JPH08185218A - 複数ロボットの同時作業教示方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一の作業を複数のロボットで協調して行う
場合の複数ロボットのその同時作業を容易にかつ正確に
教示しうる複数ロボットの同時作業教示方法およびその
装置を提供する。 【構成】 双腕ロボット１２の各腕に対し、マスター側
ロボットアーム１０とスレーブ側ロボットアーム１１を
設定し、前者にはレーザ発振装置１７と測距センサ１８
を、後者には反射板の機能を兼ね備えたレーザ受光用Ｃ
ＣＤセンサ１９を装着する。双腕ロボット１２に同時作
業を教示する場合は、まずマスター側のロボットアーム
１０の動作点を教示した後に、ＣＣＤセンサ用モニター
２０上のレーザ照射位置と測距センサ１８のＬＥＤ表示
を見ながらそれぞれ位置合わせと距離合わせを行ってス
レーブ側のロボットアーム１１の動作点を教示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、同時作業を協調して行
う複数のロボットの同時作業を容易にかつ正確に教示す
ることができる複数ロボットの同時作業教示方法および
その装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、産業用ロボットとして、プレイバ
ックロボットが広く使用されている。このプレイバック
ロボットは、一度人間が教えたこと（作業の順序、位置
およびその他の情報）を正確に記憶し、それを必要に応
じて読み出すことにより、同じ動作を繰り返すロボット
である。プレイバックロボットの教示は、通常、教示装
置を使用して教え込まれる。そして、複数のロボットを
教示する場合には、別々の教示装置を使っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ロボットの
扱うワークの中には、たとえば大きな（または長い）ワ
ークやロボット１台の可搬重量を超える重たいワークな
ど、複数のロボットで把持して移動させなければならな
いものがある。このように複数のロボットを同時に動か
して１個のワークを運ぶ作業の場合、上記した従来の技
術によれば、教示する時に実際に１個のワークを複数の
ロボットに持たせて動かしながらそれぞれのロボットを
教示する必要があるので、その教示作業はきわめて困難
であるばかりか、ワークを損傷させるおそれもある。

【０００４】たとえば、図１２に示すように、インスト
ルメントパネル１にダクト２を差し込んで組み付ける作
業の場合を例にとると、２台のロボット（図示せず）に
よってダクト２を所定の２箇所の位置Ａで把持して移動
させ、インストルメントパネル１の内側の差込口３に差
し込むが、その際、ダクト２を運ぶ時に、２台のロボッ
トの移動速度が違ったり、傾いたり、相互の距離が変わ
ったりすると運搬中のワークを破損させてしまうので、
２台のロボットで１つのワークを運搬する教示を行うこ
とはきわめて困難であった。

【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、同一の作業を同時に複数の
ロボットで協調して行う場合における複数ロボットのそ
の同時作業を容易にかつ正確に教示することができる複
数ロボットの同時作業教示方法およびその装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の複数ロボットの同時作
業教示方法は、同時作業を協調して行う複数のロボット
の同時作業教示方法であって、投光手段と測距手段を備
えたマスター側ロボットの動作点を教示する段階と、受
光手段を備えたスレーブ側ロボットの動作点を、投光手
段から受光手段に照射された光の位置および測距手段の
検出距離があらかじめ設定された原位置におけるそれら
のデータと合致するように教示する段階とを有すること
を特徴とする。

【０００７】また、請求項２記載の複数ロボットの同時
作業教示装置は、同時作業を協調して行う複数のロボッ
トの同時作業教示装置であって、前記複数のロボットの
それぞれの動作を教示するロボット教示手段と、他のロ
ボットの教示の基準となるマスター側ロボットに装着さ
れ、その他のスレーブ側ロボットに向かって光ビームを
発射する投光手段と、前記マスター側ロボットに装着さ
れ、前記スレーブ側ロボットまでの距離を計測する測距
手段と、前記スレーブ側ロボットに装着され、前記投光
手段からの光ビームを受光してその照射位置を検出する
受光手段と、前記受光手段の検出結果を表示する照射位
置表示手段と、前記測距手段の計測結果を表示する計測
距離表示手段とを有することを特徴とする。

