CN111976160A - 一种转接片上料方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于新能源技术领域技术领域，涉及一种转接片上料方法及装置，转接片专用装夹盒包括后盖、活动块；后盖与活动块之间限定有一半开放式地腔体，半开放式地腔体用于容纳若干个自下而上逐层堆叠在活动块上的嵌套有注塑片的转接片；后盖之上构造有第一凹槽和第二凹槽；针对自下而上的奇数层的转接片，转接片带凹点所在面朝上摆放在活动块上，使转接片侧边的注塑片与第一凹槽适配设置，针对自下而上的偶数层的转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在活动块内，并使转接片侧边的注塑片与第二凹槽适配设置，本技术方案提供的转接片堆叠方式减少了转接片上料破真空情况，使转接片上料更稳定高效，为转接片上料提供一种稳定、可靠且快速的上料方法。

Description

一种转接片上料方法及装置

技术领域

本发明属于新能源技术领域技术领域，具体涉及一种转接片上料方法及装置。

背景技术

新能源动力电池在生产过程中需要将转接片、保护片和极耳进行超声波焊接，传统的转接片表面光滑，现有堆叠方式将转接片摆放在装夹盒即可实现转接片上料需求，而对于目前新型的转接片是由注塑片和铝机体组成，注塑片镶嵌在铝基体上使得铝转接片表面不平整，若按照传统堆叠方式将转接片放入装夹盒内，上下层注塑片接触处不在中间位置，这样转接片两侧悬空且受力不均很容易倒向一侧，由于转接片倾斜与吸盘成一角度，当吸盘吸取转接片上料时，二者无法充分接触而容易破真空，导致新型的转接片无法正常上料的情况。

转接片是能过人工堆叠放入到装夹盒内，需要对每次转接片上料时进行检测，包括转接片摆放正反面检测和距离偏差检测，转接片上料检测是通过设定逻辑关系将转接片良品标准存储在视觉传感器内部，在检测过程中，通过与该良品检测标准比对来判定被检测转接片合格与否。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供通过一种转接片上料方法及装置，能够解决因堆叠方式而导致转接片无法上料问题，同时还能解决转接片上料时出现正反面放反和距离偏差问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种转接片专用装夹盒，转接片专用装夹盒包括后盖、活动块；

后盖与活动块之间限定有一半开放式地腔体，半开放式地腔体用于容纳若干个自下而上逐层堆叠在活动块上的外围嵌套有注塑片的转接片；后盖之上还构造有第一凹槽和第二凹槽；

其中，针对自下而上的奇数层的转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在活动块上，并使转接片侧边的注塑片与第一凹槽适配设置，针对自下而上的偶数层的转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在活动块内，并使转接片侧边的注塑片与第二凹槽适配设置。

进一步的，活动块两端构造有台阶，台阶高度大于注塑片厚度，台阶之间距离要小于转接片的长度，大于转接片上、下表面设置的注塑片长度之和。

进一步的，一种转接片专用装夹盒还包括：前盖和底座；后盖设置在底座之上，前盖可拆卸地设置在底座之上，前盖与后盖及底座所限定的腔体能够恰好容纳若干个自下而上逐层堆叠在活动块之上的转接片。

进一步的，一种转接片专用装夹盒还包括：顶升机构，底座上与活动块的中心点对应位置处设置有通孔，顶升机构通过顶升杆顶部穿过通孔与活动块连接；

其中，顶升机构能够通过带动活动块进而带动若干个自下而上逐层堆叠在活动块之上的转接片在垂直方向上移动。

进一步，后盖的内壁上构造有两个在长度方向上的凹槽，两个凹槽分别与自下而上的奇数层的转接片的侧边上注塑片及自下而上的偶数层的转接片的侧边上注塑片相适配。

进一步的，一种转接片专用装夹盒中的转接片堆叠方法，包括以下：

针对自下而上的奇数层转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在转接片专用装夹盒内的活动块上，使转接片侧边的注塑片与一凹槽适配，定义该一凹槽为第一凹槽，另一凹槽为第二凹槽；

针对自下而上的偶数层转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在转接片专用装夹盒内，使转接片侧边的注塑片与第二凹槽适配。

进一步的，一种转接片堆叠方式的检测方法，包括以下步骤：

通过视觉传感器系统相机光源获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的转接片是否为带凹点的所在面朝上摆放；

