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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung, eine Robotersteuerungseinrichtung, eine Robotersimulationseinrichtung und ein Roboterprogrammmodifizierungsverfahren.
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In
DE 10 2007 037 078 A1 ist ein Verfahren zur Einhaltung von Arbeitsraumgrenzen eines Arbeitsmittels eines Roboters beschrieben.
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Außerdem offenbart
DE 103 61 132 A1 ein Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines sich in mehreren Freiheitsgraden bewegenden Gefahr bringenden Objektes wie Handhabungsmasse und/oder der beweglichen Masse eines Handhabungsgeräts.
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Darüber hinaus ist in
EP 3 150 341 A1 eine Robotersteuerungsvorrichtung beschrieben. Des weiteren offenbart
EP 2 366 504 B1 ein Robotersystem. Ferner beschreibt
EP 1 955 831 A2 eine Robotersteuerung zum Anhalten der Bewegung eines Roboters entsprechend einem durch einen Kraftsensor erkannten Kraftbestimmungswert. Außerdem sind in
EP 1 921 526 B1 ein Verfahren zur Bewertung und Korrektur eines Roboterprogramms und eine Vorrichtung zur Bewertung und Korrektur eines Roboterprogramms beschrieben.
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Herkömmlicherweise ist eine Bewegungsbereichseinstellungseinrichtung zum Berechnen einer Stopp-Position eines Roboters bekannt, bei der eine Ausrollstrecke beachtet wird, die von der Geschwindigkeit des Roboters berechnet wird (siehe zum Beispiel
JP 2009 -
178842 A ).
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Die Bewegungsbereichseinstellungseinrichtung, die in
JP 2009 -
178842 A offenbart ist, berechnet einen Reichweitenbereich der Reichweite eines Roboters, indem sie die Ausrollstrecke beachtet, und stellt einen Bewegungsbereich so ein, dass keine Störung von Peripheriegeräten verursacht wird.
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Entgegenhaltungsliste
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Die Bewegungsbereichseinstellungseinrichtung in
JP 2009-178842 A dient jedoch dem Verändern des Bewegungsbereichs, der im Voraus eingelernt wurde, und der Bewegungsbereich nach der Anpassung unterscheidet sich möglicherweise von einem gewünschten Bewegungsbereich.
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Die vorliegende Erfindung wurde in Hinblick auf die zuvor beschriebenen Umstände gemacht und ihre Aufgabe ist es, eine Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung, eine Robotersteuerungseinrichtung, eine Robotersimulationseinrichtung und ein Roboterprogrammmodifizierungsverfahren bereitzustellen, die in der Lage sind, ein Betriebsprogramm derart zu modifizieren, dass eine Störung mit einem Peripheriegerät vermieden wird, ohne einen eingelernten Bewegungsbereich zu verändern.
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Um die zuvor beschriebene Aufgabe zu erfüllen, stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung bereit, umfassend eine Programmspeichereinheit, die ein Betriebsprogramm für einen Roboter speichert, eine Programmausführungseinheit, die das Betriebsprogramm, das auf der Programmspeichereinheit gespeichert ist, ausführt, eine Stopp-Positionsschätzeinheit, die, basierend auf einer Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters, an jeder Betriebsposition des Roboters während der Ausführung des Betriebsprogramms von der Programmausführungseinheit eine Stopp-Position des Roboters im Fall einer Stromunterbrechung schätzt, eine Stopp-Positionsbestimmungseinheit, die bestimmt, ob sich die von der Stopp-Positionsschätzeinheit geschätzte Stopp-Position in einer vorbestimmten Region befindet oder nicht, und eine Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit, die in einem Fall, in dem von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass die Stopp-Position außerhalb der Region liegt, eine eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm derart modifiziert, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit an der Betriebsposition, die der Stopp-Position entspricht, verringert wird.