【０００８】また、請求項３記載の複数ロボットの同時
作業教示装置は、同時作業を協調して行う複数のロボッ
トの同時作業教示装置であって、前記複数のロボットの
それぞれの動作を教示するロボット教示手段と、他のロ
ボットの教示の基準となるマスター側ロボットに装着さ
れ、その他のスレーブ側ロボットに向かって光ビームを
発射する投光手段と、前記マスター側ロボットに装着さ
れ、前記スレーブ側ロボットまでの距離を計測する測距
手段と、前記スレーブ側ロボットに装着され、前記投光
手段からの光ビームを受光してその照射位置を検出する
受光手段と、前記受光手段の検出結果および前記測距手
段の計測結果に基づいて、それらがあらかじめ設定され
た原位置におけるデータと合致するように前記スレーブ
側ロボットの位置を補正する補正手段とを有することを
特徴とする。

【０００９】

【作用】上記のように構成された請求項１記載の複数ロ
ボットの同時作業教示方法にあっては、投光手段と測距
手段を備えたマスター側ロボットの動作点を教示した
後、受光手段を備えたスレーブ側ロボットの動作点を、
投光手段から受光手段に照射された光の位置および測距
手段の検出距離があらかじめ設定された原位置における
それらのデータと合致するように教示する。すなわち、
マスター側ロボットとスレーブ側ロボットをそれぞれ前
後して別々に教示するので、ワークを把持させる必要が
なく、したがって比較的容易に複数ロボットの同時作業
を教示することができる。また、光学的手段により教示
後のマスター側ロボットに対するスレーブ側ロボットの
位置合わせと距離合わせを行うので、マスター側ロボッ
トに対するスレーブ側ロボットの目標動作点を正確に教
示することができる。

【００１０】また、請求項２記載の複数ロボットの同時
作業教示装置にあっては、上記請求項１記載の複数ロボ
ットの同時作業教示方法を実現する装置であって、ロボ
ット教示手段により人間の操作によって複数のロボット
のそれぞれの動作を教示するが、その際、まず他のロボ
ットの教示の基準となるマスター側ロボットを教示した
後、それを再生させながらそれぞれのスレーブ側ロボッ
トを教示する。スレーブ側ロボットの教示に際し、投光
手段はスレーブ側ロボットに向かって光ビームを発射
し、受光手段はその投光手段からの光ビームを受光して
その照射位置を検出し、照射位置表示手段はその受光手
段の検出結果を表示し、教示作業者に提供する。これと
同時に、測距手段はマスター側ロボットとスレーブ側ロ
ボット間の距離を計測し、計測距離表示手段はその計測
手段の計測結果を表示し、同じく教示作業者に提供す
る。教示作業者は、照射位置表示手段に表示されている
光ビームの照射位置と、計測距離表示手段に表示されて
いる距離データとを見ながら、それらがあらかじめ設定
された原位置におけるそれらのデータと合致するように
スレーブ側ロボッの位置を微調整する。これにより、ス
レーブ側ロボットを手動で正確に教示することができ
る。

【００１１】また、請求項３記載の複数ロボットの同時
作業教示装置にあっては、上記請求項１記載の複数ロボ
ットの同時作業教示方法を実現する装置であって、ロボ
ット教示手段は複数のロボットのそれぞれの動作を教示
するが、その際に、まず他のロボットの教示の基準とな
るマスター側ロボットを人間の操作によって教示した
後、それを再生させながらそれぞれのスレーブ側ロボッ
トを自動的に教示する。スレーブ側ロボットの教示に際
し、投光手段はスレーブ側ロボットに向かって光ビーム
を発射し、受光手段はその投光手段からの光ビームを受
光してその照射位置を検出する。同時に、測距手段はマ
スター側ロボットとスレーブ側ロボット間の距離を計測
する。補正手段は、受光手段の検出結果および測距手段
の計測結果に基づいて、それらがあらかじめ設定された
原位置におけるデータと合致するようにスレーブ側ロボ
ットを動かしてその位置を補正する。これにより、スレ
ーブ側ロボットを自動的に正確に教示することができ
る。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、ここでは、２台のロボットを使ってダクト
をインストルメントパネルに組み付ける作業を例にとっ
て説明する（図１２参照）。

