JP2005254290A - プレス装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 確実に目標荷重まで加圧することができると共に荷重オーバーシュートを零にすることができるプレス装置の制御方法を提供する。
【解決手段】 モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダと、前記昇降ロッドに連結された荷重検出器と、前記昇降ロッドの位置を検出する位置検出器と、演算手段と、制御手段と、を具備するプレス装置の制御方法であって、加圧速度と目標荷重を設定する工程と、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを前記演算手段で演算する工程と、前記制御手段から前記モ−タに指令を出し、前記演算された速度パターンで前記電動シリンダを作動させてワークを加圧する工程と、を有する。
【選択図】 図1
【解決手段】 モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダと、前記昇降ロッドに連結された荷重検出器と、前記昇降ロッドの位置を検出する位置検出器と、演算手段と、制御手段と、を具備するプレス装置の制御方法であって、加圧速度と目標荷重を設定する工程と、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを前記演算手段で演算する工程と、前記制御手段から前記モ−タに指令を出し、前記演算された速度パターンで前記電動シリンダを作動させてワークを加圧する工程と、を有する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダを用いたプレス装置の制御方法に関する。
従来、モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダを用いてワークをプレスする装置は公知にされている(例えば、特許文献1参照)。
しかし、特許文献1のような一般的なプレス装置では、ある目標荷重までワークを加圧するといった制御を行う際、目標荷重に到達したら加圧を終了させる制御を行っている。それゆえ、目標荷重に到達してから装置に停止指令を与えると、装置の減速に要する距離だけ余分に加圧し、加圧荷重が目標荷重を超えてしまう。このため、実際の目標荷重より小さな値を目標荷重として設定する、又は、加圧速度を極端に遅くするといった手法で荷重オーバーシュートを減少させることを行っている。しかし、前者では加圧荷重が目標荷重まで到達しない可能性があるという問題があり、後者では加圧にかかる時間が長くなってしまうという問題がある。
本発明は、上記の問題に鑑みて成されたもので、確実に目標荷重まで加圧することができると共に荷重オーバーシュートを零にすることができるプレス装置の制御方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記の問題に鑑みて成されたもので、確実に目標荷重まで加圧することができると共に荷重オーバーシュートを零にすることができるプレス装置の制御方法を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するために本発明におけるプレス装置の制御方法は、モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダと、前記昇降ロッドに連結された荷重検出器と、前記昇降ロッドの位置を検出する位置検出器と、前記荷重検出器に電気的に接続された演算手段と、該演算手段、前記モ−タ及び位置検出器に電気的に接続された制御手段と、を具備するプレス装置の制御方法であって、加圧速度と目標荷重を設定する工程と、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを前記演算手段で演算する工程と、前記制御手段から前記モ−タに指令を出し、前記演算された速度パターンで前記電動シリンダを作動させてワークを加圧する工程と、を有することを特徴する。
また本発明におけるプレス装置の制御方法は、前記速度パターンに少なくとも一つの減速率変更点を設定し、前記荷重が増加するにしたがって比例して減速される加圧速度の減速率を該減速率変更点で変更することを特徴する。
