WO2023231637A1 - 货物位置信息的生成方法、使用方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种货物位置信息的生成方法、使用方法和装置，其中，该方法包括：确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，空间布局图中包括多个虚拟货位格，当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应至少一个虚拟货位格；建立当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系；接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息，基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与货物信息之间的第二对应关系。

Description

货物位置信息的生成方法、使用方法和装置

本申请要求于2022年05月31日提交的申请号为202210615551.3的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种货物位置信息的生成方法、使用方法和装置。

背景技术

在仓库存储中，托盘货架作为一种货架类型，广泛地被应用于国内外机器人仓库中，用于储存单元化托盘货物。目前，对托盘货架的货位管理采用“单货位”方式，所谓“单货位”可理解为一种用于识别托盘货架的唯一标识。在仓库作业环节，一个托盘货架上常常会存放多个货物，该多个货物可以堆叠放置在托盘货架上，也可以通过托盘货架上的分隔货位存放。

发明内容

本公开实施例提供了一种货物位置信息的生成方法、使用方法和装置。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的生成方法，该方法包括：首先，确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，该空间布局图中包括多个虚拟货位格，当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应空间布局图中的至少一个虚拟货位格；然后，建立该当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系；接着，接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息，每个货物的货物信息按照空间布局图中每个虚拟货位格的指示顺序发送；最后，基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与该货物信息之间的第二对应关系。

在一些实施例中，确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：首先，获取当前托盘货架上所承载的货物的码托格式；然后，根据码托格式，在预设货物的空间布局集中确定空间布局图，该空间布局图与码托格式相匹配，且该空间布局图是空间布局集中的一种。

在一些实施例中，确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：接收终端设备发送的空间布局图，该空间布局图与当前托盘货架上所承载的货物的码托格式相匹配，且该空间布局图是空间布局集中的一种。

在一些实施例中，空间布局图中当前托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：平面空间方式；分层空间方式；或，平面空间与分层空间相结合的方式。

在一些实施例中，空间布局图中的每个虚拟货位格通过空间坐标设置，每个虚拟货位格对应的空间坐标用于标识每种货物在当前托盘货架上的位置。

在一些实施例中，在接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息之后，该方法还包括：基于货物信息检验当前货物信息对应的货物是否符合货物上架规则；如果货物信息对应的货物不符合货物上架规则，则停止接收终端设备后续发送的货物信息，并向终端设备反馈终止指令；该终止指令用于指示终端设备停止继续发送货物信息。如果货物信息对应的货物符合货物上架规则，则继续接收终端设备发送的货物信息。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的使用方法，该方法包括：首先，获取拣货清单，该拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；然后，基于至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。其中，第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，第二对应关系为每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系；该货物在托盘货架上的位置通过空间布局图中的虚拟货位格指示，空间布局图中包括多个虚拟货位格。最后，显示货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。

在一些实施例中，显示每种货物在托盘货架上的位置，包括：以图示的方式显示每种货物在托盘货架上的位置。

在一些实施例中，空间布局图中托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：平面空间方式、分层空间方式、或平面空间与分层空间相结合的方式。

在一些实施例中，该货物位置信息的使用方法还包括：基于空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号；将拣货任务和任务顺序号发送给拣货机器人。

在一些实施例中，基于空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号，包括：在空间布局图的布局方式为分层空间方式、或者平面空间与分层空间相结合的方式的情况下，按照上层货物的分拣优先级高于下层货物的分拣优先级，生成对应的拣货任务和任务顺序号。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的生成装置，该装置包括：获取单元、第一建立单元、第二建立单元和接收单元。其中，获取单元，用于确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，该空间布局图中包括多个虚拟货位格，当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应空间布局图中的至少一个虚拟货位格。第一建立单元，用于建立当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系。接收单元，用于接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息，每个货物的货物信息按照空间布局图中每个虚拟货位格的指示顺序发送。第二建立单元，用于基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与货物信息之间的第二对应关系。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的使用装置，该装置包括：获取单元、确定单元和显示器。其中，获取单元，用于获取拣货清单，该拣货清单中包括待拣货的至少一种货物。确定单元，用于基于至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种货物在托盘货架上的位置；其中，第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，第二对应关系为每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系，该货物在托盘货架上的位置通过空间布局图中的虚拟货位格指示，空间布局图中包括多个虚拟货位格。显示器，用于显示货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。

