動パルスオフ時にモータ７の惰性回転によって生じ
る起電力を測定し、Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵＩへ入
力し、走行実速度（Ｓ）を算出する。
１５は負作動の電磁ブレーキであって走行中は通電によ
り制動を解除し、停止中はバネ力により復帰してモータ
軸に制動力を付与する。
り制動を解除し、停止中はバネ力により復帰してモータ
軸に制動力を付与する。
次に、その作動を第２図のフローチャート図と第３図の
動作説明図によって説明すると、アクセル操作により速
度指令信号発生器２からの速度指令信号（Ｔ）がＡ／Ｄ
変換器を介してＣＰＵＩに人力されると、該ＣＰＵによ
って、まず一定幅の目標速度範囲、即ち、速度指令信号
の１００％である上限目標値（Ａ）と９２％の下限目標
値（Ｂ）とが設定され、次いで、速度指令信号の１１５
％、即ち、速度指令信号の１１５％が減速基準値（Ｃ）
として、又、速度指令信号の８５％が加速基準値（Ｄ＞
として設定される。尚、速度指令信号（Ｔ）が一定態下
の低速の場合には目標速度範囲及び制御基準値を一定に
しである。
動作説明図によって説明すると、アクセル操作により速
度指令信号発生器２からの速度指令信号（Ｔ）がＡ／Ｄ
変換器を介してＣＰＵＩに人力されると、該ＣＰＵによ
って、まず一定幅の目標速度範囲、即ち、速度指令信号
の１００％である上限目標値（Ａ）と９２％の下限目標
値（Ｂ）とが設定され、次いで、速度指令信号の１１５
％、即ち、速度指令信号の１１５％が減速基準値（Ｃ）
として、又、速度指令信号の８５％が加速基準値（Ｄ＞
として設定される。尚、速度指令信号（Ｔ）が一定態下
の低速の場合には目標速度範囲及び制御基準値を一定に
しである。
次に、回転数検出装置１４によって検出される電圧がＡ
／Ｄ変換器を介してＣＰＵＩへ入力され、実速度（Ｓ）
が測定される。
／Ｄ変換器を介してＣＰＵＩへ入力され、実速度（Ｓ）
が測定される。
ＣＰＵＩにおいて、この実速度（Ｓ）と速度指令信号（
Ｔ）が比較され、まず、この実速度が速度指令信号（Ｔ
）の８５％以下、即ち、加速基準（１（Ｄ）以下であれ
ば急加速モードへ切替えられ迅速な加速制御を行う、尚
、この急加速モードでは、通電率（デユーティ比）を短
時間間隔（数１０ミリ秒間隔）で急速に増加させて加速
する。
Ｔ）が比較され、まず、この実速度が速度指令信号（Ｔ
）の８５％以下、即ち、加速基準（１（Ｄ）以下であれ
ば急加速モードへ切替えられ迅速な加速制御を行う、尚
、この急加速モードでは、通電率（デユーティ比）を短
時間間隔（数１０ミリ秒間隔）で急速に増加させて加速
する。
次に、この急加速モードでの制御によって、実速度が速
度指令信号（Ｔ）の８５％、即ち、加速基準値（Ｄ）以
上になると緩加速度モードへ切替えられ緩やかな加速制
御が行われ、次いで、実速度（Ｓ）が速度指令信号（Ｔ
）の９２％以上、部ち、下限目標値（Ｂ）以上になれば
緩加速モードから定速走行モードへ切替えられる。尚、
この緩加速モードでは、通電率を長時間間隔（数１００
ミリ間隔）で緩やかに増加させて加速する。
度指令信号（Ｔ）の８５％、即ち、加速基準値（Ｄ）以
上になると緩加速度モードへ切替えられ緩やかな加速制
御が行われ、次いで、実速度（Ｓ）が速度指令信号（Ｔ
）の９２％以上、部ち、下限目標値（Ｂ）以上になれば
緩加速モードから定速走行モードへ切替えられる。尚、
この緩加速モードでは、通電率を長時間間隔（数１００
ミリ間隔）で緩やかに増加させて加速する。
又、同様に回転数検出装置１４からＣＰＵＩへ入力され
る実速度（Ｓ）が速度指令信号（Ｔ）の１１５％以上、
即ち、減速基準値（Ｃ）以上であれば急減速モードへ切
替えられ、迅速な減速制御が行われ、又、実速度（Ｓ）
が減速基準値（Ｃ）以下になれば緩減速モードへ切替え
られ緩やかな減速制御が行われる。更に、実速度（Ｓ）
が上限目標値（Ａ）以下にまで制御されると定速制御が
行われる。
る実速度（Ｓ）が速度指令信号（Ｔ）の１１５％以上、
即ち、減速基準値（Ｃ）以上であれば急減速モードへ切
替えられ、迅速な減速制御が行われ、又、実速度（Ｓ）
が減速基準値（Ｃ）以下になれば緩減速モードへ切替え
られ緩やかな減速制御が行われる。更に、実速度（Ｓ）
が上限目標値（Ａ）以下にまで制御されると定速制御が
行われる。
尚、急減速モードは通電率（デユーティ比）を短時間間
隔（数ｌＯミリ秒間隔）で急速に減少させて減速し、又
、緩減速モードは、長時間間隔（数１００ミリ間隔）で
緩やかに減少させて減速する。
隔（数ｌＯミリ秒間隔）で急速に減少させて減速し、又
、緩減速モードは、長時間間隔（数１００ミリ間隔）で
緩やかに減少させて減速する。
この様に速度指令信号（Ｔ）による指令速度と検出され
る実速度（Ｓ）とを比較しその差によって制御モードを
切替えるので、即ちその速度差が大きい範囲では急加速
又は急減速制御モードによって迅速に制御し速度差が一
定範囲以下になれば緩減速制御モードにより正確な制御
を行い、モータの制御遅れによる過剰制御を防止し、応
答性がよく円滑な走行制御が行える。
る実速度（Ｓ）とを比較しその差によって制御モードを
切替えるので、即ちその速度差が大きい範囲では急加速
又は急減速制御モードによって迅速に制御し速度差が一
定範囲以下になれば緩減速制御モードにより正確な制御
を行い、モータの制御遅れによる過剰制御を防止し、応
答性がよく円滑な走行制御が行える。
又、速度指令信号（Ｔ）による目標速度に対して一定幅
の目標速度範囲を設定し、この範囲にあっては定速制御
モードにより通電率変更による速度変更を行わないので
路面の凹凸等による微細な速度変化を無視し、従来の如
き過剰な速度制御による機体のビビリ等を発生させない
。
の目標速度範囲を設定し、この範囲にあっては定速制御
モードにより通電率変更による速度変更を行わないので
路面の凹凸等による微細な速度変化を無視し、従来の如
き過剰な速度制御による機体のビビリ等を発生させない
。
更に、この一定幅を有する目標速度範囲に対して、減速
制御にあっては、上限目標値（Ａ）を、加速制御にあっ
ては下限目標値（Ｂ）をそれぞれ目標にして制御するた
め、モータの制御遅れを補正して、加速、減速制御とも
路間−の速度にＭ御できる。
制御にあっては、上限目標値（Ａ）を、加速制御にあっ
ては下限目標値（Ｂ）をそれぞれ目標にして制御するた
め、モータの制御遅れを補正して、加速、減速制御とも
路間−の速度にＭ御できる。
