JP2020151807A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
請求項1に記載のロボットシステムは、ベースと、前記ベース上に設けられた複数のアームと、各前記アームに対応して設けられ前記アームを相互に連結する複数の軸と、各前記軸に対応して設けられ各前記軸を駆動する複数のモータと、各前記アームに設けられユーザによる把持を検出することができる複数の検出部と、前記検出部の検出状況に基づき各前記モータを駆動制御して各前記アームの動作を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、各前記検出部がユーザの把持を検出していない場合には前記各軸を拘束し、各前記検出部がユーザの把持を検出している場合には各前記モータのうち把持が検出された前記検出部に応じて所定の前記軸の拘束を解除する。
ここで、各アームのうちの1つをユーザが片手で持った場合、ユーザは、ベースを支点にして、ユーザが把持したアームまでを全体的に動かしたいとの意図を有する傾向があることを、本願発明者は見出した。そこで、本構成の制御装置は、各検出部のうち1つの検出部で把持を検出した場合には把持を検出した1つの当該検出部が設けられているアームよりも根元側にある軸の拘束を解除するとともに他の軸を拘束する。
また、アームのうち2つのアームをユーザが両手で持って操作する場合、ユーザは、ベース側の一方の手で持ったアームを支点にして、その一方の手で持ったアームから他方の手で持ったアームまでを一体として動かしたいとの意図を有する傾向があることを、本願発明者は見出した。そこで、本構成の制御装置は、各検出部のうち2つの検出部で把持を検出した場合には把持を検出した2つの当該検出部が設けられているアームの間の軸の拘束を解除するとともに他の軸を拘束する。
また、各軸の拘束が解除されている状態、つまりユーザがアームを把持して各アームを動かせる状態の場合、制御装置は、アームが自重により動かないように各モータを制御する重力補正を行う。これによれば、ユーザは、各アームの重量を意識することなく、軽い力で各アームを動かすことができる。
また、制御装置は、軸の拘束を解除している状態で各アームが移動された場合に各アームの動作内容または動作位置を記憶する機能を有している。これによれば、ユーザが各アーム121〜126を把持して動かすことで、その動きが教示内容として記録される。そのため、直接教示を行っている最中に、ユーザが、ロボットや外部装置に設けられた図示しない操作手段を操作する機会を低減することができる。その結果、ユーザは、更に簡単に直接教示を行うことができる。
以下、第1実施形態について、図1から図13を参照しながら説明する。
図1に示すロボットシステム1は、多関節ロボット10(以下、単にロボット10と称する)と、制御装置20と、を備えている。ロボット10は、複数のアームを有する垂直多関節型のいわゆる6軸ロボットであり、制御装置20によって制御される。本実施形態のロボット10は、例えば人が一人で持ち運ぶことができる程度に小型及び軽量のものである。本実施形態のロボット10は、例えば人との協働を前提としており、その動作環境に安全柵が不要となるように設計された人協働ロボットを想定している。ロボット10は、制御装置20を内蔵しており、全体の重量が約4kg、可搬重量が約500g程度に設定されている。
次に、図14を参照して第2実施形態について説明する。
本実施形態は、ユーザがロボット10を触って動かす直接教示いわゆるダイレクトティーチングを行う際の制御内容である。本実施形態において、制御装置20は、図14に示すように、図13で示した処理内容に対してステップS21、S22の処理を更に実行する。図14の処理の前提として、図14に示す処理内容の実行の前に、ユーザは、ロボット10や外部装置90に設けられた図示しない操作手段を操作して、直接教示を行う直接教示モードに切り替える。
次に、図15及び図16を参照して第3実施形態について説明する。
第3実施形態において、ロボット10は、ベース検出部16を更に備えている。ベース検出部16は、上述した各検出部151〜156と同様の構成であって、ベース11に設けられている。ベース検出部16は、ベース11に対するユーザの把持を検出する。そして、制御装置20は、各検出部151〜156、16がユーザの把持を検出している場合には各モータ141〜146のうち把持が検出された検出部151〜156に応じて、図16に示すように所定の軸J1〜J6の拘束を解除する。
また、ロボット10は、垂直多関節の6軸ロボットに限られず、水平多関節ロボットであっても良い。また、ロボットの軸数は任意に変更することができる。
上記説明した各実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。
151は第5アーム、161は第6アーム、14はモータ、141は第1モータ、142は第2モータ、143は第3モータ、144は第4モータ、145は第5モータ、146は第6モータ、15は検出部、151は第1検出部、152は第2検出部、153は第3検出部、154は第4検出部、155は第5検出部、156は第6検出部、20は制御装置、Jは軸、J1は第1軸、J2は第2軸、J3は第3軸、J4は第4軸、J5は第5軸、J6は第6軸、を示す。
Claims (5)
- ベースと、
前記ベース上に設けられた複数のアームと、
各前記アームに対応して設けられ前記アームを相互に連結する複数の軸と、
各前記軸に対応して設けられ各前記軸を駆動する複数のモータと、
各前記アームに設けられユーザによる把持を検出することができる複数の検出部と、
前記検出部の検出状況に基づき各前記モータを駆動制御して各前記アームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、各前記検出部がユーザの把持を検出していない場合には前記各軸を拘束し、各前記検出部がユーザの把持を検出している場合には各前記モータのうち把持が検出された前記検出部に応じて所定の前記軸の拘束を解除する、
ロボットシステム。 - 前記制御装置は、各前記検出部のうち1つの前記検出部で把持を検出した場合には把持を検出した1つの当該検出部が設けられている前記アームよりも根元側にある前記軸の拘束を解除するとともに他の前記軸を拘束する、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、各前記検出部のうち2つの前記検出部で把持を検出した場合には把持を検出した2つの当該検出部が設けられている前記アームの間の前記軸の拘束を解除するとともに他の前記軸を拘束する、
請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記軸の拘束が解除されている状態においては前記アームが自重により動かないように前記モータを制御する重力補正を行う、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記軸の拘束を解除している状態で各前記アームが移動された場合に各前記アームの動作内容または動作位置を記憶する機能を有している、
請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットシステム。
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