根据本公开一些实施例，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器。该存储器，用于存储计算机可执行指令。处理器，用于从存储器中读取指令，并执行指令以实现上述任一种货物位置信息的生成方法或货物位置信息的使用方法。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的管理系统，该系统包括：服务器和至少一个终端设备。该服务器，用于确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，建立当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系；空间布局图中包括多个虚拟货位格，当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应空间布局图中的至少一个虚拟货位格。该终端设备，用于按照空间布局图中每个虚拟货位格的指示顺序扫描每个货物，获得每个货物的 货位信息，以及向服务器发送每个货物的货位信息。服务器，还用于接收终端设备发送的每个货物的货物信息，基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与货物信息之间的第二对应关系。

在一些实施例中，终端设备还用于获取当前托盘货架上所承载的货物的码托格式，根据码托格式，在预设货物的空间布局集中确定空间布局图，以及向服务器发送空间布局图；空间布局图与码托格式相匹配，且空间布局图是空间布局集中的一种。

在一些实施例中，服务器还用于获取当前托盘货架上所承载的货物的码托格式，根据码托格式，在预设货物的空间布局集中确定空间布局图；空间布局图与码托格式相匹配，且空间布局图是空间布局集中的一种。

根据本公开一些实施例，提供一种货物位置信息的管理系统，该系统包括：服务器和至少一个终端设备。该终端设备，用于向服务器发送拣货清单，拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；该服务器，用于获取拣货清单，基于至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种货物在托盘货架上的位置，以及显示货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。其中，第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，第二对应关系为每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系该；该货物在托盘货架上的位置通过空间布局图中的虚拟货位格指示，空间布局图中包括多个虚拟货位格。

在一些实施例中，该系统还包括分拣机器人。其中，服务器，还用于基于空间布局图中的任意一种方式布局，生成对应的拣货任务和任务顺序号，将拣货任务和任务顺序号发送给拣货机器人。拣货机器人，用于接收拣货任务和任务顺序号，按照任务顺序号执行拣货任务。

根据本公开一些实施例，提供一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取指令时，执行上述任一种货物位置信息的生成方法或货物位置信息的使用方法。

根据本公开一些实施例，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行上述任一种货物位置信息的生成方法或货物位置信息的使用方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为根据本公开一些实施例提供的一种货物越库系统的结构示意图；

图2为根据本公开一些实施例提供的一种货物上架环节的结构示意图；

图3为根据本公开一些实施例提供的一种机器人与托盘货架的示意图；

图4为根据本公开一些实施例提供的一种托盘货架上承载货物的示意图；

图5为根据本公开一些实施例提供的一种货物位置信息的生成方法的流程图；

图6A为根据本公开一些实施例提供的一种空间布局图的示意图；

图6B为根据本公开一些实施例提供的一种平面空间布局方式的示意图；

图6C为根据本公开一些实施例提供的另一种平面空间布局方式的示意图；

图6D为根据本公开一些实施例提供的一种分层空间布局方式的示意图；

图6E为根据本公开一些实施例提供的一种平面空间与分层空间相结合的空间布局方式 的示意图；

图7为根据本公开一些实施例提供的一种货物上架流程的示意图；

图8为根据本公开一些实施例提供的一种PDA显示界面的示意图；

图9为根据本公开一些实施例提供的一种货物位置信息的使用方法的流程图；

图10为根据本公开一些实施例提供的一种货物分拣流程的示意图；

图11为根据本公开一些实施例提供的另一种货物分拣流程的示意图；

图12为根据本公开一些实施例提供的一种显示货物位置信息的示意图；

图13为根据本公开一些实施例提供的一种货物位置信息的生成装置的结构框图；

图14为根据本公开一些实施例提供的一种货物位置信息的使用装置的结构框图；

图15为根据本公开一些实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开实施例中的技术方案，并使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本公开实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