尚、実施例にあっては、目標速度範囲を速度指令信号（
Ｔ）の下方に設定しであるが、速度指令信号（Ｔ）の上
下に振り分けてもよいことはもちろんである。
Ｔ）の下方に設定しであるが、速度指令信号（Ｔ）の上
下に振り分けてもよいことはもちろんである。
図は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は制
御ブロック図、第２図はフローチャート、第３図（イ）
は加速制御の動作説明、第３図（ロ）は減速制御の動作
説明図、第４図は速度指令信号に対する各制御基準値の
範囲を示すものである。 図中、符号１はＣＰＵ、２は速度指令信号発生器、３は
変速スイッチ、４はバッテリ残量メータ、５はバフテリ
電圧検出装置、６は温度センサ、７はモータ、８は前後
進切替リレー ９は前進指令回路、１０は後進指令回路
、１１はモータ駆動トランジスタ、１２はモータ駆動回
路、１３は電流検出器、１４は回転数検出装置、（Ｓ）
は実速度、（Ｔ）は速度指令信号、（Ａ）は目標速度範
囲の上限目標値、（Ｂ）は同じく下限目標値、（Ｃ）は
減速基準値、（Ｄ）は加速基準値を示す。
御ブロック図、第２図はフローチャート、第３図（イ）
は加速制御の動作説明、第３図（ロ）は減速制御の動作
説明図、第４図は速度指令信号に対する各制御基準値の
範囲を示すものである。 図中、符号１はＣＰＵ、２は速度指令信号発生器、３は
変速スイッチ、４はバッテリ残量メータ、５はバフテリ
電圧検出装置、６は温度センサ、７はモータ、８は前後
進切替リレー ９は前進指令回路、１０は後進指令回路
、１１はモータ駆動トランジスタ、１２はモータ駆動回
路、１３は電流検出器、１４は回転数検出装置、（Ｓ）
は実速度、（Ｔ）は速度指令信号、（Ａ）は目標速度範
囲の上限目標値、（Ｂ）は同じく下限目標値、（Ｃ）は
減速基準値、（Ｄ）は加速基準値を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （イ）アクセルによる速度指令信号から一定幅の目標速
度範囲を設定する目標速度範囲設定手段と、 （ロ）アクセルによる速度指令信号から目標速度範囲外
の制御基準値を設定する基準値設定手段と、 （ハ）実速度を検出し、目標速度範囲及び基準値と該実
速度を比較する比較手段と、 （ニ）比較結果により実速度が目標範囲内であれば定速
モードへ、又、実速度が基準値外であれば急減速若しく
は急加速モードへ、又、実速度が基準値内であれば緩減
速若しくは緩加速モードにより制御する制御手段とから
なる電動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047474A JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1047474A JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02228204A true JPH02228204A (ja) | 1990-09-11 |
| JP2846332B2 JP2846332B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=12776140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1047474A Expired - Fee Related JP2846332B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2846332B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0398405A (ja) * | 1989-09-11 | 1991-04-24 | Kubota Corp | 小型電動車の走行制御装置 |
| CN103993967A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-08-20 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆及其急加速控制方法、装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6160108A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-27 | Akai Electric Co Ltd | サ−ボ機構の応答速度制御回路 |
| JPS6348305U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-01 |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP1047474A patent/JP2846332B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6160108A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-27 | Akai Electric Co Ltd | サ−ボ機構の応答速度制御回路 |
| JPS6348305U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-01 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0398405A (ja) * | 1989-09-11 | 1991-04-24 | Kubota Corp | 小型電動車の走行制御装置 |
| CN103993967A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-08-20 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆及其急加速控制方法、装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2846332B2 (ja) | 1999-01-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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