JPH0469132A

JPH0469132A - 電動機の停止制御装置

Info

Publication number: JPH0469132A
Application number: JP18094990A
Authority: JP
Inventors: Hirobumi Kita; 喜多　博文
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-07-09
Filing date: 1990-07-09
Publication date: 1992-03-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コこの発明は、電動機の停止制御装置に関し、さらに詳し
くは、電動機で駆動する工作機械の最終軸などを定位置
で停止させるための電動機の停止制御装置に関する。

［従来の技術Ｊ第５図は、従来の電動機の停止制御装置の一例を含む電
動機制御装置（５１）のブロック図である。

この電動機制御装置（５１）において、（５３）は速度
制御回路であり、トルク指令回路α（４）と制御量指令
回路（５）とからなっている。（７）は電力変換回路、
（８）は電動機、（９）は速度検吊器、（１０）は速度
検出回路、（１７〕は位置検出器、（１８）は位置検出
回路、（６１）は定位置停止動作制御回路、（１３）は
一定のオリエント速度指令ＷＯを出力する定速度指令回
路０１（６５）は一定のクリープ速度指令Ｗｅを出力す
る定速度指令回路Ｃ，（６６）は位置制御速度指令回路
、（２）、（１２）、　　（１４）、　　（１６）はス
イッチ、（ｐｓ）は三相電源である。

次に第６図を参照して動作を説明する。なお、第６図で
実線の特性は負荷イナーシャが小さい場合、−点鎖線の
特性は負荷イナーシャが大きい場合である。

第６図に示す時刻ｔ１より前には、外部から外部速度指
令Ｗｓか与えられているが、定位置停止指令は与えられ
ていない。

このとき、定位置停止動作制御回路（６１）は、スイッ
チ（２）を閉じ、他のスイッチ（１２）。

（１４）、（１６）を開とする。

すると、スイッチ（２）を介して入力される外部速度指
令Ｗｓと、速度検出回路（１０）の出力すなわち電動機
（８）の回転速度Ｗｒの差（Ｗｓ−Ｗｒ）とが、速度制
御回路（５３）に与えられる。

速度制御回路（５３）のトルク指令回路α（４）は、前
記速度偏差（Ｗ　ｓ　−Ｗ　ｒ　）に速度制御ループゲ
インＫｐを乗じてトルク指令Ｔを出力する。

速度制御回路（５３）の制御量指令回路（５）は、前記
トルク指令ＴによるトルクＴを電動機（８）が出力する
のに必要な電流、電圧９周波数等の制御量Ｉを算出し、
出力する。

電力変換回路（７）は、前記制御量Ｉに応じた電力を電
動機（８）へ供給する。

電動機（８）の回転速度Ｗｒは、速度検出器（９）およ
び速度検出回路（１０）にて検出され、前記速度制御回
路（５３）へフィードバックされる。

このように、速度制御ループによって、電動機（８）の
速度が外部速度指令Ｗｓに一致するように制御されてい
る。

第６図に示す時刻ｔ１において、外部から停止位置デー
タＯ８と、定位置停止指令が与えられると、定位置停止
動作制御回路（６１）は、スイッチ（２）を開き、スイ
ッチ（１２）のみを閉じる。

すると、定速度指令回路０（１３）にプリセットされた
オリエント速度Ｗｏと、速度検出回路（１０）の出力の
回転速度Ｗｒの差すなわち速度偏差（Ｗｏ−Ｗｒ）か、
速度制御回路（５３）に与えられる。

そこで、電動機（８）はオリエント速度Ｗｏとなるよう
に、速度制御ループによって、加速あるいは減速される
。

定位置停止動作制御回路（６１）は、停止位置データθ
Ｓと１位置検出回路（１８）の出力つまり主軸などの位
置θｒの差（θＳ−θｒ）を、所定値Δθ０と比較し、
前記位置偏差（θＳ−θｒ）が所定値Δθ０以下に減少
するまで、オリエント速度ＷＯにて駆動する。

第６図の時刻ｔ２において、位置偏差（θＳ−θｒ）が
所定値Δθ０以下になると、定位置停止動作制御回路（
６１）は、スイッチ（１２）を開き、スイッチ（１４）
のみを閉しる。

すると、定速度指令回路Ｃ（６，５）にプリセットされ
ているクリープ速度Ｗｃと、速度検出回路（１０）の出
力の回転速度Ｗｒの差すなわち速度偏差（Ｗ　ｃ　−Ｗ
　ｒ　）が、速度制御回路（５３）に与えられる。

