JP2010120124A - ロボットアームの教示システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係るロボットアームの教示システムは、アーム2の手首部11に搭載された第1の力センサ15と、前記アーム2の肩部13に搭載された第2の力センサ16と、教示者が前記アーム2の手先部A及び肘部Bを把持して前記アーム2を動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサ15,16の検出信号に基づいて、前記アーム2の軌道を生成する演算装置3とを備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明が適用されるロボット1の構成を概略的に示すものである。このロボット1は、アーム2、演算装置3、記憶装置4を備える。
図5は、本実施の形態に係るロボット31の構成を概略的に示すものである。このロボット31は、マスタアーム32、スレーブアーム33、演算装置34、記憶装置35を備えている。
2 アーム
3,34 演算装置
4,35 記憶装置
11,41,51 手首部
12,42,52 肘部
13,43,53 肩部
14,44,54 手先効果器
15 第1の力センサ(請求項1)
16 第2の力センサ(請求項1)
45 第1の力センサ(請求項2,3)/第3の力センサ(明細書)
46 第2の力センサ(請求項2,3)/第4の力センサ(明細書)
50 長尺物
55 第3の力センサ(請求項4,9)/第5の力センサ(明細書)
56 第4の力センサ(請求項4,9)/第6の力センサ(明細書)
Claims (12)
- 冗長自由度を有するアームを含んで構成されるロボットアームの教示システムであって、
前記アームの手首部に搭載された第1の力センサと、
前記アームの肩部に搭載された第2の力センサと、
教示者が前記アームの手先部及び肘部を把持して前記アームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて、前記アームの軌道を生成する演算装置と、
を備えるロボットアームの教示システム。 - 冗長自由度を有するマスタアームと、前記マスタアームの軌道に応じた動作を行うスレーブアームとを含んで構成されるロボットアームの教示システムであって、
前記マスタアームの手首部に搭載された第1の力センサと、
前記マスタアームの肩部に搭載された第2の力センサと、
教示者が前記マスタアームの手先部及び肘部を把持して前記マスタアームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて前記マスタアームの軌道を生成すると共に、前記マスタアームの軌道に基づいて前記スレーブアームの軌道を生成する演算装置と、
を備えるロボットアームの教示システム。 - 冗長自由度を有するマスタアームと、前記マスタアームの軌道に応じた動作を行うスレーブアームとを含んで構成され、前記マスタアームと前記スレーブアームとにより、長尺物を操作するロボットアームに対して教示を行うロボットアームの教示システムであって、
前記マスタアームの手首部に搭載された第1の力センサと、
前記マスタアームの肩部に搭載された第2の力センサと、
教示者が前記マスタアームの手先部及び肘部を把持して前記マスタアームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて前記マスタアームの軌道を生成すると共に、前記スレーブアームの軌道を、前記マスタアームの軌道に基づき、且つ前記長尺物の長軸方向において前記マスタアーム及び前記スレーブアームの両手先部の相対距離が機構的な制約の下で最大となるように生成する演算装置と、
を備えるロボット教示システム。 - 前記スレーブアームは、冗長自由度を有し、その手首部に第3の力センサが搭載され、その肩部に第4の力センサが搭載され、
前記演算装置は、前記スレーブアームの駆動中に教示者が前記スレーブアームに加えた動きに対応する前記第3及び第4の力センサの少なくとも一方の検出信号に基づいて、前記スレーブアームの軌道を修正する、
請求項2又は3記載のロボットアームの教示システム。 - 前記演算装置は、前記冗長自由度を有するアームに対し、該アーム全体にコンプライアンスを実装する処理を行う、
請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボットアームの教示システム。 - 前記演算装置は、前記冗長自由度を有するアームの軌道を、零空間動作を考慮して算出する、
請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボットアームの教示システム。 - 冗長自由度を有し、手首部に第1の力センサが搭載され、肩部に第2の力センサが搭載されるアームを含んで構成されるロボットアームの教示方法であって、
教示者が前記アームの手先部及び肘部を把持して前記アームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて、前記アームの軌道を生成するステップ、
を備えるロボットアームの教示方法。 - 冗長自由度を有し、手首部に第1の力センサが搭載され、肩部に第2の力センサが搭載されるマスタアームと、前記マスタアームの軌道に応じた動作を行うスレーブアームとを含んで構成されるロボットアームの教示方法であって、
教示者が前記マスタアームの手先部及び肘部を把持して前記マスタアームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて、前記マスタアームの軌道を生成するステップと、
前記マスタアームの軌道に基づいて、前記スレーブアームの軌道を生成するステップと、
を備えるロボットアームの教示方法。 - 冗長自由度を有し、手首部に第1の力センサが搭載され、肩部に第2の力センサが搭載されるマスタアームと、前記マスタアームの軌道に応じた動作を行うスレーブアームとを含んで構成され、前記マスタアームと前記スレーブアームとにより、長尺物の操作を行うロボットアームに対して教示を行うロボットアームの教示方法であって、
教示者が前記マスタアームの手先部及び肘部を把持して前記マスタアームを動かした時に得られる前記第1及び第2の力センサの検出信号に基づいて前記マスタアームの軌道を生成するステップと、
前記スレーブアームの軌道を、前記マスタアームの軌道に基づくと共に、前記長尺物の長軸方向において前記マスタアーム及び前記スレーブアームの両手先部の相対距離が機構的な制約の下で最大となるように生成するステップと、
を備えるロボット教示方法。 - 前記スレーブアームは、冗長自由度を有し、その手首部に第3の力センサが搭載され、その肩部に第4の力センサが搭載され、
教示者が前記スレーブアームの駆動中に前記スレーブアームに加えた動きに対応する前記第3及び第4の力センサの少なくとも一方の検出信号に基づいて、前記スレーブアームの軌道を修正するステップ、
を更に備える請求項7又は8記載のロボットアームの教示方法。 - 前記冗長自由度を有するアームに対し、該アーム全体にコンプライアンスを実装するステップ、
を更に備える請求項7〜9のいずれか1つに記載のロボットアームの教示方法。 - 前記冗長自由度を有するアームの軌道を、零空間動作を考慮して算出する、
請求項7〜9のいずれか1つに記載のロボットアームの教示方法。
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