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Wenn das Betriebsprogramm für den Roboter, das in der Programmspeichereinheit gespeichert ist, von der Programmausführungseinheit ausgeführt wird, fährt das Betriebsprogramm, gemäß dem vorliegenden Aspekt, damit fort, zu veranlassen, dass jeder Schaft des Roboters basierend auf Positionskoordinaten jedes Einlernpunktes, der in dem Betriebsprogramm für den Roboter beschrieben ist, und einer eingestellten Geschwindigkeit hin zu einem nächsten Einlernpunkt in Betrieb gesetzt wird. An jeder Betriebsposition des Roboters während der Ausführung des Betriebsprogramms wird die Stopp-Position des Roboters im Fall einer Stromunterbrechung basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters von der Stopp-Positionsschätzeinheit geschätzt, und von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit wird bestimmt, ob sich die geschätzte Stopp-Position innerhalb der vorbestimmten Region befindet.
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Dann führt die Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit, in einem Fall, in dem von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass sich die geschätzte Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, eine Modifizierung derart durch, dass die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm verringert wird, und somit kann die Wahrscheinlichkeit verringert werden, dass von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, wenn dieselbe Position das nächste Mal durchlaufen wird. Der Betrag an Verringerung der eingestellten Geschwindigkeit kann beliebig eingestellt werden, und wenn ein großer Betrag an Verringerung eingestellt wird, kann die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm sofort modifiziert werden, sodass sich die Stopp-Position innerhalb der vorbestimmten Region befindet. Im Gegensatz dazu kann, wenn ein geringer Betrag an Verringerung eingestellt ist, eine Modifizierung der maximalen eingestellten Geschwindigkeit, bei der veranlasst werden kann, dass sich die Stopp-Position in der vorbestimmten Region befindet, durchgeführt werden, indem das Betriebsprogramm einmal oder mehrmals ausgeführt wird. Dementsprechend kann die Stopp-Position im Fall einer Stromunterbrechung daran gehindert werden, außerhalb der vorbestimmten Region positioniert zu sein, ohne die Positionskoordinaten jedes Einlernpunktes im Betriebsprogramm zu modifizieren.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Robotersteuerungseinrichtung, umfassend die zuvor beschriebene Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung, eine Alarm-/Stoppeinheit, die einen Alarm ausgibt und den Strom zum Roboter unterbricht, in einem Fall, in dem von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position außerhalb der Region befindet, und eine Modusumschalteinheit bereit, die zu einem Zeitpunkt der Ausführung des Betriebsprogramms von der Programmausführungseinheit, zur Modifizierung der eingestellten Geschwindigkeit durch die Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit, den Betrieb der Alarm-/Stoppeinheit außer Kraft setzt.
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Gemäß dem vorliegenden Aspekt wird durch Ausführen des Betriebsprogramms in einem Zustand, in dem der Betrieb der Alarm-/Stoppeinheit von der Modusumschalteinheit außer Kraft gesetzt ist, selbst wenn bestimmt wird, dass sich die geschätzte Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, die Modifizierung derart durchgeführt, dass nur die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm, die der entsprechenden Betriebsposition entspricht, verringert wird, ohne dass die Ausgabe eines Alarms oder eine Stromunterbrechung herbeigeführt wird. Dann kann, indem der Betrieb der Alarm-/Stoppeinheit von der Modusumschalteinheit auf gültig gesetzt wird, nachdem das Betriebsprogramm modifiziert ist, der Roboter dazu veranlasst werden, sich in einer solchen Weise zu bewegen, dass sich die Stopp-Position nicht außerhalb der vorbestimmten Region befindet, selbst wenn der Strom unterbrochen wird, und wenn bestimmt wird, dass sich die geschätzte Stopp-Position aus irgendeinem Grund außerhalb der vorbestimmten Region befindet, kann durch Betrieb der Alarm-/Stoppeinheit auch ein Alarm ausgegeben und der Strom unterbrochen werden.