【００１３】図１はそのようなロボットシステムの構成
を示す全体図、図２はそのブロック図である。このロボ
ットシステムは、たとえば、人間のように２本の腕（ア
ーム）１０、１１を持ったプレイバック方式の双腕ロボ
ット１２で構成され、各腕１０、１１は、サーボモータ
直接駆動方式による多関節型であり、それぞれ別々のコ
ントローラ１３、１４によって制御される。つまり、こ
の双腕ロボット１２は、実質的には、２台のロボットを
組み合わせて構成されている。各腕１０、１１の動作を
制御するロボットコントローラ１３、１４には、対応す
るロボットアーム１０、１１を教示するためのリモート
コントロール装置である教示盤１５、１６がそれぞれ接
続されている。ロボット教示手段はロボットコントロー
ラ１３、１４と教示盤１５、１６とで構成されている。
この双腕ロボット１２によって、作業台４の上に所定の
治具５により固定されたインストルメントパネル（樹脂
製）１にダクト（樹脂製）２を組み付ける作業が行われ
る。実際にダクト２をインストルメントパネル１に組み
付けるときには、双腕ロボット１２の２本の腕（ロボッ
トアーム）１０、１１によってダクト２を所定の２箇所
の位置Ａで把持し（図１２参照）、運んで、インストル
メントパネル１の内側の差込口３に差し込む。前述した
ように、ダクト２を運ぶ時には、２本の腕１０、１１の
移動速度が違ったり、傾いたり、相互の距離が変わった
りするとうまく組み付かないので、２本の腕１０、１１
は常に相対的な位置（姿勢を含む）と距離が一定となる
ように動かす必要がある。なお、本実施例のように組付
物（ダクト２）、被組付物（インストルメントパネル
１）共に樹脂成形品などの柔軟物である場合には、固体
差が大きいため、単純に一方向からの組み付けは行え
ず、はめ込む時に左右で違った動きが必要となる。

【００１４】本発明では、複数のロボットにより１個の
ワーク（ダクト２）を把持して運ぶ作業を教示するとき
に、実際にワークを持たないで教示できるよう、前後し
てそれぞれ別々に動作を教示する。そのため、まず最初
に教示されるマスター側ロボットと、このマスター側ロ
ボットを基準として教示されるその他のスレーブ側ロボ
ットとを設定する。上記の双腕ロボット１２において
は、一方の腕１０をマスター側ロボットとし、他方の腕
１１をスレーブ側ロボットとする。

【００１５】マスター側のロボットアーム１０には、レ
ーザビームを発射する投光手段としてのレーザ発振装置
１７と、スレーブ側との距離を光学的に計測する測距手
段としての測距センサ１８とが装着されている。また、
スレーブ側のロボットアーム１１には、レーザ受光用の
ＣＣＤセンサ１９が受光手段として装着されている。Ｃ
ＣＤセンサ１９にはたとえば半透過性のフィルムが貼ら
れており、測距センサ１８からの光を反射する反射板の
機能をも持たせてある。ＣＣＤセンサ１９はレーザビー
ムの照射点を画面に表示する照射位置表示手段としての
ＣＣＤセンサ用モニター２０に接続されている。マスタ
ー側のレーザ発振装置１７と測距センサ１８、およびス
レーブ側のＣＣＤセンサ１９は、たとえば、図３に示す
ように、対応する各ロボットアーム１０、１１の手首２
１、２２に装着されている。ロボットアーム１０、１１
の手首２１、２２は三層構造になっており、その中間層
２３、２４は可動式であり、上記の各センサ１７、１
８、１９はその可動式の中間層２３、２４の部分に取り
付けられている。これは、ロボットアーム１０、１１の
位置にかかわりなく常にマスター側のレーザ発振装置１
７および測距センサ１８をスレーブ側のＣＣＤセンサ１
９に向けうるようにするためである。なお、本実施例で
は、ＣＣＤセンサ１９に反射板の機能を持たせてある
が、これに限定されるわけではなく、ＣＣＤセンサのほ
かに実際の反射板をスレーブ側に装着するようにしても
よい。

【００１６】図４はＣＣＤセンサ用モニター２０の外観
図である。このモニター２０は、上記のように、マスタ
ー側のレーザ発振装置１７から発射されスレーブ側のＣ
ＣＤセンサ１９に受光されたレーザビームの照射点を画
面に表示するものである。マスター側とスレーブ側の各
ロボットアーム１０、１１による協調作業の開始点（原
点位置）でのレーザ照射点をあらかじめ記憶しておき
（たとえば、図中のＢ点）、画面に表示される実際のレ
ーザ照射点Ｃを原点位置におけるそれＢと合致するよう
にスレーブ側のロボットアーム１１を動かせば、マスタ
ー側に対するスレーブ側の位置合わせを正確に行うこと
ができる。

