CN109850562A - 上料方法、上料系统、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及物料输送领域，公开了一种上料方法、上料系统、电子设备及计算机可读存储介质，应用于上料台，上料台至少包括：上料台支架、沿上料台支架上升或下降的置物台和位于上料台支架顶端的传感器，传感器用于检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端；其中，置物台用于置放上料物品；该上料方法包括：控制置物台沿上料台支架上升；利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架的顶端；当检测到置物台上升至上料台支架的顶端时，控制置物台停止上升，供机械手将上料物品移动至指定位置。通过上料台和机械手配合完成上料，无需浪费人力将物品放到指定位置，而且本发明中上料方式简单，无需复杂的操作，容易实现。

Description

上料方法、上料系统、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物料输送领域，特别涉及一种上料方法。

背景技术

为了生产出的电子产品的质量有一定的保障，不会出现无法使用等问题，通常需要对生产出的电子产品进行自动化测试。在对大批量的电子产品进行自动化测试和产线检测的时候，对每一个电子产品都需要检测，需要人力将电子产品放入指定位置进行检测，检测结束后再将产品取出，放入其他待检测的产品。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：依靠人力将电子产品移动，浪费了人力；另外，市面上的上料工具配有专用的系统，且上料工具体积较大、较为笨重，无法适用于办公楼等小面积的测试环境。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种上料方法、上料系统、终端设备及计算机可读存储介质，使得电子产品的上料方式简单，操作便利，适用于办公室等环境，同时无需人力配合，可以将上料物品移动至指定位置，实现自动化上料。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种上料方法，应用于上料台，上料台至少包括：上料台支架、沿上料台支架上升或下降的置物台和位于上料台支架顶端的传感器，传感器用于检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端；其中，置物台用于置放上料物品；上料方法包括：

控制置物台沿上料台支架上升；利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架的顶端；当检测到置物台上升至上料台支架的顶端时，控制置物台停止上升，供机械手将上料物品移动至指定位置。

本发明的实施方式还提供了一种上料系统，包括：上料台和机械手；

上料台至少包括：上料台支架、沿上料台支架上升或下降的置物台、位于上料台支架顶端的传感器，以及与置物台和传感器通信连接的控制器；置物台用于置放上料物品；传感器用于检测置物台是否上升至上料台支架的顶端；控制器用于控制置物台沿上料台支架上升，并利用传感器检测所述置物台是否上升至上料台支架的顶端，当检测到置物台上升至上料台支架的顶端时，控制置物台停止上升；机械手用于在置物台停止上升后，将上料物品移动至指定位置。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的上料方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的上料方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，上料台至少包括：上料台支架、沿所述上料台支架上升或下降的置物台和位于所述上料台支架顶端的传感器，上料设备结构简单，无需配备专用的系统，不存在测试环境上的使用限制，同样适用于办公室等测试环境；在上升过程中利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架顶端，在置物台上升至顶端之后，控制所述置物台停止上升，供机械手将上料物品移动至指定位置，完成上料。上述方式上料台和机械手配合完成上料，无需浪费人力将物品放到指定位置，且上料方式简单，操作便利。

另外，利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架的顶端，具体包括：检测传感器发出的信号是否被置物台上的上料物品阻断；若信号被阻断，则判定置物台上升至上料台支架的顶端。传感器可以为红外传感器，当传感器为红外传感器时，所发出的信号为红外信号。由于红外传感器安装在上料台支架的顶端，在没有物品阻隔的情况下，正常发出红外信号，若置物台上的上料物品把红外传感器发出的红外信号阻断，则说明上料物品已经被置物台送至上料台支架顶端。

另外，在控制置物台沿上料台支架上升后，还包括：检测置物台是否到达限位；若置物台到达限位，则终止上升，并将置物台进行复位。置物台的限位规定了置物台上升的最高位置，一旦置物台到达限位就无法上升，使置物台在一定范围内移动，避免错误操作导致上料装置损坏。

另外，上料方法还包括：预先设置上台幅度和上台次数；其中，上台幅度为上料物品的厚度；控制置物台沿上料台支架上升，具体包括：控制置物台以上台幅度和上台次数沿上台支架上升。也就是说，当控制置物台上料时，将置物台上升一个上台幅度的距离，检测红外传感器的红外信号是否被阻断，若红外信号被置物台上的上料物品阻断，则停止上升，等待机械手将上料物品移动至指定位置，若红外信号未被阻断，则继续上升一个上台幅度的距离，直到上升的次数等于预设上台次数，结束上料操作。以这样的方式上料，可以根据用户的需求预先设置上台幅度和上台次数，可以适应不同上料物品的不同上料高度，保证上料物品每次都可以上升至上料台顶端。