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In dem zuvor beschriebenen Aspekt kann die Modusumschalteinheit ein Umschalten derart durchführen, dass das Betriebsprogramm in einem Zustand ausgeführt wird, in dem der Roboter gestoppt ist, zu einem Zeitpunkt der Ausführung des Betriebsprogramms von der Programmausführungseinheit zur Modifizierung der eingestellten Geschwindigkeit seitens der Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit.
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Dementsprechend kann, im Fall des Ausführens des Betriebsprogramms von der Programmausführungseinheit zur Modifizierung der eingestellten Geschwindigkeit, die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm derart modifiziert werden, dass sich die Stopp-Position nicht außerhalb der vorbestimmten Region befindet, ohne dass der Roboter dazu veranlasst wird, sich zu bewegen. Dies ermöglicht es, dass das Betriebsprogramm modifiziert wird, während gleichzeitig zuverlässig eine Störung zwischen dem Roboter und Peripheriegeräten verhindert wird.
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Überdies stellt ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Robotersimulationseinrichtung bereit, umfassend die zuvor beschriebene Roboterprogramm modifizierungseinrichtung.
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Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann das Betriebsprogramm unter Verwendung eines dreidimensionalen Modells des Roboters ausgeführt werden, und die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm, die der Betriebsposition entspricht, für die bestimmt ist, dass sich die geschätzte Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, kann modifiziert werden.
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Darüber hinaus stellt ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Roboterprogrammmodifizierungsverfahren bereit, umfassend einen Ausführungsschritt des Ausführens eines Betriebsprogramms für einen Roboter, das im Voraus erstellt und gespeichert wurde, einen Stopp-Positionsschätzschritt des Schätzens, an jeder Betriebsposition des Roboters während der Ausführung des Betriebsprogramms im Ausführungsschritt, einer Stopp-Position des Roboters im Fall einer Stromunterbrechung, basierend auf einer Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters, einen Stopp-Positions-bestimmungsschritt des Bestimmens, ob sich die im Stopp-Positionsschätzschritt geschätzte Stopp-Position in einer vorbestimmten Region befindet oder nicht, und einen Geschwindigkeitsmodifizierungsschritt des Modifizierens, in einem Fall, in dem im Stopp-Positionsbestimmungsschritt bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position außerhalb der Region befindet, einer eingestellten Geschwindigkeit im Betriebsprogramm derart, dass eine Bewegungsgeschwindigkeit an der Betriebsposition, die der Stopp-Position entspricht, verringert wird.
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Die vorliegende Erfindung kann eine Wirkung erzielen, dass ein Betriebsprogramm derart modifiziert werden kann, dass eine Störung eines Peripheriegeräts vermieden wird, ohne einen eingelernten Bewegungsbereich zu verändern.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Robotersteuerungseinrichtung, umfassend eine Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist ein Blockdiagramm, das Einzelheiten einer Stopp-Positionsschätzeinheit zeigt, die in der Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung von 1 bereitgestellt ist.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Roboterprogrammmodifizierungsverfahren der Robotersteuerungseinrichtung von 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschreibt.
- 4 ist ein Blockdiagramm, das ein modifiziertes Beispiel der Robotersteuerungseinrichtung von 1 zeigt.
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Eine Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2 und eine Robotersteuerungseinrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt, umfasst die Robotersteuerungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, eine Alarm-/Stoppeinheit 3 und eine Modusumschalteinheit 4, die in der Lage ist, den Betrieb der Alarm-/Stoppeinheit 3 außer Kraft zu setzen. In 1 wird aus Gründen der einfacheren Beschreibung nur ein einzelner Motor als jeder Schaftmotor 6 eines Roboters 5 gezeigt.