【００１７】図５は測距センサ１８の外観図である。こ
の測距センサ１８は、発射された光が反射されて返って
くるまでの時間を計測してその距離を測定するものであ
って、その計測結果は設定値との比較によりＬＥＤ表示
されるようになっている。たとえば、設定値との誤差が
±０．５mmの範囲内にある場合は中央の緑（グリーン）
のＬＥＤ２５が点灯し、設定値との誤差が＋０．５mm以
上の場合は左側のプラスの赤（レッド）のＬＥＤ２６が
点灯し、設定値との誤差が−０．５mm以下の場合は右側
のマイナスの赤（レッド）のＬＥＤ２７が点灯する。上
記原点位置における計測値（本実施例では、ダクト２を
所定の位置Ａで把持した状態における２本のアーム１
０、１１間の距離）を設定値とすれば、測距センサ１８
のＬＥＤ表示を見ながらマスター側に対するスレーブ側
の距離合わせを正確に行うことができる。なお、本実施
例では測距手段としての測距センサ１８は計測距離表示
手段をも構成しているが、これに限定されるわけではな
い。測距手段としての機能と計測距離表示手段としての
機能を別々の部材に持たせて、後者を教示作業者の見や
すい別の場所に配置するようにしてもよい。

【００１８】上記の構成において、双腕ロボット１２の
同時作業（ダクト２を把持して運ぶという作業）を教示
する場合には、まずマスター側のロボットアーム１０の
動作点を教示した後に、ＣＣＤセンサ用モニター２０上
のレーザ照射位置と測距センサ１８のＬＥＤ表示を見な
がらそれぞれ位置合わせと距離合わせを行うことにより
スレーブ側のロボットアーム１１の動作点を教示する。
このように、マスター側のロボットアーム１０とスレー
ブ側のロボットアーム１１をそれぞれ前後して別々に教
示すれば、ワークを実際に持たせる必要がなく、したが
って、ワークを損傷することなく比較的容易に双腕ロボ
ット１２の同時作業を教示することができる。また、光
学的手段１７〜１９を用いて教示後のマスター側ロボッ
トアーム１０に対するスレーブ側ロボットアーム１１の
位置合わせと距離合わせを行うので、マスター側のロボ
ットアーム１０に対するスレーブ側ロボットアーム１１
の目標動作点を正確に教示することができる。

【００１９】図６は双腕ロボット１２の同時作業を教示
する場合の手順の一例を示すフローチャート、図７は図
６中のステップＳ３の詳細フローチャートである。ま
ず、ステップＳ１では、それぞれの教示盤１５、１６を
操作してマスター側のロボットアーム１０とスレーブ側
のロボットアーム１１の同時作業の原点位置を合わせ
る。このとき、マスター側のレーザ発振装置１７からス
レーブ側のＣＣＤセンサ１９に受光されたレーザビーム
の照射位置Ｂをモニター２０に記憶し、目標点として表
示する。また、測距センサ１８の計測値（ダクト２を所
定の位置Ａで把持した状態における２本のアーム１０、
１１間の距離）を設定値として記憶する。

【００２０】次に、教示盤１５を操作してマスター側の
ロボットアーム１０を次の動作点に移動させ、その位置
をロボットコントローラ１３内の所定のメモリに教示す
る（ステップＳ２）。

【００２１】それから、教示盤１６を操作してスレーブ
側のロボットアーム１１の次の動作点を教示する（ステ
ップＳ３）。具体的には、図７に示すように、スレーブ
側ロボットアーム１１を目算でラフに教示した後（ステ
ップＳ５）、モニター２０上のレーザ照射点Ｃが原点位
置において記憶された目標点Ｂと合致し、かつ、測距セ
ンサ１８の計測結果が原点位置において記憶された設定
値と等しくなって中央の緑（グリーン）のＬＥＤ２５が
点灯するように動かして位置と距離の微調整を行い（ス
テップＳ６）、位置と距離が合致した点における位置デ
ータをロボットコントローラ１４内の所定のメモリに教
示し（ステップＳ７）リターンする。

【００２２】ステップＳ３でスレーブ側ロボットアーム
１１の１動作点の教示が終わると、同時作業を構成する
すべての動作点についての教示が終了したかどうか、つ
まり、同時作業の終了点までの教示が終了したかどうか
を判断し、終了していない場合は、ステップＳ２に戻っ
て、次の動作点の教示を行う。