若是，则检测该转接片朝上所在面的注塑片靠近凹点的侧边线，到该装夹盒相对的内侧壁之间的距离；

判断该装夹盒相对的内侧壁之间的距离是否小于预设标准值，若是，则判定转接片合格；若否，则判定转接片不合格。

进一步的，通过视觉传感器系统相机光源获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的转接片是否为带凹点的所在面朝上摆放之后还包括：当识别出最上层的转接片表面为平面时，则判定该转接片摆放错误，控制机械手带动吸盘从转接片专用装夹盒中移出该转接片。

进一步的，一种转接片堆叠方式的检测装置工作时能够实现如权利要求7-8任一项的转接片堆叠方式的检测方法。

进一步的，一种计算机可读存储介质，包括计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6-8任一项的转接片检测方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本技术方案通过专用装夹盒对转接片堆叠上料方式改变，解决转接片堆叠时不稳易倾倒和转接片上料时容易破真空的情况，使转接片上料更稳定高效、可靠。

2、通过视觉传感检测法对转接片上料检测，该检测方法更加方便快捷，极大地减轻了人工劳动力。

附图说明

图1为本发明一实施例中的一种转接片专用装夹盒结构示意图；

图2为图1为实施例中的一种转接片专用装夹盒中的活动块结构示意图；

图3为本发明一种转接片专用装夹盒中的转接片堆叠方法结构示意图；

图4为本发明一实施例中的一种转接片堆叠方式的检测方法结构示意图；

图5是本发明根据本申请的计算机设备的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1所示，图1为本发明一实施例中的一种转接片专用装夹盒结构示意图，一种转接片专用装夹盒技术方案：所述转接片专用装夹盒包括后盖11、活动块14；

后盖11与所述活动块14之间限定有一半开放式地腔体，半开放式地腔体用于容纳若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块上的外围嵌套有注塑片的转接片；后盖之上还构造有第一凹槽111和第二凹槽112；

其中，针对自下而上的奇数层的所述转接片，将所述转接片带凹点所在面朝上摆放在所述活动块14上，并使转接片侧边的注塑片与所述第一凹槽111适配设置，针对自下而上的偶数层的所述转接片，将所述转接片带凹点所在面朝上摆放在所述活动块14内，并使所述转接片侧边的所述注塑片与所述第二凹槽112适配设置；

在上述实施例中，转接片表面嵌套有注塑片，如采用现有装夹盒堆叠摆放新型转接片无法实现上料，本技术方案对装夹盒内腔内设有两个凹槽，将转接片侧边的注塑片与第一凹槽111、第二凹槽112适配设置，实现对相应所述转接片定位的作用。

进一步的，一种转接片专用装夹盒装夹盒包括还包括：前盖12和底座10；

后盖11设置在所述底座之上，所述前盖12可拆卸地设置在所述底座10之上，所述前盖12与所述后盖11及所述底座10所限定的腔体能够恰好容纳若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块之上的所述转接片。

进一步的，一种转接片专用装夹盒装夹盒还包括顶升机构13，所述底座10上与所述活动块14的中心点对应位置处设置有通孔，所述顶升机构13通过顶升杆131顶部穿过所述通孔与所述活动块14连接；

其中，所述顶升机构13能够通过带动所述活动块14进而带动若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块14之上的所述转接片在垂直方向上移动。

进一步的，所述后盖11的内壁上构造有两个在长度方向上的凹槽，两个所述凹槽分别与自下而上的奇数层的所述转接片的侧边上注塑片及自下而上的偶数层的所述转接片的侧边上注塑片相适配。

如图2所示，图2为图1为实施例中的一种转接片专用装夹盒中的活动块14结构示意图，一种转接片专用装夹盒技术方案：活动块14两端构造有台阶141、台阶142，所述台阶141和台阶142高度大于所述注塑片厚度，所述台阶141和台阶142之间距离要小于所述转接片的长度，大于转接片上、下表面设置的所述注塑片长度之和；

其中，现有技术中的活动块14是无台阶，用堆叠方式摆放转接片能够满足要求上料要求，而本技术方案中转接片表面是嵌套有注塑片，注塑片导致在转接片表面不平整，如在现有活动块以传统的堆叠方式，上下层注塑片接触处不在中间位置，这样转接片两侧悬空且受力不均很容易倒向一侧，吸盘和转接片，由于转接片倾斜与吸盘成一角度，当吸盘吸取转接片上料时，二者无法充分接触而容易破真空，导致无法正常上料。