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Die Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Programmspeichereinheit 7, die ein Betriebsprogramm speichert, eine Programmausführungseinheit 9, die das Betriebsprogramm ausführt, das in der Programmspeichereinheit 7 gespeichert ist, und die ein Befehlssignal für einen Servoverstärker 8 jedes Schaftmotors 6 des Roboters 5 erzeugt, eine Stopp-Positionsschätzeinheit 12, die basierend auf einer Positionsinformationsausgabe von einem Kodierer 10, der am Motor 6 bereitgestellt ist, eine Stopp-Position zu einem Zeitpunkt einer Stromunterbrechung von einer Stromquelle 11 zum Motor 6 schätzt, eine Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13, die bestimmt, ob sich die geschätzte Stopp-Position in einer vorbestimmten Region befindet oder nicht, und eine Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14, die eine eingestellte Geschwindigkeit modifiziert, die im Betriebsprogramm beschrieben ist, wenn bestimmt wird, dass sich die geschätzte Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet. In der Zeichnung ist Referenzzeichen 15 eine Regionsspeichereinheit, die Informationen über die vorbestimmte Region speichert, die mit der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 verbunden ist.
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Wie in 2 gezeigt, umfasst die Stopp-Positionsschätzeinheit 12 eine Positionsspeichereinheit 16, die Positionsinformationen des vorhergehenden Steuerzyklus speichert, eine Geschwindigkeitberechnungseinheit 17, die eine derzeitige Bewegungsgeschwindigkeit durch Dividieren, seitens eines Steuerzyklus, einer Differenz zwischen einer derzeitigen Position des Motors 6, die von dem Kodierer 10 erfasst wird, und einer Position, die in der Positionsspeichereinheit 16 gespeichert ist, des Motors 6 eines vorhergehenden Steuerzyklus berechnet, eine Ausrollstreckenberechnungseinheit 18, die basierend auf der derzeitigen Bewegungsgeschwindigkeit eine Ausrollstrecke berechnet, und eine Stopp-Positionsberechnungseinheit 19, die eine Stopp-Position basierend auf der derzeitigen Position und der Ausrollstrecke berechnet.
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Die Ausrollstreckenberechnungseinheit 18, beispielsweise, umfasst eine Karte (nicht dargestellt), die eine Ausrollstrecke in Verbindung mit einer Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters 5 speichert, und gibt eine Ausrollstrecke aus, die jedes Mal von der Karte abgerufen wird, wenn eine Bewegungsgeschwindigkeit, die von der Geschwindigkeitberechnungseinheit 17 berechnet wird, eingegeben wird. Außerdem ist die Ausrollstrecke unterschiedlich in Abhängigkeit vom Gewicht eines Werkzeugs oder Ähnlichem, das an dem Roboter 5 befestigt ist, und daher können das Gewicht eines Werkzeugs oder Ähnlichem und eine Bewegungsgeschwindigkeit im Voraus in der Karte in Verbindung miteinander gespeichert werden, und eine Suche in der Karte kann durch Eingeben des Gewichts eines Werkzeugs oder Ähnlichem und basierend auf dem eingegebenen Gewicht eines Werkzeugs oder Ähnlichem und der berechneten Bewegungsgeschwindigkeit durchgeführt werden.
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Die Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 vergleicht eine Stopp-Position, die von der Stopp-Positionsberechnungseinheit 19 berechnet wurde, und die Informationen über die vorbestimmte Region, die in der Regionsspeichereinheit 15 gespeichert sind, und bestimmt, ob sich die Stopp-Position innerhalb der vorbestimmten Region befindet oder nicht. Darüber hinaus führt die Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13, wenn bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, eine Ausgabe mit diesem Inhalt an die Alarm-/Stoppeinheit 3 und die Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14 durch.
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Die Alarm-/Stoppeinheit 3 umfasst eine Benachrichtigungseinheit 20, die einen Alarm mit der Wirkung ausgibt, dass von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 bestimmt wurde, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, und eine Stromunterbrechungseinheit 21, die eine Stromzufuhr von der Stromquelle 11 zum Servoverstärker 8 unterbricht.
