JP2009178842A - ロボット動作範囲設定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置(30)が、ロボット(20)の各軸および作業ツールの動作範囲を設定する設定手段(40)と、ロボットの動作速度および作業ツールの重量のうちの少なくとも一方に応じて定まるロボットの惰走距離を記憶する記憶手段(33)と、該設定手段により設定された動作範囲と記憶手段に記憶された惰走距離とに基づいて、ロボットが到達する到達範囲を算出する到達範囲算出手段(36)とを具備する。さらに、到達範囲を表示する表示手段(41)を具備してもよい。また、ロボットの各軸および作業ツールが動作範囲から逸脱する場合には、ロボットを停止させる停止手段(34)を具備してもよい。
【選択図】図2
Description
すなわち2番目の発明においては、操作者が表示手段に表示された到達範囲を参照することができるので、動作範囲を容易に調整できる。
すなわち3番目の発明においては、ロボットを実際に動作させる前に干渉の有無を確認できるので、動作範囲の調整が容易になる。その結果、ロボットの作業ツールなどが周辺機器に実際に衝突するのを回避できる。
すなわち4番目の発明においては、周辺機器などと干渉することのない動作範囲を作成することができる。その結果、一旦設定された動作範囲を操作者が調整する必要性を排除できる。
図1は本発明に基づくロボット制御装置を備えたロボットシステムの略図である。図1に示されるロボット20は六自由度の垂直多関節型ロボットである。このロボット20のアームの先端には作業ツール21が取付けられている。あるいは、作業ツール21の代わりに、ワークを把持するためのハンド(図示しない)がアームの先端に取付けられていてもよい。
21 作業ツール
25 サーボモータ
26 位置検出器
30 ロボット制御装置
31 制御部
33 記憶部
34 非常停止手段
35 サーボアンプ
36,306 到達範囲算出手段
37,307 干渉確認手段
38,308 自動調整手段
40 教示制御盤(設定手段)
41 LCD
42 キーボード
50 周辺機器
61 三次元格子
62 球体
302 ロボット動作範囲設定装置
X0 動作範囲
X1 到達範囲
Claims (4)
- ロボットの各軸および作業ツールの動作範囲を設定する設定手段と、
前記ロボットの動作速度および前記作業ツールの重量のうちの少なくとも一方に応じて定まる前記ロボットの惰走距離を記憶する記憶手段と、
該設定手段により設定された動作範囲と前記記憶手段に記憶された惰走距離とに基づいて、ロボットが到達する到達範囲を算出する到達範囲算出手段とを具備する、ロボット動作範囲設定装置。 - さらに、前記到達範囲算出手段により算出された到達範囲を表示する表示手段を具備する請求項1に記載のロボット動作範囲設定装置。
- さらに、前記到達範囲算出手段により算出された到達範囲と前記ロボットの周辺機器との間に干渉が存在するか否かを確認する干渉確認手段を具備する請求項1または2に記載のロボット動作範囲設定装置。
- 前記干渉確認手段によって前記到達範囲と前記周辺機器との間に干渉が存在することが確認された場合には、前記ロボットの各軸および前記作業ツールの動作範囲を調整して前記干渉を排除する調整手段を具備する請求項3に記載のロボット動作範囲設定装置。
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