そこで、電動機（８）はクリープ速度ｗｃとなるように
、速度制御ループによって、減速される。

オリエント速度Ｗｏからクリープ速度Ｗｃへの減速時間
Δｔｏｃおよび減速率ΔＷｏｃは、次式で与えられる。

但し、Ｋ１：比例定数ＪＭコ電動機イナーシャＪＬ：負荷イナーシャ定位置停止動作制御回路（６１、）は、位置偏差（θＳ
−θｒ）を所定値ΔθＣと比較し、位置偏差（θＳ−θ
ｒ）か所定値ΔθＣ以下に減少するまで、クリープ速度
Ｗｅにて駆動する。

第６図の時刻ｔ３において、位置偏差（θＳ−θｒ）か
所定値ΔθＣ以下になると、定位置停止動作制御回路（
６１）は、スイッチ（１４）を開き、スイッチ（１６）
のみを閉じる。

すると、位置制御速度指令回路（６６）が出力する速度
指令Ｗｐと、速度検出回路（１０）の出力の回転速度Ｗ
ｒの差すなわち速度偏差（Ｗｐ　−Ｗ　ｒ　）が、速度
制御回路（５３）に与えられる。

そこで、電動機（８）は速度指令Ｗｐになるように制御
されるが、これは主軸などの位置θｒか停止位置データ
θＳに一致するように停止させる制御である。

位置制御速度指令回路（６６）の位置制御ループゲイン
Ｇｐと、速度指令Ｗｐと、クリープ速度Ｗｅから停止す
るまでの停止時間Δｔｃｚは、次式により与えられる。

Ｇｐ＝Ｗｃ／ΔθＣ・・・（３）Ｗｐ＝ＧｐＸ（θＳ−θｒ）　　　　　　　・・・（４
）但し、Δθｐ：許容位置誤差主軸などの位置θｒは、位置検出器（１７）および位置
検出回路（１８）にて検出され、前記定位置停止動作制
御回路（６１）へフィードバックされる。

このように、位置制御ループを加えて、主軸などの位置
θｒか停止位置データθＳに一致して停止するように電
動機（８）が制御される。

他の関連する従来技術としては、例えば特開昭５８−６
９４７８号公報において、圧延プラントで、帯状材料コ
イルの形状変化を検出することで負荷イナーシャを算出
し、その負荷イナーシャの大小に応じて速度基準を算出
して電動機を減速する技術が開示されている。また、例
えば特開昭６２−１２０５１５号公報において、製鉄プ
ラントで、電動機の回転速度と電流を検出することで負
荷イナーシャを算出し、その負荷イナーシャの大小に応
じて速度基準を算出して電動機を減速する技術が開示さ
れている。

［発明が解決しようとする課題］上記従来の電動機制御装置（５１）に含まれる停止制御
装置では、高いオリエント速度Ｗｏにて目標位置に概略
近すき、低いクリープ速度Ｗｅで位置制御ループを加え
て停止まで制御することにより、停止動作の時間短縮と
安定化とを図っている。

しかし、負荷イナーシャが大きい場合（例えば主軸など
に重いワークが取り付けられた場合）、第６図に点線で
示すように、減速時間Δｔｏｅや停止時間Δｔｃｚが長
くなり、また、オーバーシュートを生じるなどの不安定
状態が発生する問題点がある。なお、最大負荷イナーシ
ャに合せて位置ループゲイン、速度ループゲインを設定
すれば、上記不安定状態を回避できるが、負荷イナーシ
ャが小さい場合に不必要に停止時間が長くなる問題点を
生じる。

一方、特開昭５８−６９４７８号公報や特開昭６２−１
２０５１５号公報に開示の従来技術では、負荷イナーシ
ャの大小を考慮して電動機を制御しているが、工作機械
の最終軸などを定位置で停止させるための技術としては
必ずしも適当ではなかった。

そこで、この発明の目的は、電動機の負荷イナーシャの
大小にかかわらず最短の時間で安定した停止動作を実現
できると共に工作機械の最終軸などの定位置停止制御に
好適に適用することができる電動機の停止制御装置を提
供することにある。

［課題を解決するための手段］この発明は、速度制御ループで電動機を制御して所定速
度まで減速し、次いで位置制御ループを加えて電動機を
制御して所定位置で電動機を停止させる電動機の停止制
御装置において、速度制御ループにて減速する期間にお
ける電動機の減速率から負荷イナーシャを測定する負荷
イナーシャ測定手段と、測定した負荷イナーシャに応じ
て位置制御ループゲインを最適化する位置制御ループゲ
イン最適化手段とを具備したことを特徴とする電動機の
停止制御装置を提供する。