另外，上料方法还包括：预先将置物台运行至预设的豁免高度；其中，豁免高度为上料台支架高度与上台高度的差值；其中，上台高度为上台幅度和上台次数的乘积。也就是说，根据上台幅度和上台次数可以计算出，置物台将所有需要上料的物品送至上料台顶端所上升的距离，将上料台支架的高度与置物台所需上升的距离作比较即可得到豁免高度，预先将置物台升至豁免高度可以保证置物台在上升一个上台幅度后，刚好将上料物品升至上料台顶端，供机械手将上料物品移动至指定位置，可以节省因置物台空载上升至顶端而浪费的时间，提高了上料的效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中的上料方法流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中的上料方法流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中的上料方法流程图；

图4是根据本发明第四实施方式中的上料系统结构示意图；

图5是根据本发明第五实施方式中的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种上料方法。具体流程如图1所示，在本实施方式中，上料台至少包括：上料台支架、沿所述上料台支架上升或下降的置物台和位于所述上料台支架顶端的传感器，传感器用于检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端，上料设备结构简单，无需配备专用的系统，不存在测试环境上的使用限制，同样适用于办公室等测试环境；上料方法包括：控制置物台沿上料台支架上升；利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架的顶端；当检测到置物台上升至上料台支架的顶端时，控制置物台停止上升，供机械手将上料物品移动至指定位置，完成上料。上述方式上料台和机械手配合完成上料，无需浪费人力将物品放到指定位置，且上料方式简单，操作便利。下面对本实施方式的上料方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

步骤101，控制置物台沿上料台支架上升。具体地说，在测试人员将大量的待上料的物品放到置物台上之后，可以通过PLC控制器(可编程逻辑控制器)，向上料台发送激活指令，也可以通过终端设备向上料台发送激活指令，上料台在收到指令后，通过控制装置控制置物台沿上料台支架上升。上述上料物品可以为待测试的手机。

步骤102，检测置物台是否上升至上料台支架的顶端，若上升至上料台支架顶端，则进入步骤103，若未上升至上料台支架顶端，则返回步骤101。具体地说，利用传感器检测所述置物台是否上升至上料台支架的顶端，传感器设置在上料台支架的顶端，当置物台上升至上料台支架顶端时，传感器感应到置物台上的上料物品，发送信号给控制器，由控制器控制置物台停止上升。

步骤103，控制置物台停止上升。置物台停止上升后，等待机械手将上料物品移动至指定位置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，上料台至少包括：上料台支架、沿所述上料台支架上升或下降的置物台和位于所述上料台支架顶端的传感器，上料设备结构简单，无需配备专用的系统，不存在测试环境上的使用限制，同样适用于办公室等测试环境；在上升过程中利用传感器检测置物台是否上升至上料台支架顶端，在置物台上升至顶端之后，控制所述置物台停止上升，供机械手将上料物品移动至指定位置，完成上料。上述方式上料台和机械手配合完成上料，无需浪费人力将物品放到指定位置，且上料方式简单，操作便利。

本发明的第二实施方式涉及一种上料方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第一实施方式中，检测置物台是否上升至上料台支架的顶端。而在本发明第二实施方式中，通过检测传感器发出的信号是否被置物台上的上料物品阻断，判断置物台是否上升至上料台支架顶端，另外还检测了置物台是否到达限位。具体流程如图2所示。

步骤201，控制置物台沿上料台支架上升。与本发明第一实施方式中步骤101一致，在此不再赘述。

步骤202，检测传感器发出的信号是否被上料物品阻断，若发出的信号被上料物品阻断，则进入步骤203，若发出的信号未被上料物品阻断，则返回步骤201。具体地说，传感器设置在上料台支架的顶端，当置物台上升至上料台支架顶端时，置物台上的上料物品阻断了传感器发出的信号，控制器检测到传感器发出的信号被阻断，控制置物台停止，若控制器未检测到传感器发出的信号被阻断，就代表置物台上没有放置上料物品，置物台无需停止等待机械手将上料物品移动至指定位置，置物台继续上升，直到放置上料物品的置物台上升至上料台支架顶端。上述传感器可以为红外传感器，发出的信号为红外信号，使用红外传感器成本较低，红外传感器的操作简单，易于操作。