本発明は、モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダと、前記昇降ロッドに連結された荷重検出器と、前記昇降ロッドの位置を検出する位置検出器と、前記荷重検出器に電気的に接続された演算手段と、該演算手段、前記モ−タ及び位置検出器に電気的に接続された制御手段と、を具備するプレス装置の制御方法であって、加圧速度と目標荷重を設定する工程と、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを前記演算手段で演算する工程と、前記制御手段から前記モ−タに指令を出し、前記演算された速度パターンで前記電動シリンダを作動させてワークを加圧する工程と、を有するようにしたから、確実に目標荷重まで加圧することができると共に荷重オーバーシュートを零にすることができる。また加圧速度を極端に遅くする必要がないため、加圧にかかる時間を短くすることができる等種々の効果がある。
以下、本発明の実施の形態を圧入プレスを例にとり、図面に基づいて詳しく説明する。図1において、下部フレ−ム1の平面四隅上にはガイドロッド2、2が立設されており、該ガイドロッド2、2の上端には上部フレ−ム3が連結されている。そして、該上部フレ−ム3と前記下部フレ−ム1の間位置にはホルダ4a、4aを備えた可動フレ−ム4が配設されている。また前記ホルダ4a、4a内は前記ガイドロッド2、2が貫通されており、該ホルダ4a、4aは上下摺動可能になっている。
また前記上部フレ−ム3の中央上部には位置検出器としてのエンコ−ダ5aを付属させた電動シリンダ5が連結されており、該電動シリンダ5はモ−タ5bが回転することによって昇降ロッド5cが昇降するようになっている。なお該昇降ロッド5cの位置は前記エンコ−ダ5aで検出するようになっている。
そして、該昇降ロッド5cの先端には前記可動フレ−ム4を介して荷重検出器としてのロ−ドセル6が連結されており、該ロ−ドセル6の先端にはワ−クW1を保持した押圧部材7が連結されている。また前記下部フレ−ム1上における前記ワ−クW1の下方にはワ−クW2が載置されている。さらに前記ロ−ドセル6は演算手段8に電気的に接続されており、該演算手段8、前記モ−タ5b及び前記エンコ−ダ5aは制御手段9に電気的に接続されている。
このように構成されたものの作動について説明する。まず、昇降ロッド5cを上昇させて押圧部材7にワ−クW1を保持させ、下部フレ−ム1上におけるワ−クW1の下方にはワ−クW2を載置し、図1の状態にする。そして、加圧速度と目標荷重を設定する。なお本発明において加圧速度とは、ワークW1、W2を加圧する速度のことであり、本実施形態において具体的に言えば、昇降ロッド5cの下降速度のことである。
次に、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを演算手段8で演算する。本発明において速度パターンとは、荷重の変化に伴う加圧速度の変化の割合のことをいう。そして、図2の上図に示す勾配線が、前記荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンである。なお図2の下図は、荷重の変化に伴う昇降ロッド5cの位置の変化を示すものである。
次に、制御手段9からモ−タ5bに指令を出し、該演算された速度パターンで電動シリンダ5を作動させてワークW1、W2を加圧する。この点につき、ここで詳述する。モ−タ5bを正回転させて電動シリンダ5の昇降ロッド5cを下降させると、ワ−クW1がワ−クW2に接触した時点から、押圧部材7には反力としての荷重が徐々に加わり始める。この際、時々刻々と増加する該荷重の大きさを前記ロ−ドセル6で検出する。そして、加圧速度が前記演算された速度パターンになるように制御手段9からモ−タ5bに指令を出す。このようにして、該荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されながらワークW1、W2が加圧される。該加圧速度は該目標荷重到達時に零になり、ここでワ−クW1のワ−クW2への圧入が完了する。
そして、ワ−クW1のワ−クW2への圧入が完了したら、押圧部材7によるワ−クW1の保持を解除した後、モ−タ5bを逆回転させて昇降ロッド5cを上昇させる。その後、完成製品(ワ−クW1及びワ−クW2)を下部フレ−ム1上から取り出す。
なお本発明では、前記速度パターンに少なくとも一つの減速率変更点を設定し、前記荷重が増加するにしたがって比例して減速される加圧速度の減速率を該減速率変更点で変更することもできる。以下、前記速度パターンに二つの減速率変更点を設定した実施形態について、上述の実施形態との相違点のみを簡単に説明する。なお本発明において減速率とは、荷重の変化に伴う加圧速度の減少割合のことをいい、より具体的に言えば、図3の上図に示す勾配線の傾き度合のことである。また図3の下図は、荷重の変化に伴う昇降ロッド5cの位置の変化を示すものである。