通常，托盘货架上会存放多个货物，由于托盘货架和存放商品的特性，该多个货物可以堆叠放置在托盘货架上，也可以通过托盘货架上的分隔货位分别存放。但是无论是多个货物堆叠放置在托盘货架上，还是通过托盘货架上的分隔货位存放，可能都会出现托盘货架上的多个货物混乱放置的情况。在货位管理中，若托盘货架上的多个货物混乱放置，仓储管理系统无法对该托盘货架上存放的货物进行辨别和拣选。在一些示例中，可以采用人工肉眼识别来拣选托盘货架上不同的货物，但这种方法耗时长、成本高、效率较低。

为了解决上述问题，本公开实施例提供的货物位置信息的生成方法和使用方法，通过建立两层对应关系，一层是托盘货架与空间布局图的之间的对应关系(即第一对应关系)，另一层是该空间布局图中每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系(即第二对应关系)；当需要拣选货物时，可以根据货物信息和第二对应关系迅速找到该货物对应的虚拟货位格，然后再通过第一对应关系迅速找到该货物对应的具体的货架(如货架标识)，可以迅速地找到该货物所在的货架以及在该货架上的位置，提高分拣效率、减少耗时。

在对本公开实施例说明之前，首先结合图1对本公开实施例的应用场景进行说明。

图1为本公开实施例提供的一种货物越库系统的结构示意图。如图1所示，越库系统100包括：服务器10、机器人20、货架区30、工作站40，以及工作人员和操作台50。

其中，服务器10可以是一个服务器，或者也可以是多个服务器，比如服务器集群；服务器10用于控制越库系统100内的其他设备/机器人工作。一个或多个机器人20用于将货物上架至货架区30。货架区30设置有多个货架31，每个货架31上可以放置有各种货物(或物品)等。这些货物的摆放诸如在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，且多个货架31之间排布成货架阵列形式。

工作人员通过操作台50使服务器10工作，服务器10与机器人20之间通过无线网络通信，每个机器人20在服务器10的控制下，执行相应的货物搬运任务。例如，服务器10根据搬运任务为机器人20规划移动路径，指示机器人20按照规划的移动路径行驶至货架区30，然后将货物整箱搬运至货架31(如托盘货架)上。例如，在货架区30，不同种类商品预先被划分出不同的区，然后将各种商品放置在相应的区域，如图1所示，货架区30中不同的货区可以用空隙隔开，以方便机器人去做移动。

在一些示例中，越库系统100还包括至少一个工作站40，工作站40主要用于拣货，机器人20根据任务指令将货架区30中的特定货架31上的货物沿着待拣货货架方向搬运至待拣货区(即工作站40)，工作站40中的工作人员41对到来的货物进行分拣，生成周转箱，以便周转给门店订单或商超。待工作人员41分拣结束，机器人沿着搬运方向返回至货架区30，等待其他货物的搬运任务。

本公开实施例所提供的方法可以应用于上述越库系统100中的货物上架环节和分拣环节。图2为本公开实施例提供的一种货物上架环节的结构示意图。如图2所示，可以将机器人20具象化为一可移动的椭圆体设备，类似于家用的吸尘器，用于搬移货物。在一些示例中，机器人20还可以是其他结构形态，比如小车型、铲车型等，本实施例对此不作限制。

需要说明的是，本实施例中，对于货物上架环节，机器人20上架的货物可以是整箱上架，也就是说，机器人20在货物上架过程中，不破坏原货物之间的摆放位置关系和结构关系。

如图2所示，货架31的一种具象化形态是托盘货架32，该托盘货架32上堆放有货物311，每个货物311上可以设置有信息标识312，信息标识312可以为条形码或二维码等，用于记录该箱子内包含的货物信息。需要说明的是，货架31也可以为其他形式的货架，本公开实施例以货架31为托盘货架32为例进行示例性说明。

在一些示例中，越库系统100还包括终端设备60，工作人员41可以通过终端设备60扫描货物上的条形码或二维码，与服务器10进行通信。例如，终端设备60向服务10器发送，或接收来自服务器10的消息、指令、数据等。终端设备60与服务器10之间可以通过无线网络通信，如无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)或无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。