また、この発明は、速度制御ループで電動機を制御して
所定速度まで減速し、次いで位置制御ループを加えて電
動機を制御して所定位置で電動機を停止させる電動機の
停止制御装置において、速度制御ループにて減速する期
間における電動機の減速率から負荷イナーシャを測定す
る負荷イナーシャ測定手段と、測定した負荷イナーシャ
に応じて位置制御ループを加えた時の速度制御ループゲ
インを最適化する速度制御ループゲイン最適化手段とを
具備したことを特徴とする電動機の停止制御装置を提供
する。

［作用コこの発明の電動機の停止制御装置では、速度制御ループ
にて減速する時の減速率から負荷イナーシャの大小を算
出し、この算出値に応じて負荷イナーシャが小さい場合
は位置制御ループゲインを大きくし、負荷イナーシャが
大きい場合は位置制御ループゲインを小さくする。

また、速度制御ループにて減速する時の減速率から負荷
イナーシャの大小を算出し、この算出値に応じて負荷イ
ナーシャか小さい場合は速度制御ループゲインを小さく
し、負荷イナーシャが大きい場合は速度制御ループゲイ
ンを大きくする。

この結果、電動機の負荷イナーシャか小さい場合、大き
い位置制御ループゲインおよび／または小さい速度制御
ループゲインにより、定位置停止動作は短時間で安定し
て行われる。また、負荷イナーシャが大きい場合、小さ
い位置制御ループケインおよび／または大きい速度制御
ループゲインにより、定位置停止動作は短時間で安定し
て行われる。すなわち、電動機の負荷イナーシャの大小
にかかわらず最短の時間で安定した停止動作を実現でき
る。

さらに、この発明の構成は、工作機械の最終軸などの定
位置停止制御に好適に適用することが出来る。

［実施例］第１図は、この発明の電動機の停止制御装置の第１実施
例を含む電動機制御装置（１）のプロ・ンク図である。

この電動機制御装置（１）において、（５３）は速度制
御回路であり、トルク指令回路α（４）と制御量指令回
路（５）とからなっている。（７）はＰＷＭ回路やスイ
ッチング素子などで構成された電力変換回路、（８）は
電動機、（９）は速度検出器、（１０）は速度検出回路
、（１７）は前記電動機（８）に駆動される工作機械の
主軸などに取り付けられた位置検出器、（１８）はエン
コーダ等の位置検出回路、（１１）は定位置停止動作制
御回路、（１３）は一定のオリエント速度指令ＷＯを出
力する定速度指令回路０１（１５）はクリープ速度指令
Ｗｃｉを出力する定速度指令回路Ｃ１（２６）は位置制
御速度指令回路、（２）、（１２）。

（１４）　、　（１６）は前記速度制御回路（５３）に
与える速度指令を選択するスイッチ、（ＰＳ）は前記電
力変換回路（７）に電力を供給する三相電源である。（
１９）は負荷イナーシャ算出制御回路であり、所定のタ
イミングで負荷イナーシャを算出し、その負荷イナーシ
ャにより定速度指令回路Ｃ（１５）と位置制御速度指令
回路（２６）とを制御する。

次に第２図を参照して動作を説明する。なお、第２図で
実線で示す特性は負荷イナーシャか小さい場合、−点鎖
線で示す特性は負荷イナーシャか大きい場合である。

時刻ｔｌより前の動作は、第６図を参照して先に説明し
た動作と同しである。すなわち、定位置停止動作制御回
路（１１）がスイッチ（２）のみを閉じており、電動機
（８）は外部速度指令Ｗｓに一致するように速度制御ル
ープにより制御されている。

時刻ｔｌから時刻ｔ２までの動作も、第６図を参照して
先に説明した動作と同じである。すなわち、定位置停止
動作制御回路（１１）がスイッチ（１２）のみを閉じて
おり、速度制御ループにより、電動機（８）はオリエン
ト速度ＷＯに一致するように制御されている。