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Die Modusumschalteinheit 4 ist ein Schalter, der es einem Bediener ermöglicht, ein Signal von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 an die Stromunterbrechungseinheit 21 unter Verwendung einer Eingabeeinheit 22 von Hand an- oder auszuschalten. Wenn die Modusumschalteinheit 4 von Hand von einem Bediener in einen AusZustand geschaltet wird, wird eine Stromunterbrechung seitens der Stromunterbrechungseinheit 21 nicht durchgeführt, selbst wenn von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 eine Ausgabe mit der Wirkung durchgeführt wird, dass bestimmt wurde, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet.
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Die Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14 modifiziert das Betriebsprogramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit an einer Betriebsposition des Roboters 5 spezifiziert, für den von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 bestimmt wurde, dass sich seine Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, derart, dass eine eingestellte Geschwindigkeit bei einem Einlernpunkt im Betriebsprogramm verringert wird.
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Insbesondere stellt das Betriebsprogramm im Wesentlichen Koordinatenpositionen einer Vielzahl von Einlernpunkten ein, und eine eingestellte Geschwindigkeit, die eine Bewegungsgeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt des Bewegens des Roboters 5 von einem Einlernpunkt zu einem nächsten Einlernpunkt ist, und die Bewegungsgeschwindigkeit bei jeder Betriebsposition zwischen einem ersten Einlernpunkt und einem zweiten Einlernpunkt wird von der eingestellten Geschwindigkeit bestimmt, die für den zweiten Einlernpunkt eingestellt ist. Dementsprechend verringert die Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14 die eingestellte Geschwindigkeit, die für den zweiten Einlernpunkt eingestellt ist, in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position bei einer beliebigen Betriebsposition zwischen dem ersten Einlernpunkt und dem zweiten Einlernpunkt außerhalb der vorbestimmten Region befindet. Der Betrag an Verringerung bei der eingestellten Geschwindigkeit in der Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14 kann im Voraus auf einen geeigneten Wert eingestellt werden.
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Nachfolgend wird eine Beschreibung hinsichtlich eines Roboterprogrammmodifizierungsverfahrens gegeben, das die Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2 und die Robotersteuerungseinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet, die in der oben genannten Weise ausgestaltet sind.
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Wie in 3 gezeigt, bedient ein Bediener, um das Betriebsprogramm für den Roboter 5 zu modifizieren, die Modusumschalteinheit 4 unter Verwendung der Eingabeeinheit 22 und stellt einen Betriebsprogramm-Modifizierungsmodus ein (Schritt S1).
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In einem Fall, in dem ein Betriebsmodus auf den Modifizierungsmodus eingestellt wird, wird beispielsweise ein Koeffizient MODUS = 1 eingestellt (Schritte S2, S3), und in einem Fall, in dem der Betriebsmodus nicht der Modifizierungsmodus ist, wird ein Koeffizient MODUS = 0 eingestellt (Schritte S2, S4).
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Indem das Betriebsprogramm, das in der Programmspeichereinheit 7 gespeichert ist, in diesem Zustand von der Programmausführungseinheit 9 (Ausführungsschritt S5) ausgeführt wird, werden Informationen zur derzeitigen Position vom Kodierer 10 des Motors 6 zu einem vorbestimmten Steuerzyklus erfasst (Schritt S6). Eine derzeitige Bewegungsgeschwindigkeit wird von den Informationen zur derzeitigen Position und Positionsinformationen des vorhergehenden Steuerzyklus berechnet, die in der Positionsspeichereinheit 16 gespeichert sind, und die Ausrollstrecke wird berechnet, und die Stopp-Position wird mittels der Informationen zur derzeitigen Position und der Ausrollstrecke geschätzt (Stopp-Positionsschätzschritt S7).