在一些示例中，终端设备60可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。

图3为本公开实施例提供的一种机器人与托盘货架的示意图。如图3所示，机器人20可以将托盘货架32整架搬运。为了便于识别各个托盘货架32，在一些示例中，每个托盘货架32配置有一个货架标识，比如货单位，用于唯一识别当前货架。

图4为本公开实施例提供的一种托盘货架上承载货物的示意图。如图4所示，搬运之后，货物311堆放在托盘货架32上。其中，每个货物箱内可以装有一种货物，该货物可以以库存量单位(Stock Keeping Unit，SKU)存储。

下面对本公开实施例提供的方法实施例做详细的说明。

本公开实施例提供了一种货物位置信息的生成方法，用于识别托盘货架32的货物，从而提高拣选效率、降低成本和耗时。在一些示例中，该货物位置信息的生成方法可以用于前述服务器10，或者，也可以应用于其他电子设备，比如终端设备等。本实施例以服务器10为执行主体来举例说明，如图5所示，该方法包括以下步骤：

步骤101：确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图。

示例性地，空间布局图用于描述当前托盘货架上所有货物的位置空间结构，该空间布局图中包括多个虚拟货位格，每个虚拟货位格与实际货物的空间位置之间存在一定的对应关系。即当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应空间布局图中的至少一个虚拟货位格，比如一个货物可以占空间布局图中的一个或多个虚拟货位格。

在一些实施例中，空间布局图中的每个虚拟货位格通过空间坐标进行设置，每个虚拟货位格对应的空间坐标用于标识每种货物在当前托盘货架上的位置。

如图4所示，托盘货架32上货物311的空间布局图中包括15个虚拟货位格，这15个虚拟货位格可以分成两层，其中，第一层(如上层)包括6个虚拟货位格，第二层(如下层)包括9个虚拟货位格。每个虚拟货位格的位置可以通过空间坐标(XYZ轴坐标系)表示。

在一些实施例中，将托盘货架32上的所有货物311的堆放结构称为“码托格式”。确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：服务器10获取当前托盘货架上所承载的货物311的码托格式；然后根据码托格式，在预设货物的空间布局集中确定空间布局图。

其中，空间布局集包括多个空间布局图，空间布局集可以是预先设定的，该空间布局集可以存储在服务器10中。在一些示例中，空间布局集中各空间布局图与相应的码托格式相匹配，例如，一个空间布局图可以对应一种码托格式。

在一些实施例中，确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：服务器10接收终端设备60发送的空间布局图。该空间布局图与当前托盘货架上所承载的货物的码托格式相匹配，且该空间布局图是空间布局集中的一种。

在一些示例中，终端设备60中可以存储空间布局集，比如，PDA可以根据当前托盘货架上所承载的货物的码托格式，在空间布局集中判断和确定对应的空间布局图，然后将确定的空间布局图发送给服务器10。

步骤102：建立当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系。

其中，第一对应关系用于指示托盘货架32与空间布局图之间的关系，由于包括多个虚拟货位格，因此，根据该第一对应关系可以确定托盘货架32与空间布局图中的各虚拟货位格之间的对应关系。

在一些示例中，服务器10中可以预先获知当前托盘货架的货架标识，比如，服务器10当前需要对托盘货架x进行上架操作时，可以获知该托盘货架x对应的货架标识，比如托盘货架x的货架标识为xx货位号。然后当获知当前托盘货架x对应的空间布局图时，就能建立货架标识与空间布局图之间的第一对应关系。

步骤103：接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息，每个货物的货物信息按照空间布局图中每个虚拟货位格的指示顺序发送。

在一些示例中，工作人员或机器人通过终端设备60(以下以PDA为例进行说明)按照每个虚拟货位格的指示顺序，依次扫描每箱货物上的信息标识312(如二维码或条形码)，获得当前扫描货物的货物信息，然后将该货物信息发送给服务器10。例如，该货物信息可以包括货物的编码、货物名称、货物属性以及其他信息。