如图3所示，图3为本发明一实施例中的一种转接片专用装夹盒中的转接片堆叠方法结构示意图，一种转接片专用装夹盒中的转接片堆叠方法，包括以下：

步骤S301:针对自下而上的奇数层转接片，将转接片带凹点所在面朝上摆放在所述转接片专用所述装夹盒内的活动块上，使所述转接片侧边的所述注塑片与一凹槽适配，定义该一凹槽为第一凹槽，另一凹槽为第二凹槽；

其中，装夹盒内壁设置的凹槽使对注塑片突出的宽边卡入到凹槽内，使转接片在堆叠摆放时不会左右移动。

步骤S302针对自下而上的偶数层所述转接片，将所述转接片带所述凹点所在面朝上摆放在所述转接片专用所述装夹盒内，使所述转接片侧边的注塑片与所述第二凹槽适配；

其中，根据摆放转接片要求，每块转接片带凹点表面朝上摆放在装夹盒内的活动块台阶上，每块奇数层转接片是以自下而上的方式摆放，接着每层偶数层所述转接片上下交错堆叠摆放，即让上层所述转接片背面的所述注塑片的边靠紧下层转接片正面注塑片的边摆放，机械手带动吸盘每次吸取最上一层所述转接片。

综上所述，一种转接片专用装夹盒转将转接片以上下交错堆叠方式摆放在装夹盒内，堆叠方式可以使转接片重心居中，减少两侧悬空的面积，转接片依次堆叠后上表面平整，与吸盘共面，方便吸盘吸取上料，这样的堆叠方式极大的减少了转接片上料破真空问题，使转接片上料更稳定高效，堆叠在铝弹夹盒之后，有正、反向两种转接片需要通过吸盘上料到转接片、保护片和极耳的超声波焊接工位，为了保证每次上料到焊接工位的转接片位置正确，需要对每次转接片上料进行精准的检测。

如图4所示，图4为本发明一实施例中的一种转接片堆叠方式的检测方法结构示意图，一种转接片堆叠方式的检测方法，包括以下步骤。

步骤S401、通过视觉传感器系统检测中的相机光源，获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的所述转接片是否为带所述凹点所在面朝上摆放；

其中，对转接片正反面向识别和距离偏差检测标准数据设定，并对良品检测标准数据存储在视觉传感器系统内，在检测过程中，通过视觉传感器检测中的相机光源捕获图像之后，视觉传感器将其与内存中存储良品标准的基准图像进行比对，根据比对结果判定检测所述转接片带凹点表面是否朝上摆放；如判定是转接片带凹点表面朝上摆放，则检测提示为良品；

检测转接片表面是否为正反摆放，还可以能过一种转接片一端的倒角线来识别转接片正反面，当转接片带有倒角线一端与装夹盒外围下边线呈一锐角，则转接片为正向放置，当转接片带有倒角线的一端与装夹盒外围轮廓上边线呈一锐角，则转接片为反向放置。检测中首先判定转接片面摆放正反方向，其次判定偏移的距离，距离不合格即为不良品。

步骤S402：若是，则检测该转接片朝上所在面的所述注塑片靠近所述凹点的侧边线，到该装夹盒相对的内侧壁之间的距离；

其中，检测判定转接片表面正反摆放合格后，再以转接片的装夹盒外围边线设为基准，视觉传感器系统中能过相机光源捕获的像素值转化为距离值，通过设定特定的公差，通过测量转接片上注塑片边线与该基准的距离判定距离偏差是否合格，检测时将距离偏差超过良品检测标准以上定为不良品。

步骤S403：判断该装夹盒相对的内侧壁之间的距离是否小于预设标准值，若是，则判定所述转接片合格；

步骤S404:若否，则判定所述转接片不合格；

当识别出最上层的转接片表面为平面时，则判定该转接片摆放错误，控制机械手带动吸盘从所述转接片专用装夹盒中移出该转接片。

其中，装夹盒相对的内侧壁之间的距离检测预设标准为小于2-4毫米范围，检测标准偏移距离3毫米以内为方案最优方案，当检测判定转接片表面正反摆放合格时，再将定位转接片的装夹盒外围边线设为基准，通过测量转接片上注塑片边线与该基准的距离判定距离偏差是否合格，检测时首先标记转接片最外围轮廓边界与注塑片轮廓边界，测量距离(本次检测的转接片比良品标准偏移距离大于3毫料即为不良品)并设定公差，视觉传感器经过校验后，可直接将测量像素值转换为距离值输出，判定出偏移值是否超过预设定检测，若测量值大于所设定公差，即为不良品，检测系统自动自动提示报警，示意为距离不合格，所述视觉检测系统控制机械手带动吸盘吸取不合品的所述转片放置到不良品盒，若检测的转接片比良品检测标准偏移距离在3mm以内即为合格，则通过视觉检测系统控制机械手带动吸盘吸取合格品的转片放置到焊接工位。