【００２３】図８は双腕ロボット１２の同時作業を教示
する場合の手順の他の一例を示すフローチャート、図９
は図８中のステップＳ１２の詳細フローチャートであ
る。この場合には、図６のステップＳ１と同様に、ま
ず、それぞれの教示盤１５、１６を操作してマスター側
のロボットアーム１０とスレーブ側のロボットアーム１
１の同時作業の原点位置合わせを行って、スレーブ側に
おけるレーザ照射点Ｂを目標点としてモニター２０に記
憶するとともに、測距センサ１８の計測値を設定値とし
て記憶するが（ステップＳ１０）、図６の実施例とは異
なって、教示盤１５を操作してマスター側のロボットア
ーム１０の動作点をすべて教示した後に（ステップＳ１
１）、スレーブ側のロボットアーム１１のすべての動作
点を教示するようにしている（ステップＳ１２）。

【００２４】ステップＳ１２でスレーブ側のロボットア
ーム１１を教示する際には、図９に示すように、まず、
教示盤１６を操作してスレーブ側ロボットアーム１１を
目算で適当に動かしてすべての動作点をラフに教示する
（ステップＳ１３）。それから、ステップＳ１１ですで
に教示されているマスター側ロボットアーム１０を再生
して次の動作点に移動させた後（ステップＳ１４）、教
示盤１６により、モニター２０上のレーザ照射点Ｃが原
点位置において記憶された目標点Ｂと合致し、かつ、測
距センサ１８の計測結果が原点位置において記憶された
設定値と等しくなって中央の緑（グリーン）のＬＥＤ２
５が点灯するようにスレーブ側のロボットアーム１１を
動かして位置と距離の微調整を行い（ステップＳ１
５）、位置と距離が合致した点における位置データをロ
ボットコントローラ１４内の所定のメモリに記憶させ
（ステップＳ１６）、すべての動作点について終了する
まで（ステップＳ１７）ステップＳ１４以降の操作を繰
り返す。

【００２５】以上の実施例では、スレーブ側のロボット
アーム１１の教示を手動で行う場合を説明したが、スレ
ーブ側のロボットアーム１１の教示を自動的に行うこと
も可能である。図１０はスレーブ側のロボットアーム１
１の教示を自動的に行う場合のロボットシステムの構成
を示すブロック図である。なお、図１および図２と共通
する部分には同一の符号を付し、その説明は一部省略す
る。

【００２６】双腕ロボット１２のマスター側ロボットア
ーム１０とスレーブ側ロボットアーム１１はロボットコ
ントローラ１３、１４′によってそれぞれ総合的に制御
される。各ロボットコントローラ１３、１４′には教示
盤１５、１６が接続されている。ロボット教示手段はロ
ボットコントローラ１３、１４′と教示盤１５、１６と
で構成されている。マスター側ロボットアーム１０の手
首にはレーザ発振装置１７と測距センサ１８が装着さ
れ、スレーブ側ロボットアーム１１の手首には反射板も
兼ねたレーザ受光用ＣＣＤセンサ１９が装着されてい
る。レーザ発振装置１７はロボットコントローラ１４′
からの指令信号によって駆動され、レーザ受光用ＣＣＤ
センサ１９によって検出されたレーザ照射位置データは
ロボットコントローラ１４′に入力される。また、測距
センサ１８もロボットコントローラ１４′に接続され、
それを駆動して得た距離データの判定結果がロボットコ
ントローラ１４′に入力されるようになっている。ロボ
ットコントローラ１４′は、機能的に大別して、スレー
ブ側のロボットアーム１１の動作を制御するロボット制
御部２８と、教示の時にスレーブ側のロボットアーム１
１の位置を補正する補正手段としての位置補正部２９と
を有している。ロボットコントローラ１４′には、スレ
ーブ側のロボットアーム１１の動作状態を表示する表示
装置３０が接続されている。

【００２７】この場合、双腕ロボット１２の同時作業を
教示するときの手順の全体の流れは、図６と図７に示す
実施例および図８と図９に示す実施例と同様であって、
ただ、スレーブ側ロボットアーム１１の教示における微
調整の部分（図７のステップＳ６、図９のステップＳ１
５）を自動化した点が異なるだけである。