示例性地，终端设备60向服务器10发送货物信息的顺序可以是按照空间布局图中各虚拟货位格的指示顺序发送，例如，该指示顺序可以按照顺时针或逆时针顺序扫描、发送货物信息。

在一些示例中，各虚拟货位格的指示顺序可以是预先设定的，即每个空间布局图中的多个虚拟货位格的顺序是预先设定的，终端设备60按照当前托盘货架对应的空间布局图中各虚拟货位格的指示顺序，依次显示各虚拟货位格。需要说明的是，如果各虚拟货位格的指示顺序是预先设定的，那么服务器10和终端设备60针对同一个空间布局图中各虚拟货位格的指示顺序是相同的。

在一些示例中，各虚拟货位格的指示顺序也可以是由服务器10发送给终端设备60，终端设备60按照该指示顺序，依次显示各虚拟货位格。

步骤104：基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与货物信息之间的第二对应关系。

其中，第二对应关系用于指示空间布局图中各虚拟货位格与托盘货架32上各货物311之间的对应关系。

在一些示例中，服务器10在接收到终端设备60发送的每个货物的货物信息之后，可以建立各虚拟货位格与当前堆放货物的货物信息之间的对应关系，即第二对应关系。当托盘货架32上的所有货物311的货物信息都扫描并发送给服务器10之后，服务器10可以获得每个货物和每个虚拟货位格之间的第二对应关系。

示例性地，服务器10可以存储第一对应关系和第二对应关系。

本公开实施例提供的货物位置信息的生成方法，通过建立了两层对应关系，一层是托盘货架32与空间布局图的之间的对应关系(即第一对应关系)，另一层是该空间布局图中每个虚拟货位格与实际货物信息之间的对应关系(即第二对应关系)。因此，当需要拣选货物时，可以根据货物的货物信息，通过第二对应关系迅速找到该货物对应的虚拟货位格，然后再通过第一对应关系确定该货物所在的托盘货架(即货架标识)，使得在没有对托盘货架32上的多个货物做实际分隔的情况下，可以迅速地找到该货物所在的托盘货架以及该货物在该托盘货架上的位置，提高了分拣效率、降低了成本，减少了耗时。

示例性地，可以将托盘货架32作为一个整体存储货位，对该货位三维空间划分区域(单元格)，将一种划分方式存储为一种码托方式。货位上的每个区域可以作为虚拟货位格(或称虚拟容器号)，并记录每个虚拟货位格在托盘货架32上相对位置。货物存储于虚拟货位格中。

每个虚拟货位格存储货位容器，容器在托盘货架32中的相对位置可以采用空间坐标系(如空间直角坐标系)记录，以托盘货架32的某个角为原点建立空间直角坐标系，两边分别为X轴、Y轴，并设置垂直于X轴Y轴的平面为Z轴。

在一些示例中，在空间直角坐标系中，可以将每个虚拟货位格(也可以称为单元格)的左下角在坐标系中的值确定为该单元格的基准点(即基准位置)，长宽高大小可分别为X、Y、Z轴上的取值。比如，一种取值方式是在X、Y、Z轴上取值都为1。例如，将托盘货架32划分(空间布局图结构)为3×2×2，则在空间直角坐标系中，X轴最大值取3，Y轴最大值取2，Z轴最大值取为2，每个单元格长宽高默认为1。

图6A为本公开实施例提供的一种空间布局图的示意图。如图6A所示，该空间布局图中包括10个虚拟货位格，每个虚拟货位格的大小相同，且每个虚拟货位格对应的货位容器大小(长宽高)为1:1:1。图6A中的三维空间直角坐标系中标注了多个坐标点，以各虚拟货位格左下角坐标为每个虚拟货位格的坐标位置，那么该空间布局图中10个虚拟货位格对应的位置坐标可以为：(0,0,0)、(1,0,0)、(2,0,0)、(0,1,0)、(1,1,0)、(2,1,0)、(0,0,1)、(1,0,1)、(2,0,1)以及(2,1,1)。