図3の上図に示す速度パターンには、第1減速率変更点A2、第2減速率変更点A3が設定されている。第1減速率変更点A2は任意に選択された第1荷重及び第1速度を設定することにより決定され、第2減速率変更点A3は任意に選択された第2荷重及び第2速度を設定することにより決定される。速度パターンは三つの領域に分けられており、加圧開始点A1から第1減速率変更点A2までが第1領域、第1減速率変更点A2から第2減速率変更点A3までが第2領域、第2減速率変更点A3から加圧終了点A4までが第3領域になっている。
このような場合、ワ−クW1がワ−クW2に接触した時点から、荷重が増加するにしたがって加圧速度が比例して減速されながらワークW1、W2が加圧されるのであるが、この際、加圧速度の減速率は第1減速率変更点A2及び第2減速率変更点A3で変更される。このため、前記第1、第2、第3領域では各々異なる減速率で加圧速度が減速されることになる。
なお、ここでは前記速度パターンに二つの減速率変更点を設定した実施形態について説明したが、これに限定されるものではなく、減速率変更点は少なくとも一つあればよい。このように、前記速度パターンに少なくとも一つの減速率変更点を設定し、前記荷重が増加するにしたがって比例して減速される加圧速度の減速率を該減速率変更点で変更することにより、該速度パターンを簡単にワーク特性(例えば、ワーク硬さ、ワーク形状等)に合わせたものにすることができるため、より精度のよいプレスが短時間できるという利点がある。
なお本発明の実施形態では、圧入プレスを例にとり説明したが、本発明は、この他にも種々のプレスに適用することができる。適用可能なものとしては、例えば、かしめ用プレス、セラミックス、磁性粉体、焼結金属、プラスチック等の成形プレス、液晶パネル、電子部品等の圧着プレスなどが挙げられる。
また本発明の実施形態では、位置検出器としてエンコーダ5aを用いたが、これに限定されるものではなく、位置検出器としてリニアスケールを用いるようにしてもよい。
5 電動シリンダ
5a 位置検出器
5b モ−タ
5c 昇降ロッド
6 荷重検出器
8 演算手段
9 制御手段
W1 W2 ワーク
5a 位置検出器
5b モ−タ
5c 昇降ロッド
6 荷重検出器
8 演算手段
9 制御手段
W1 W2 ワーク
Claims (2)
- モ−タの回転により昇降する昇降ロッドを有する電動シリンダと、前記昇降ロッドに連結された荷重検出器と、前記昇降ロッドの位置を検出する位置検出器と、前記荷重検出器に電気的に接続された演算手段と、該演算手段、前記モ−タ及び位置検出器に電気的に接続された制御手段と、を具備するプレス装置の制御方法であって、加圧速度と目標荷重を設定する工程と、該設定された加圧速度と目標荷重から、荷重が増加するにしたがって該加圧速度が比例して減速されて該目標荷重到達時に該加圧速度が零になる速度パターンを前記演算手段で演算する工程と、前記制御手段から前記モ−タに指令を出し、前記演算された速度パターンで前記電動シリンダを作動させてワークを加圧する工程と、を有することを特徴するプレス装置の制御方法。
- 前記速度パターンに少なくとも一つの減速率変更点を設定し、前記荷重が増加するにしたがって比例して減速される加圧速度の減速率を該減速率変更点で変更することを特徴する請求項1記載のプレス装置の制御方法。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2004070143A JP2005254290A (ja) | 2004-03-12 | 2004-03-12 | プレス装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126257A (ja) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Yamaha Motor Co Ltd | プレス機 |
CN102049880A (zh) * | 2009-11-03 | 2011-05-11 | 新东工业株式会社 | 电动气缸的控制方法以及电动气缸的控制系统 |
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WO2012096391A1 (en) | 2011-01-13 | 2012-07-19 | Sintokogio, Ltd. | Electric cylinder system |
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2004
- 2004-03-12 JP JP2004070143A patent/JP2005254290A/ja active Pending
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