步骤203，控制置物台停止上升。

步骤204，检测置物台是否到达限位，若置物台到达限位，则进入步骤205，若置物台未到达限位，则返回步骤201。具体地说，置物台的限位规定了置物台上升的最高位置，一旦置物台到达限位就无法上升，使置物台在一定范围内移动，避免错误操作导致上料装置损坏。

步骤205，控制置物台复位。具体地说，在置物台上升至限位后，控制置物台复位，即下降至置物台支架最低点，等待下次上料操作。也可以在PLC控制器中选择复位键，控制置物台自动行至上料台支架底端。

本实施方式中，通过检测红外传感器发出的红外信号是否被阻断，判断置物台上的上料物品是否上升至上料台支架顶端，以供机械手将上料物品移动至指定位置，实现自动上料，使用日常生活中的常见器件红外传感器实现检测上料物品是否到达上料台支架顶端，成本较低，易于获取，可以大批量的生产制造。另外，检测置物台是否到达限位，若到达限位则控制置物台复位，这样做可以使置物台在一定范围内移动，避免由于错误操作导致上升高度超过极限，造成上料装置损坏的事情发生。

本发明第三实施方式涉及一种上料方法，第三实施方式在二实施方式基础上做了进一步改进，其改进之处主要在于：预先设置上台幅度和上台次数；其中，上台幅度为上料物品的厚度；控制置物台沿上料台支架上升，具体包括：控制置物台以上台幅度和上台次数沿上台支架上升；预先将置物台运行至预设的豁免高度。具体流程图如图3所示。

步骤301，预先设置上台幅度和上台次数。具体地说，可以在PLC控制器中输入上台幅度和上台次数，若上料物品为手机，则上台幅度一般为手机的厚度，本上料台对手机规格的要求为3.5-6英寸，可以兼容大多数的手机规格。

步骤302，将置物台运行至预设的豁免高度。具体地说，豁免高度根据上台幅度和上台次数可以计算出，豁免高度＝上料台支架高度-(上台幅度*上台次数)。预先将置物台升至豁免高度可以保证置物台在上升一个上台幅度后，刚好将上料物品升至上料台顶端，供机械手将上料物品移动至指定位置，可以节省因置物台空载上升至顶端而浪费的时间，提高了上料的效率。

步骤303，控制置物台沿上料台支架上升一个上台幅度的距离。

步骤304，检测传感器发出的信号是否被上料物品阻断，若发出的信号被上料物品阻断，则进入步骤305，若发出的信号未被上料物品阻断，则返回步骤303。

步骤305，控制置物台停止上升。

步骤306，检测置物台是否到达限位，若置物台到达限位，则进入步骤307，若置物台未到达限位，则返回步骤303。

步骤307，控制置物台复位。

步骤303至307与本发明第二实施方式的步骤201至205一致，在此不再赘述。

本实施方式中，根据用户的需求预先设置上台幅度和上台次数，这样做可以适应不同上料物品的不同上料高度，保证上料物品每次都可以上升至上料台顶端。另外，预先将置物台运行至预设的豁免高度，使置物台在上升一个上台幅度后，刚好将上料物品升至上料台顶端，供机械手将上料物品移动至指定位置，可以节省因置物台空载上升至顶端而浪费的时间，提高了上料的效率。

下面以一个实际应用的例子具体说明本申请的方案的实施方式：

准备阶段：在PLC控制器选择复位键，控制置物台行至上料台支架底部，方便将待测试的手机放在置物台上，在PLC控制器中输入上台幅度和上台次数后，控制置物台上升至豁免高度。上料阶段：终端机通过IO指令激活上料台，上料台收到IO指令后控制置物台上升一个上台幅度，检测设置在上料台支架顶端的红外传感器的红外信号是否被阻断，若红外信号被置物台上的上料物品阻断，则停止上升，等待机械手将上料物品移动至指定位置，若红外信号未被阻断，则继续上升一个上台幅度的距离，直到上升的次数等于预设上台次数，或者置物台到达限位，结束上料操作。机械手抓取阶段：在设置在上料台支架顶端的红外传感器的红外信号被阻断时，机械手移动至上料台支架垂直的上空位置后，开启机械手末端吸盘，随后机械手下降至上料台支架的高度，恰好可以吸附住置物台上的上料物品，将吸附住的上料物品移动至指定位置。在实际应用中，整个上料台的体积可设置为60cm*60cm*800cm，虽然体积小巧，但是可以实现大批量手机测试的自动化上料。由于小体积占用面积小，所以可放在办公楼内与其他设备结合，形成办公室内的自动化流水线，满足研发端的测试需求。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第四实施方式涉及一种上料系统，如图4所示，包括：上料台41和机械手42；

