JPWO2018042730A1 - ロボットの制御装置およびロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Q(st,at)←
Q(st,at)+α[rt+1+γmaxQ(st+1,at+1)−Q(st,at)]・・・(I)
(1)事前作業工程
まず、強化学習工程を行う前に、事前作業工程として、熟練の作業者に手動でワーク100を部品101に組み付ける作業を行わせる。このとき、ワーク100の状態をモードMD1〜MD6に変化させながら、そのときの行動パターンを分析する。これによりロボット1によりワーク100の組付作業を行う際の基準移動経路PA(図4)と、各々のステップST1〜AT20でロボット1がとり得る行動とを決定することができる。すなわち、ステップST1〜ST9,ST13〜ST20で行動a1〜a3を、ステップST10〜ST12で行動a4〜a6をとるように、行動の絞り込みを行うことができる。事前作業工程において決定した基準移動経路PAとロボット1がとり得る行動とは、入力部16を介してコントローラ2に設定される。
事前作業工程が終了すると強化学習工程を実行する。強化学習工程においては、学習制御部23がサーボモータ13に制御信号を出力し、ロボット1を実際に動作させてワーク100の組付作業を繰り返し行わせる。このとき、学習制御部23は、予めステップST1〜ST20毎に設定された複数の行動の中から一の行動を選択し、ロボット1がその行動を実行するようにサーボモータ13を制御する。さらに、力検出器15からの信号により状態の変化を把握し、予め定められた報酬テーブル(図6)を参照して、状態の変化に基づく報酬rを決定する。そして、この報酬rを用いて、上式(I)により、各々のステップST1〜ST20における状態と行動とに対応したQ値を算出する。
強化学習工程が終了すると、組付作業工程として通常制御部24での処理により、ワーク100の組付作業を行う。この場合、通常制御部24は、力検出器15からの信号により現在のステップSTtでのワーク100の組付途中状態を検知する(S11)。なお、ST1〜ST20のうちの現在のステップは、例えばエンコーダ14からの信号により特定することができる。さらに通常制御部24は、Qテーブルに設定された組付途中状態に対応する複数の行動の中から、Q値が最も高い行動を最適行動として選択し(S12)、ロボット1が最適行動をとるようにサーボモータ13を制御する(S13)。
(1)本発明の実施形態に係るロボットの制御装置は、サーボモータ13により駆動されるロボット1のハンド12に支持されたワーク100を部品101に組み付けるようにロボット1を制御するものである。この制御装置は、予め強化学習によって得られたワークの複数の組付途中状態(MD1〜MD6)と各々の組付途中状態に対し最も高い報酬を与えるロボット1の最適行動(a1〜a6)との関係(Qテーブル)を記憶する記憶部21と、ワーク100の組付途中状態を検知する力検出器15と、記憶部21に記憶されたQテーブルに基づき、力検出器15により検知された組付途中状態に対応するロボット1の最適行動を特定し、この最適行動に従いサーボモータ13を制御する通常制御部24とを備える(図1)。
上記実施形態は、種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、ロボットの制御装置を構成するコントローラ2が学習制御部23と通常制御部24とを有し、学習制御部23での処理により、強化学習としてのワーク組付作業を行うようにしたが、学習制御部23での処理を別の制御装置で行うようにしてもよい。すなわち、ワーク100の組付途中状態とロボット1の最適行動との関係を示すQテーブルを別の制御装置から取得し、これを記憶部としてのロボット制御装置の記憶部21に記憶するようにしてもよい。例えば工場出荷時に、量産のロボット制御装置の記憶部21にそれぞれ同一のQテーブルを記憶させてもよい。したがって、コントローラ2(図1)から学習制御部23を省略することができる。
Claims (6)
- アクチュエータにより駆動されるロボットのハンドに支持された第1部品を第2部品に組み付けるように前記ロボットを制御するロボットの制御装置であって、
予め強化学習によって得られた前記第1部品の複数の組付途中状態と各々の組付途中状態に対し最も高い報酬を与える前記ロボットの最適行動との関係を記憶する記憶部と、
前記第1部品の組付途中状態を検知する状態検知部と、
前記記憶部に記憶された前記関係に基づき、前記状態検知部により検知された組付途中状態に対応する前記ロボットの最適行動を特定し、該最適行動に従い前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えることを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1に記載のロボットの制御装置において、
前記最適行動は、前記ハンドの移動方向を示す角度、前記移動方向に沿った前記ハンドの移動量、および前記移動方向に対する前記ハンドの回転量の組み合わせによって規定されることを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1または2に記載のロボットの制御装置において、
前記状態検知部は、前記ハンドに作用する並進力とモーメントとを検出する検出器を有し、該検出器により検出された並進力とモーメントとに基づき前記第1部品の組付途中状態を特定することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの制御装置において、
前記記憶部は、前記第1部品の組付開始から組付完了に至るまでの複数の組付途中状態と各々の組付途中状態に対応する最適行動との関係を記憶することを特徴とするロボットの制御装置。 - アクチュエータにより駆動されるロボットのハンドに支持された第1部品を第2部品に組み付けるように前記ロボットを制御するロボットの制御方法であって、
前記ハンドの駆動により前記第1部品を前記第2部品へ組み付ける作業を複数回行って、前記第1部品の複数の組付途中状態と各々の組付途中状態に対し最も高い報酬を与える前記ロボットの最適行動との関係を取得する強化学習工程と、
前記第1部品を前記第2部品に組み付けるときに、前記第1部品の組付途中状態を検知し、検知した組付途中状態に対応する最適行動を前記強化学習工程で取得した前記関係に基づいて特定し、特定した最適行動に従い前記アクチュエータを制御する組付作業工程と、を含むことを特徴とするロボットの制御方法。 - 請求項5に記載のロボットの制御方法において、
前記強化学習工程を行う前に、作業者が前記第1部品を前記第2部品へ組み付ける事前作業工程をさらに含み、
前記強化学習工程では、前記事前作業工程で把握した前記作業者の行動パターンに基づき、前記強化学習工程における前記ロボットの行動を決定することを特徴とするロボットの制御方法。
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