进一步的，转接片堆叠方式的检测方法，通过视觉传感器系统检测中的相机光源，获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的所述转接片是否为带所述凹点所在面朝上摆放之后还包括：

当识别出最上层的转接片表面为平面时，则判定该转接片摆放错误，控制机械手带动吸盘从所述转接片专用装夹盒中移出该转接片；

其中，当识别出最上层的转接片表面为平面时，则视觉检测系统提示该上层转接片为不合格，视觉检测系统控制机械手带从专用装夹盒内吸取到不良品料盒。

综上所述，转接片堆叠上料方式能够解决转接片堆叠不稳易倾倒和转接片上料容易破真空而导致无法上料问题，通过视觉传感检测法对转接片上料检测稳定高效，在满足使用要求的基础上成本相对较低，此外，机构紧凑轻巧，安装要求低，这些优势可以更好地适用于日益追求高效优质的自动化生产线，该检测方法比人工目检更加方便快捷，极大地减轻了人工劳动力。

进一步的，一种转接片堆叠方式的检测装置，其特征在于，一种转接片堆叠方式的检测装置工作时能够实现如上述转接片堆叠方式的检测方法；

其中，视觉检测装置主要构成有：工业相机、工业镜头、视觉检测光源、控制器、计算机式视觉软件(VISION PRO)，视觉传感检测方法主要是应用视觉传感器从一整幅图像捕获光线的数以千计像素，再将捕获待检转接处的图像与内存中存储的转接片检测图像的标准进行比较并做出分析，视觉传感检测不受被检测对象的位置和运动形式的影响；首先使用视觉传感器软件添加定位工具，然后使用图案匹配工具选定转接片有凹点和倒角的一端(用来识别正反)，找出工具标记转接片的注塑片边线和外围轮廓线的边界，再使用测量工具测量二者的距离，分别建立了以上4个逻辑工具，每种结果对应输出一个字符或IO，根据输出结果可判断样品检测结果。设定好的良品检测标准和逻辑关系图谱。检测中首先判定转接片方向正反，其次判定偏移的距离，距离不合格即为不良品。

因此，视觉传感器对转接片上料检测的效率与准确性更好。此外，视觉传感器在满足使用要求的基础上，成本相对CCD相机检测低，且结构小巧，安装占用空间小。

请参考图5，图5是本发明根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图5，图5为本实施例计算机设备基本结构框图。

计算机设备500包括通过系统总线相互通信连接存储器501、处理器502、网络接口503。需要指出的是，图中仅示出了具有组件501-503的计算机设备500，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

存储器501至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器501可以是所述计算机设备500的内部存储单元，例如该计算机设备500的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器501也可以是所述计算机设备500的外部存储设备，例如该计算机设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器501还可以既包括计算机设备500的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器501通常用于存储安装于计算机设备500的操作系统和各类应用软件，例如一种转接片堆叠方式的检测方法的程序代码等。此外，所述存储器501还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器502在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器502通常用于控制计算机设备500的总体操作。本实施例中，处理器502用于运行存储器502中存储的程序代码或者处理数据，例如转接片堆叠方式的检测方法的程序代码。

网络接口503可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口503通常用于在所述计算机设备500与其他电子设备之间建立通信连接。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有转接片堆叠方式的检测程序，所述一种转接片堆叠方式的检测程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的一种转接片堆叠方式的检测方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