【００２８】図１１はスレーブ側ロボットアーム１１を
教示する時の位置補正処理のフローチャートである。ま
ず、ロボットコントローラ１４′内の位置補正部２９
は、位置合わせを行うべく、スレーブ側のレーザ受光用
ＣＣＤセンサ１９からの信号を入力して（ステップＳ２
０）、画像処理によりレーザ照射位置Ｃを検出し（ステ
ップＳ２１）、それがあらかじめ記憶されている原点位
置における目標照射点Ｂと合致するかどうかを判断する
（ステップＳ２２）。この判断の結果として検出された
レーザ照射点が目標点と合致していない場合は、合致す
る方向にロボットアーム１１を動かす補正信号を作出
し、ロボット制御部２８に出力し（ステップＳ２３）、
ステップＳ２０に戻る。つまり、レーザ照射点が目標点
と合致するまで位置の補正動作を繰り返す。

【００２９】ステップＳ２２でレーザ照射点が目標点と
合致している場合は、位置合わせは終了したものと判断
して、次に距離合わせを行うべく、マスター側の測距セ
ンサ１８からの判定信号を入力して（ステップＳ２
４）、ＯＫかどうか、つまり、測距センサ１８の検出距
離と原点位置での設定値との誤差が所定の範囲（たとえ
ば、±０．５mm）内にあるかどうかを判断する（ステッ
プＳ２５）。この判断の結果としてＯＫでない場合は、
ＯＫとなる方向にロボットアーム１１を動かす補正信号
を作出し、ロボット制御部２８に出力し（ステップＳ２
６）、ステップＳ２４に戻る。つまり、測距センサ１８
の判定結果がＯＫとなるまで位置の補正動作を繰り返
す。測距センサ１８の判定結果がＯＫとなると距離合わ
せは終了し、先の位置合わせの終了と相俟ってスレーブ
側のロボットアーム１１は目標動作点に正確に位置決め
されることになる。なお、ステップＳ２０〜ステップＳ
２３の位置合わせのための補正処理とステップＳ２４〜
ステップＳ２６の距離合わせのための補正処理とはもち
ろん順序は逆であってもよい。

【００３０】したがって、以上の各実施例によれば、双
腕ロボット１２の同時作業（ダクト２を把持して運ぶと
いう作業）を教示する場合に、まずマスター側のロボッ
トアーム１０の動作点を教示した後に、ＣＣＤセンサ用
モニター２０上のレーザ照射位置と測距センサ１８のＬ
ＥＤ表示を見ながら（手動の場合）、またはレーザ受光
用ＣＣＤセンサ１９からの照射位置信号と測距センサ１
８からの判定信号により（自動の場合）、それぞれ位置
合わせと距離合わせを行ってスレーブ側のロボットアー
ム１１の動作点を教示するようにし、マスター側のロボ
ットアーム１０とスレーブ側のロボットアーム１１をそ
れぞれ前後して別々に教示するので、ワークを実際に持
たせる必要がなく、したがって、ワークを損傷すること
なく比較的容易に双腕ロボット１２の同時作業を教示す
ることができる。また、光学的手段１７〜１９を用いて
教示後のマスター側ロボットアーム１０に対するスレー
ブ側ロボットアーム１１の位置合わせと距離合わせを行
うので、マスター側のロボットアーム１０に対するスレ
ーブ側ロボットアーム１１の目標動作点を正確に教示す
ることができる。したがって、双腕ロボット１２の同時
作業を容易にかつ正確に教示することができるようにな
る。

【００３１】なお、本実施例では、双腕ロボット１２を
例にとってロボットアームが２本の場合について説明し
たが、本発明は、３本以上のロボットアームによる同時
作業の教示についても適用可能であることはもちろんで
ある。その場合、３本以上のロボットアームの中の適当
な１本をマスター側として、レーザ発振器と測距センサ
を装着し、それ以外のロボットアームをスレーブ側とし
て、レーザ受光用ＣＣＤセンサを装着する。そして、マ
スター側のロボットアームを教示した後に、複数のスレ
ーブ側のロボットアームをそれぞれ順番に、位置合わせ
と距離合わせを行いながら教示していけばよい。