時刻ｔ２では、定位置停止動作制御回路（１１）が、ス
イッチ（１２）を開き、スイッチ（１４）のみを閉じる
。

この時、定速度指令回路（１５）は、速度指令をＱ　ｒ
ｐｍとし、電動機（８）を減速する。

このタイミングに同期して、負荷イナーシャ算出回路（
１９）は、所定の単位時間または所定回数のサンプリン
グ間に減速する速度差ＩΔＷｒを測定する。

そして、負荷イナーシャ算出回路（１９）は、（６）式
または（７）式によりクリープ速度Ｗｃｉを算出し、定
速度指令回路Ｃ（１５）に設定する。

但し、（６）式または（７）式において、１ΔＷｄは、
電動機（８）自体のイナーシャの１〜３倍程度のイナー
シャの標準的な負荷を取り付けた場合に得られる速度差
１ΔＷｒｌであり、Ｗｅはその場合に適合するクリープ
速度である。これらは予め設定されている。

ΔＷｄ＋≦１ΔＷｒｌの場合Ｗｃ１＝Ｗｃ　　　　　　　　　　　　　　　・・・（
６）ΔＷｄ　ｌ　＞　ｌΔＷｒｌの場合負荷イナーシャか標準的または小さい場合においては、
速度差１ΔＷｄｌ≦１ΔＷｒｌとなるため、クリープ速
度Ｗｃ１＝Ｗｃとなる。ところか、負荷イナーシャか大
きい場合においては、速度差ΔＷｄｌ＞ｌΔＷｒｌとな
るため、クリープ速度Ｗｃｉ＜Ｗｅとなる（例えば第２
図のＷｃｈのようになる）。

また、負荷イナーシャ算出回路（１９）は、次式により
位置制御ループゲインＧｐｉを算出し、位置制御速度指
令回路（２６）に設定する。

負荷イナーシャが標準的あるいは小さい場合においては
、クリープ速度Ｗｃ１＝Ｗｃとなるため、位置制御ルー
プゲインＧｐｉは標準的な値Ｇｐとなる。ところが、負
荷イナーシャが大きい場合においては、クリープ速度Ｗ
ｃｉ＜Ｗｅとなるため、位置制御ループゲインＧｐｉは
標準的な値Ｇｐよりも小さくなる。

定速度指令回路Ｃ（１５）は、前記クリープ速度Ｗ　ｃ
　ｉか設定されると、そのクリープ速度Ｗ　ｃ　ｉを出
力する。これか第２図の時刻ｔ３である。

定位置停止動作制御回路（１１）は、位置偏差（θＳ−
θｒ）を所定値ΔθＣと比較し、位置偏差（θＳ−θｒ
）が所定値ΔθＣ以下に減少するまで、クリープ速度Ｗ
ｃｉにて駆動する。

第２図の時刻ｔ４　　（負荷イナーシャか標準的または
小さい場合）あるいは時刻ｔＳ　　（負荷イナーシャか
大きい場合）において、位置偏差（θＳθｒ）が所定値
ΔθＣ以下になると、定位置停止動作制御回路（１１）
は、スイッチ（１４）を開き、スイッチ（１６）のみを
閉じる。

すると、位Ｗｌｆ＃ｑ？ｌａ速度指令回路（１６）か出
力する速度指令Ｗｐｉと、速度検出回路（１０）の出力
の回転速度Ｗｒの差すなわち速度偏差（Ｗ　ｐ　ｉ　−
Ｗ　ｒ　）が、速度制御回路（５３）に与えられる。

ここで、速度指令Ｗｐｉは、Ｗｐｉ＝ＧｐｉＸ　（θＳ−θｒ）　　　　　　　・（
９）である。

そこで、電動機（８）は、速度指令Ｗｐｉになるように
位置制御ループにより減速され、最後に停止する。

上記電動機制御装置（１）では、電動機（８）の負荷イ
ナーシャか小さい場合、大きい位置制御ループゲインと
なるため、定位置停止動作は短時間で安定して行われる
。また、負荷イナーシャか大きい場合、小さい位置制御
ループゲインとなるため、定位置停止動作は短時間で安
定して行われる。すなわち、電動機の負荷イナーシャの
大小にかかわらず最短の時間で安定した停止動作を実現
できる。

次に、第３図は、この発明の電動機の停止制御装置の第
２実施例を含む電動機制御装置ｔ（２１）のブロック図
である。

この電動機制御装置（２１）において、（３）は速度制
御回路であり、トルク指令回路α（４）と制御量指令回
路（５）とトルク指令回路β（６）とスイッチ（４１）
（４２）とからなっている。（７）はＰＷＭ回路やスイ
ッチング素子などで構成された電力変換回路、（８）は
電動機、（９）は速度検出器、（１０）は速度検出回路
、（１７）は前記電動機（８）に駆動される工作機械の
主軸などに取り付けられた位置検出器、（１８）はエン
コーダ等の位置検出回路、（３１）は定位置停止動作制
御回路、（１３）は一定のオリエント速度指令ＷＯを出
力する定速度指令回路０．（６５）は−定のクリープ速
度指令Ｗｃを出力する定速度指令回路Ｃ，（６６）は位
置制御速度指令回路、（２）。