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Es wird bestimmt, ob sich die geschätzte Stopp-Position in der vorbestimmten Region befindet, die in der Regionsspeichereinheit 15 gespeichert ist (Stopp-Positionsbestimmungsschritt S8), und in einem Fall, in dem sich die geschätzte Stopp-Position in der vorbestimmten Region befindet, wird Schritt S12 durchgeführt. In einem Fall, in dem sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, wird von der Benachrichtigungseinheit 20 ein Alarm ausgegeben (Schritt S9), und wenn der Modus der Modifizierungsmodus ist (Schritt S10), wird das Betriebsprogramm modifiziert, um die eingestellte Geschwindigkeit zu verringern (Geschwindigkeitsmodifizierungsschritt S11). In einem Fall, in dem die Ausführung des Betriebsprogramms fortgesetzt wird, werden die Schritte ab dem Ausführungsschritt S5 wiederholt (Schritt S12).
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In einem Fall, in dem der Modus nicht der Modifizierungsmodus ist (Schritt S10), wird die Stromunterbrechungseinheit 21 bedient und der Strom zum Servoverstärker 8 unterbrochen (Schritt S13), und der Roboter 5 wird veranlasst, einen Not-Stopp auszuführen.
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Wie zuvor bei der Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2, der Robotersteuerungseinrichtung 1 und dem Roboterprogrammmodifizierungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben, wird, wenn von der Stopp-Positionsbestimmungseinheit 13 bestimmt wird, dass sich die Stopp-Position, die von der Stopp-Positionsschätzeinheit 12 aus der derzeitigen Position und der Bewegungsgeschwindigkeit geschätzt wird, außerhalb der vorbestimmten Region befindet, das Betriebsprogramm modifiziert, um die Geschwindigkeit bei der Betriebsposition zu verringern, und daher kann die Wahrscheinlichkeit verringert werden, dass ein Alarm mit dem Inhalt, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, nächstes Mal für dieselbe Betriebsposition ausgegeben wird.
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In diesem Fall wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform die eingestellte Geschwindigkeit bei einem Einlernpunkt, an dem die Geschwindigkeit für die Betriebsposition für die bestimmt wurde, dass sich die Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, eingestellt ist, verringert, anstatt die Koordinatenposition jedes Einlernpunktes im Betriebsprogramm des Roboters 5 zu modifizieren, und daher gibt es den Vorteil, dass eine Störung von Peripheriegeräten vermieden werden kann, ohne den Bewegungsbereich zu verändern, der von dem Bediener eingelernt wurde.
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Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Bediener als eine vorbestimmte Region einen Einlernpunkt neben einem Sicherheitszaun einstellt, wenn der Strom bei der eingestellten Geschwindigkeit, die von dem Betriebsprogramm eingestellt ist, nahe dem Einlernpunkt unterbrochen werden soll und der Roboter 5 wegen Ausrollens in Kontakt mit dem Sicherheitszaun kommen wird, die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters 5 nahe dem Einlernpunkt von der Roboterprogrammmodifizierungseinrichtung 2 und dem Roboterprogrammmodifizierungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform verringert werden, und der Roboter 5 kann daran gehindert werden, in Kontakt mit dem Sicherheitszaun zu kommen, selbst wenn der Strom unterbrochen wird und Ausrollen auftritt. Zu diesem Zeitpunkt wird die Koordinatenposition des Einlernpunktes nicht verändert, und der Roboter 5 kann veranlasst werden, sich entsprechend dem Einlernpunkt zu bewegen, der vom Bediener eingelernt wurde.
