JP2020097073A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
但し、L:爪部41Aと爪部41Bとの間の距離(ワークの長さとも言える)、SL1:ワーク42の爪部41A側の滑り量(第1滑り量SL1)、SL2:ワーク42の爪部41B側の滑り量(第2滑り量SL2)である。
10 ロボット
11 アーム
12 関節
15 先端部
16 駆動部
17 関節角検出部(第1検出部)
18 回動機構
18A 回動軸
19 カメラ
20 制御装置
24 記憶部
41 グリッパー(エンドエフェクター)
41A、41B 爪部
41C 爪部駆動部
41D 第2検出部
41F 滑りセンサー
41G 加速度センサー
42 ワーク(把持対象物)
211 制御部
214 滑り演算部
215 算出部
Claims (6)
- 複数の関節を有し、三次元空間を自在に移動可能なアームと、
前記複数の関節それぞれに設けられた、前記関節を駆動する駆動部と、
前記アームの先端部に設けられ、把持対象物を把持するエンドエフェクターと、
前記エンドエフェクターの位置を検出する第1検出部と、
前記エンドエフェクターが把持対象物を把持するトルクを検出する第2検出部と、を備えるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記エンドエフェクターが把持する把持対象物の滑り方向を検出する第3検出部と、
前記第3検出部にて検出された滑り方向と重力の逆方向とがなす角度を算出する算出部と、
前記第3検出部にて検出された滑り方向が重力の逆方向に向くように、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターを、前記算出部にて算出された角度だけ回動させる制御部と、を備える制御装置。 - 前記制御部は、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターの回動軸が当該把持対象物の中心に位置する状態で当該エンドエフェクターを回動させる請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターを、前記算出部にて算出された角度だけ回動させた状態において、前記第3検出部にて水平面よりも下向きの滑りが検出されると、前記エンドエフェクターの把持トルクを増加させ、当該把持対象物の滑り量がゼロとなったときの前記第2検出部にて検出されたトルクを、前記エンドエフェクターの把持トルクに設定する請求項1又は請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターを、前記算出部にて算出された角度だけ回動させた状態において、前記第3検出部にて水平面よりも上向きの滑りが検出されると、前記エンドエフェクターの把持トルクを減少させ、当該把持対象物の滑り量がゼロとなったときの前記第2検出部にて検出されたトルクを維持する請求項1乃至請求項3の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記制御部は、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターを重力方向に加減速動作で駆動させる請求項1乃至請求項4の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記アームの先端部には、把持対象物を把持する前記エンドエフェクターを回動させる回動機構が更に備えられ、
前記回動機構の回動軸は、前記エンドエフェクターに把持された把持対象物の中心に位置しており、
前記制御部は、前記回動機構の回動軸を回動させることで、前記エンドエフェクターに把持されている把持対象物の中心に、当該エンドエフェクターを回動させる請求項1乃至請求項5の何れか1つに記載の制御装置。
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