（１２）、　　（１４）、　　（１６）は前記速度制御
回路（３）に与える速度指令を選択するスイッチ、（Ｐ
Ｓ）は前記電力変換回路（７）に電力を供給する三相電
源である。（２９）は負荷イナーシャ算出制御回路であ
り、定位置停止動作制御回路（３１）がオリエント速度
Ｗｏからクリープ速度ＷＣに速度指令を切り換えるタイ
ミングで負荷イナーシャを算出し、その負荷イナーシャ
により速度制御回路（３）のトルク指令回路β（６）を
制御する。

次に第４図を参照して動作を説明する。なお、第４図で
実線で示す特性は負荷イナーシャが標準的または小さい
場合、−点鎖線で示す特性は負荷イナーシャが大きい場
合である。

時刻ｔ１より前の動作は、第６図を参照して先に説明し
た動作と同じである。すなわち、定位置停止動作制御回
路（３１）がスイッチ（２）のみを閉じており、速度制
御ループにより、電動機（８）は外部速度指令Ｗｓに一
致するように制御されている。なお、この時、定位置停
止動作制御回路（３１）は、速度制御回路（３）のスイ
・ソチ（４１）を閉じ、スイッチ（４２）を開いている
。

時刻１１から時刻ｔ２までの動作も、第６図を参照して
先に説明した動作と同じである。すなわち、定位置停止
動作制御回路（３１）がスイ・ソチ（１２）のみを閉じ
ており、速度制御ループにより、電動機（８）はオリエ
ント速度Ｗｏに一致するように制御される。

時刻ｔ２では、定位置停止動作制御回路（３１）は、ス
イッチ（１２）を開き、スイッチ（１４）のみを閉じる
。

すると、定速度指令回路Ｃ（６５）にブリセ・ソトされ
ているクリープ速度ＷＣと、速度検出回路（１０）の出
力の回転速度Ｗｒの差すなわち速度偏差（Ｗｅ−Ｗｒ）
が、速度制御回路（３）に与えられる。

そこで、電動機（８）はクリープ速度Ｗｅとなるように
、速度制御ループによって減速される。

このタイミングに同期して、負荷イナーシャ算出回路（
２９）は、所定の単位時間または所定回数のサンプリン
グ間に減速する速度差１ΔＷｒを測定する。第４図の時
刻ｔ２から時刻ｔ３は、この負荷イナーシャ測定期間で
ある。

そして、負荷イナーシャ算出回路（２９）は、（１Ｇ）
式または（１１）式により速度制御ループゲインＫｐｉ
を算出し、トルク指令回路β（６）に設定する。

ΔＷｄｌ≦１ΔＷｒｌの場合Ｋｐｉ＝Ｋｐ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
・・・（ｌＯ）ΔＷｄｌ＞ｌΔＷｒｌの場合負荷イナーシャが標準的もしくは小さな場合においては
、速度差１ΔＷｄｌ≦１ΔＷｒ１となるため、Ｋｐｉ＝
Ｋｐとなる。ところが、負荷イナーシャが大きい場合に
おいては、速度差１ΔＷｄ〉１ΔＷｒｌとなるため、Ｋ
ｐｉ＞Ｋｐとなる。

定位置停止動作制御回路（３１）は、位置偏差（θＳ−
θｒ）を所定値ΔθＣと比較し、位置偏差（θＳ−θｒ
）が所定値ΔθＣ以下に減少するまで、クリープ速度Ｗ
ｅにて駆動する。

第４図の時刻ｔ４において、位置偏差（θＳθ「）が所
定値ΔθＣ以下になると、定位置停止動作制御回路（３
１）は、スイッチ（１４）を開き、スイッチ（１６）の
みを閉じる。また、速度制御回路（３）のスイッチ（４
１）を開き、スイッチ（４２）を閉じる。

すると、位置制御速度指令回路（６６）が出力する速度
指令Ｗｐと、速度検出回路（１０）の出力の回転速度Ｗ
ｒの差すなわち速度偏差（Ｗｐ−Ｗ　ｒ　）が、速度制
御回路（３）に与えられる。