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Außerdem ist der Betrag an Verringerung der Bewegungsgeschwindigkeit von der Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit 14 nicht insbesondere spezifiziert, aber wenn ein großer Betrag an Verringerung eingestellt ist, kann eine eingestellte Geschwindigkeit, bei der Alarm/Stoppen nicht verursacht werden, schnell eingestellt werden, und wenn ein geringer Betrag an Verringerung eingestellt ist, kann die maximale eingestellte Geschwindigkeit, bei der Alarm/Stoppen nicht verursacht werden, durch einmaliges oder mehrmaliges Ausführen des Betriebsprogramms eingestellt werden. Selbst wenn eine eingestellte Geschwindigkeit, bei der Alarm/Stoppen nicht verursacht werden, nicht durch einmaliges Ausführen des Betriebsprogramms eingestellt wird, kann das Betriebsprogramm wiederholt ausgeführt werden, um die maximale eingestellte Geschwindigkeit einzustellen, bei der Alarm/Stoppen nicht verursacht werden.
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Überdies wird in der vorliegenden Ausführungsform die Modusumschalteinheit 4 derart eingestellt, dass eine Stromunterbrechung seitens der Stromunterbrechungseinheit 21 zum Zeitpunkt des Ausführens des Betriebsprogramms zur Modifizierung des Betriebsprogramms außer Kraft gesetzt wird, aber die Modusumschalteinheit 4 muss nicht bereitgestellt sein. In diesem Fall wird jedes Mal, wenn bestimmt wird, dass sich eine geschätzte Stopp-Position außerhalb der vorbestimmten Region befindet, der Strom unterbrochen und ein Not-Stopp durchgeführt, und eine Modifizierung kann zu diesem Zeitpunkt derart durchgeführt werden, dass die Bewegungsgeschwindigkeit verringert wird.
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Darüber hinaus wird beschrieben, dass die Modusumschalteinheit 4 die Stromunterbrechungseinheit 21 im Modifizierungsmodus außer Kraft setzt, aber stattdessen kann eine Einheit angenommen werden, die ein Ausgabeziel einer Befehlssignalausgabe von der Programmausführungseinheit 9 von dem Servoverstärker 8 zu einer Betriebspositionsberechnungseinheit 23 umschaltet, wie in 4 gezeigt. Die Betriebspositionsberechnungseinheit 23 simuliert einen Betrieb des Motors 6 eines jeden Schafts und berechnet jede Betriebsposition zum Zeitpunkt der Programmausführung.
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In einem Fall des Modifizierungsmodus kann unter Verwendung der Modusumschalteinheit 4 von der Eingabeeinheit 22 eine Stopp-Position geschätzt werden, und die eingestellte Geschwindigkeit im Betriebsprogramm kann in einem Zustand modifiziert werden, in dem der Roboter 5 durch die Bedienerstoppeingabe eines Befehlssignals von der Programmausführungseinheit 9 an den Servoverstärker 8 und durch Ausführen eines Umschaltens derart, dass stattdessen die Eingabe an der Betriebspositionsberechnungseinheit 23 durchgeführt wird, gestoppt wird.
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Überdies modifiziert die Robotersteuerungseinrichtung 1 in der vorliegenden Ausführungsform die eingestellte Geschwindigkeit während des Betreibens des Roboters 5, aber die eingestellte Geschwindigkeit kann modifiziert werden, während offline ein dreidimensionales Modell des Roboters 5 von einer Robotersimulationseinrichtung betrieben wird, die ein Modell jedes Strukturelements, das in 1 gezeigt ist, durch Software umsetzt und die das Betriebsprogramm auf einem Personal Computer ausführt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Robotersteuerungseinrichtung
- 2
- Roboterprogramm modifizierungseinrichtung
- 3
- Alarm-/Stoppeinheit
- 4
- Modusumschalteinheit
- 5
- Roboter
- 7
- Programmspeichereinheit
- 9
- Programmausführungseinheit
- 12
- Stopp-Positionsschätzeinheit
- 13
- Stopp-Positionsbestimmungseinheit
- 14
- Geschwindigkeitsmodifizierungseinheit
- S5
- Ausführungsschritt
- S7
- Stopp-Positionsschätzschritt
- S8
- Stopp-Positionsbestimmungsschritt