工作过程：本发明提供一种转接片上料方法及装置，由于转接片表面镶嵌了注塑片后导致用传统的堆叠方式无法正常上料，改进后转接片表面有正反面之分，将转接片带凹点所在面朝上摆放在转接片专用装夹盒内的活动块上，通过对转接片实行自下而上左右交错堆叠方式摆放在专用装夹盒中，使转接片侧边的注塑片与活动块内凹槽适配，为了确保上料到焊接工位的转接片位置正确，需要对每次转接片上料前能过视觉传感器系统进行检测，转接片上料检测是将转接片良品检测标准存储在视觉传感器系统内部在检测过程中，通过与该良品检测标准比对来判定被检测对象是否合格，通过视觉传感器系统相机光源获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的转接片是否为带凹点的所在面朝上摆放；若是，则检测该转接片朝上所在面的注塑片靠近凹点的侧边线，到该装夹盒相对的内侧壁之间的距离；判断该装夹盒相对的内侧壁之间的距离是否小于预设标准值，若是，则判定转接片合格；若否，则判定转接片不合格，当识别出最上层的转接片表面为平面时则判定该转接片摆放错误，控制机械手带动吸盘从转接片专用装夹盒中移出该转接片。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转接片专用装夹盒，其特征在于，所述转接片专用装夹盒包括后盖、活动块；

所述后盖与所述活动块之间限定有一半开放式地腔体，所述半开放式地腔体用于容纳若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块上的外围嵌套有注塑片的转接片；

所述后盖之上还构造有第一凹槽和第二凹槽；

其中，针对自下而上的奇数层的所述转接片，将所述转接片带凹点所在面朝上摆放在所述活动块上，并使所述转接片侧边的注塑片与所述第一凹槽适配设置，针对自下而上的偶数层的所述转接片，将所述转接片带凹点所在面朝上摆放在所述活动块内，并使所述转接片侧边的所述注塑片与所述第二凹槽适配设置。

2.根据权利要求1所述的转接片专用装夹盒，其特征在于，

所述活动块两端构造有台阶，所述台阶高度大于所述注塑片厚度，所述台阶之间距离要小于所述转接片的长度，大于转接片上、下表面设置的所述注塑片长度之和。

3.根据权利要求1所述的转接片专用装夹盒，其特征在于，还包括：前盖和底座；

所述后盖设置在所述底座之上，所述前盖可拆卸地设置在所述底座之上，所述前盖与所述后盖及所述底座所限定的腔体能够恰好容纳若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块之上的所述转接片。

4.根据权利要求1所述的转接片专用装夹盒，其特征在于，还包括：

顶升机构，所述底座上与所述活动块的中心点对应位置处设置有通孔，所述顶升机构通过顶升杆顶部穿过所述通孔与所述活动块连接；

其中，所述顶升机构能够通过带动所述活动块进而带动若干个自下而上逐层堆叠在所述活动块之上的所述转接片在垂直方向上移动。

5.根据权利要求3所述的转接片专用装夹盒，其特征在于，

所述后盖的内壁上构造有两个在长度方向上的凹槽，两个所述凹槽分别与自下而上的奇数层的所述转接片的侧边上注塑片及自下而上的偶数层的所述转接片的侧边上注塑片相适配。

6.一种转接片专用装夹盒中的转接片堆叠方法，其特征在于，包括以下：

针对自下而上的奇数层所述转接片，将所述转接片带凹点所在面朝上摆放在所述转接片专用所述装夹盒内的活动块上，使所述转接片侧边的所述注塑片与一凹槽适配，定义该一凹槽为第一凹槽，另一凹槽为第二凹槽；

针对自下而上的偶数层所述转接片，将所述转接片带所述凹点所在面朝上摆放在所述转接片专用所述装夹盒内，使所述转接片侧边的注塑片与所述第二凹槽适配。

7.一种转接片堆叠方式的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过视觉传感器系统相机光源获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的转接片是否为带凹点的所在面朝上摆放；

若是，则检测该转接片朝上所在面的所述注塑片靠近所述凹点的侧边线，到该装夹盒相对的内侧壁之间的距离；

判断该装夹盒相对的内侧壁之间的距离是否小于预设标准值，若是，则判定所述转接片合格；若否，则判定所述转接片不合格。

8.根据权利要求7所述的转接片堆叠方式的检测方法，其特征在于，所述通过视觉传感器系统相机光源获得当前转接片专用装夹盒中的转接片的图像信息并进行图像识别，判断最上层的转接片是否为带凹点的所在面朝上摆放之后还包括：

当识别出最上层的转接片表面为平面时则判定该转接片摆放错误，控制机械手带动吸盘从所述转接片专用装夹盒中移出该转接片。

9.一种转接片堆叠方式的检测装置，其特征在于，所述一种转接片堆叠方式的检测装置工作时能够实现如权利要求7-8任一项所述的转接片堆叠方式的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6-8任一项所述的转接片检测方法的步骤。

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