速度制御回路（３）のトルク指令回路β（６）は、前記
速度偏差（Ｗ　ｐ　−Ｗ　ｒ　）に速度制御ループゲイ
ンＫｐｉを乗じて、トルク指令Ｔｉを出力する。

前記（１０）式、　（１１）式のように、速度制御ルー
プゲインＫｐｉが負荷イナーシャの大小に応じた値であ
るから、トルク指令Ｔｉも負荷イナーシャの大小に応じ
た値となる。

速度制御回路（３）の制御量指令回路（５）は、前記ト
ルク指令ＴｉによるトルクＴｉを電動機（８）が出力す
るのに必要な電流、電圧１周波数等の制御量Ｉｉを算出
し、出力する。

電力変換回路（７）は、前記制御量Ｉｉに応した電力を
電動機（８）へ供給する。

そこで、電動機（８）は、速度指令Ｗｐになるように位
置制御ループにより減速され、最後に停止する。

上記電動機制御装置（２１）では、負荷イナーシャが大
きい場合、それに適合した大きい速度制御ループゲイン
となるため、振り込みのない安定した停止動作が可能と
なる。従って、位置ループゲインを小さくする必要がな
く、短時間で安定した停止動作が行われるようになる。

また、電動機（８）の負荷イナーシャか小さい場合、小
さい速度制御ループゲインとなるため、速度ループゲイ
ンか過大であるときに発生する機械振動やベルト振動か
なく、やはり短時間で安定した停止動作が行われるよう
になる。

すなわち、電動機の負荷イナーシャの大小にかかわらず
最短の時間で安定した停止動作を実現できる。

この発明の他の実施例としては、前記第１実施例におけ
る位置制御ループゲインの最適化と、前記第２実施例に
おける速度制御ループゲインの最適化とを併用したもの
か挙げられる。

［発明の効果］この発明の電動機の停止制御装置によれば、負荷イナー
シャの大小に応じて位置制御ループゲインおよび／また
は速度制御ループゲインが自動的に最適化されるから、
工作機械の最終軸に取り付けるワークの大小にかかわら
ず、最短時間で、且つ、振り込みなどのない安定した定
位置停止動作を実現することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の電動機の停止制御装置
を示すブロック図、第２図は第１図の実施例装置の停止
時特性図、第３図はこの発明の第２実施例の電動機の停
止制御装置を示すブロック図、第４図は第３図に示す実
施例装置の停止時特性図、第５図は従来の電動機の停止
制御装置の一例を示すブロック図、第６図は第５図の従
来装置の停止時特性図である。図において、（１）（２１）（５１）は電動機制御装置
、（２）（１２）（１４）（１６）（４１）（４２）は
スイッチ、（３）（５３）は速度制御回路、（４）はト
ルク指令回路α、（５）は制御量指令回路、（６）はト
ルク指令回路β、（７）は電力変換回路、（８）は電動
機、（９）は速度検出器、（１０）は速度検出回路、（
１１）（３１）（６１）は定位置停止動作制御回路、（
１３）は定速度指令回路０、（１５）　　（６５）は定
速度指令回路Ｃ１（１７）は位置検出器、（１８）は位
置検出回路、（２６）（６６）は位置制御速度指令回路
、（ＰＳ）は三相電源、（１９）　　（２９）は負荷イ
ナーシャ算出制御回路である。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】１、速度制御ループで電動機を制御して所定速度まで減
速し、次いで位置制御ループを加えて電動機を制御して
所定位置で電動機を停止させる電動機の停止制御装置に
おいて、速度制御ループにて減速する期間における電動機の減速
率から負荷イナーシャを測定する負荷イナーシャ測定手
段と、測定した負荷イナーシャに応じて位置制御ループ
ゲインを最適化する位置制御ループゲイン最適化手段と
を具備したことを特徴とする電動機の停止制御装置。２、速度制御ループで電動機を制御して所定速度まで減
速し、次いで位置制御ループを加えて電動機を制御して
所定位置で電動機を停止させる電動機の停止制御装置に
おいて、速度制御ループにて減速する期間における電動機の減速
率から負荷イナーシャを測定する負荷イナーシャ測定手
段と、測定した負荷イナーシャに応じて位置制御ループ
を加えた時の速度制御ループゲインを最適化する速度制
御ループゲイン最適化手段とを具備したことを特徴とす
る電動機の停止制御装置。