【００３２】

【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る請求項
１記載の複数ロボットの同時作業教示方法によれば、マ
スター側ロボットとスレーブ側ロボットをそれぞれ前後
して別々に教示するので、ワークを把持させる必要がな
く、したがって比較的容易に複数ロボットの同時作業を
教示することができる。また、光学的手段により教示後
のマスター側ロボットに対するスレーブ側ロボットの位
置合わせと距離合わせを行うので、マスター側ロボット
に対するスレーブ側ロボットの目標動作点を正確に教示
することができる。つまり、複数ロボットの同時作業を
容易にかつ正確に教示することができる。

【００３３】また、請求項２記載の複数ロボットの同時
作業教示装置によれば、請求項１記載の方法を実現する
ことができ、しかもスレーブ側ロボットを手動で正確に
教示することができる。

【００３４】また、請求項３記載の複数ロボットの同時
作業教示装置によれば、請求項１記載の方法を実現する
ことができ、しかもスレーブ側ロボットを自動的に正確
に教示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例のロボットシステムの構成
を示す全体図

【図２】 図１に対応するブロック図

【図３】 ロボットアームの先端部を示す斜視図

【図４】 ＣＣＤセンサ用モニターの外観図

【図５】 測距センサの外観図

【図６】 双腕ロボットの同時作業を教示する場合の手
順の一例を示すフローチャート

【図７】 図６中のステップＳ３の詳細フローチャート

【図８】 双腕ロボットの同時作業を教示する場合の手
順の他の一例を示すフローチャート

【図９】 図８中のステップＳ１２の詳細フローチャー
ト

【図１０】 スレーブ側ロボットアームの教示を自動的
に行う場合のロボットシステムの構成を示すブロック図

【図１１】 スレーブ側ロボットアームを教示する時の
位置補正処理のフローチャート

【図１２】 同時作業の一例を示す模式図

【符号の説明】

１０…マスター側ロボット １１…スレーブ側ロボット １２…双腕ロボット １３、１４、１４′…ロボットコントローラ（ロボット
教示手段） １５、１６…教示盤（ロボット教示手段） １７…レーザ発振装置（投光手段） １８…測距センサ（測距手段、計測距離表示手段） １９…レーザ受光用ＣＣＤセンサ（受光手段） ２０…ＣＣＤセンサ用モニター（照射位置表示手段） ２９…位置補正部（補正手段）

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【手続補正書】

【提出日】平成７年３月１６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｈ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同時作業を協調して行う複数のロボット
   の同時作業教示方法であって、 投光手段と測距手段を備えたマスター側ロボットの動作
   点を教示する段階と、 受光手段を備えたスレーブ側ロボットの動作点を、投光
   手段から受光手段に照射された光の位置および測距手段
   の検出距離があらかじめ設定された原位置におけるそれ
   らのデータと合致するように教示する段階と、 を有することを特徴とする複数ロボットの同時作業教示
   方法。
2. 【請求項２】 同時作業を協調して行う複数のロボット
   の同時作業教示装置であって、 前記複数のロボットのそれぞれの動作を教示するロボッ
   ト教示手段と、 他のロボットの教示の基準となるマスター側ロボットに
   装着され、その他のスレーブ側ロボットに向かって光ビ
   ームを発射する投光手段と、 前記マスター側ロボットに装着され、前記スレーブ側ロ
   ボットまでの距離を計測する測距手段と、 前記スレーブ側ロボットに装着され、前記投光手段から
   の光ビームを受光してその照射位置を検出する受光手段
   と、 前記受光手段の検出結果を表示する照射位置表示手段
   と、 前記測距手段の計測結果を表示する計測距離表示手段
   と、 を有することを特徴とする複数ロボットの同時作業教示
   装置。
3. 【請求項３】 同時作業を協調して行う複数のロボット
   の同時作業教示装置であって、 前記複数のロボットのそれぞれの動作を教示するロボッ
   ト教示手段と、 他のロボットの教示の基準となるマスター側ロボットに
   装着され、その他のスレーブ側ロボットに向かって光ビ
   ームを発射する投光手段と、 前記マスター側ロボットに装着され、前記スレーブ側ロ
   ボットまでの距離を計測する測距手段と、 前記スレーブ側ロボットに装着され、前記投光手段から
   の光ビームを受光してその照射位置を検出する受光手段
   と、 前記受光手段の検出結果および前記測距手段の計測結果
   に基づいて、それらがあらかじめ設定された原位置にお
   けるデータと合致するように前記スレーブ側ロボットの
   位置を補正する補正手段と、 を有することを特徴とする複数ロボットの同時作業教示
   装置。