上料台41至少包括：上料台支架411、沿上料台支架411上升或下降的置物台412、位于上料台支架411顶端的传感器413，以及与置物台412和传感器413通信连接的控制器414；置物台412用于置放上料物品；传感器413用于检测置物台412是否上升至上料台支架411的顶端；控制器414用于控制置物台412沿上料台支架411上升，并利用传感器413检测置物台412是否上升至上料台支架411的顶端，当检测到置物台412上升至上料台支架411的顶端时，控制置物台412停止上升；机械手42用于在置物台412停止上升后，将上料物品移动至指定位置。

另外，机械手42在将上料物品移动至指定位置时，利用吸盘吸附置物台412上的上料物品。具体地说，当机械手42通过红外检测仪的状态判断出置物台412上升至上料台支架411的顶端后，机械手42移动至上料台支架411垂直的上空位置后，开启机械手42末端吸盘，随后机械手42下降至上料台支架的高度，恰好可以吸附住置物台412上的上料物品，将吸附住的上料物品移动至指定位置。通过上料台和机械手配合完成上料，无需浪费人力将物品放到指定位置，而且本发明中上料方式简单，无需复杂的操作，容易实现。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第五实施方式涉及一种电子设备，如图5所示，包括至少一个处理器501；以及，与至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行，以使至少一个处理器501能够执行上述上料方法。

其中，存储器502和处理器501采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器501和存储器502的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器501。

处理器501负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器502可以被用于存储处理器501在执行操作时所使用的数据。

本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种上料方法，其特征在于，应用于上料台，所述上料台至少包括：上料台支架、沿所述上料台支架上升或下降的置物台和位于所述上料台支架顶端的传感器，所述传感器用于检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端；其中，所述置物台用于置放上料物品；所述上料方法包括：

控制所述置物台沿所述上料台支架上升；

利用所述传感器检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端；

当检测到所述置物台上升至所述上料台支架的顶端时，控制所述置物台停止上升，供机械手将所述上料物品移动至指定位置。

2.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述利用所述传感器检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端，具体包括：

检测所述传感器发出的信号是否被所述置物台上的所述上料物品阻断；

若所述信号被阻断，则判定所述置物台上升至所述上料台支架的顶端。

3.根据权利要求2所述的上料方法，其特征在于，所述传感器具体为红外传感器，所述信号具体为红外信号。

4.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述在控制所述置物台沿所述上料台支架上升后，还包括：

检测所述置物台是否到达限位；

若所述置物台到达限位，则终止上升，并将所述置物台进行复位。

5.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，还包括：

预先设置上台幅度和上台次数；

其中，所述上台幅度为所述上料物品的厚度；

所述控制所述置物台沿所述上料台支架上升，具体包括：

控制所述置物台以所述上台幅度和所述上台次数沿所述上台支架上升。

6.根据权利要求5所述的上料方法，其特征在于，还包括：

预先将所述置物台运行至预设的豁免高度；

其中，所述豁免高度为所述上料台支架高度与上台高度的差值；其中，所述上台高度为所述上台幅度和所述上台次数的乘积。

7.一种上料系统，其特征在于，包括：上料台和机械手；

所述上料台至少包括：上料台支架、沿所述上料台支架上升或下降的置物台、位于所述上料台支架顶端的传感器，以及与所述置物台和所述传感器通信连接的控制器；

所述置物台用于置放上料物品；

所述传感器用于检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端；

所述控制器用于控制所述置物台沿所述上料台支架上升，并利用所述传感器检测所述置物台是否上升至所述上料台支架的顶端，当检测到所述置物台上升至所述上料台支架的顶端时，控制所述置物台停止上升；

所述机械手用于在所述置物台停止上升后，将所述上料物品移动至指定位置。

8.根据权利要求7所述的上料系统，其特征在于，

所述机械手具体用于在所述将所述上料物品移动至指定位置时，利用吸盘吸附所述置物台上的所述上料物品。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的上料方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的上料方法。