示例性地，虚拟货位格的位置可通过预设字段来定义，该预设字段可以为“location Details”字段，该字段定义了所有单元格的数据，比如该字段中的：code表示虚拟货位格；x、y、z表示左下角相对位置，mergeX、mergeY、mergeZ分别表示存储区域跨度在X轴、Y轴和Z轴上的单元格数量。在一些示例中，在托盘货架32是有隔板式的托盘货架情况下，还可以通过“side”字段表示存储方位的正反面，比如side字段设置为“F”表示正面(face)、设置为“B”则表示反面(back)、或者还可以设置为“X”表示正/反面均可。

在一些实施例中，确定当前托盘货架上的货物的空间布局图时，该空间布局图中的货物的布局方式可以为平面空间方式、分层空间方式或平面空间与分层空间相结合的方式中任意一种布局方式。

例如，服务器10中可以存储多个码托格式，该码托格式用于指示托盘货架32上的货物的空间堆放结构，即托盘货架32上的货物的堆放方式可以为：平面空间方式、分层空间方式或平面空间与分层空间相结合的方式中的一种。

图6B为本公开实施例提供的一种平面空间布局方式的示意图。在一些示例中，若空间布局图中货物的布局方式为平面空间布局方式，该平面空间布局图也可以称为“平面码托”，即只在一层平面上设置货物。如图6B所示，该码托格式在预设的空间直角坐标系上，X、Y、Z轴表示为：3×2×1，其中，每种货物可以占用一个虚拟货位格，并且，在纵向空间(Y轴上)可以无限扩展。参照图6B，该平面空间布局图中包括6个虚拟货位格，这6个虚拟货位格的位置可以通过如下各个坐标点标记：(0,0,0)、(1,0,0)、(2,0,0)、(0,1,0)、(1,1,0)和(2,1,0)。

在一些示例中，在平面空间布局方式中，还可以设置托盘货架32上的一个货物占用两个或两个以上单元格。如图6C所示，其码托格式在图6B中的3×2×1的结构上进行扩展，即部分货物占用多个单元格，因此可以适用于托盘货架32上货物数量多、单个单元格无法满足存储要求的情形。如图6C所示，中间货物占用Y轴方向上的两个单元格。因此，该空间布局图中包括5个虚拟货位格，这5个虚拟货位格的位置可以通过如下各个坐标点标记：(0,0,0)、(1,0,0)、(2,0,0)、(0,1,0)和(2,1,0)。

图6D为本公开实施例提供的一种分层空间布局方式的示意图，在一些示例中，若空间布局图中货物的布局方式为分层空间布局方式，该分层空间布局图又称为“分层码托”，即在两层或两层以上平面上设置货物。如图6D所示，该码托格式在空间直角坐标系上，X、Y、Z轴表示为：1×1×N，N≥2且为正整数。其中，每种货物占用一层，多种货物按层码托，该种方式中货物存在多层，因此在拣货环节，可以设置拣货顺序是自上而下，以克服先执行下层货物分拣，从而避免了由于该货物的上一层货物还没有被分拣完，导致无法分拣的缺陷。参照图6D，该分层空间布局图中包括3个虚拟货位格，这3个虚拟货位格的位置可以通过如下各个坐标点标记：(0,0,0)、(0,0,1)和(0,0,2)。

图6E为本公开实施例提供的一种平面空间与分层空间相结合空间布局方式的示意图，在一些示例中，若空间布局图中的货物的布局方式为平面空间与分层空间相结合的布局方式，该组合布局方式例如可以为图6B和图6D的结合。如图6E所示，该码托格式在空间直角坐标系上，X、Y、Z轴表示为：3×1×3。在该码托方式中，可以包括多种货物，每种货物大小可以相同，或者不相同。例如，在该码托方式中，既包括在同一平面上的多个物品平铺，还包括多个物品分层堆放，且单元格的数量在Y轴、Z轴方向可以无限拓展。参照图6E，该分层空间布局图中包括5个虚拟货位格，这5个虚拟货位格的位置可以通过如下各个坐标点标记：(0,0,0)、(1,0,0)、(2,0,0)、(0,0,1)和(0,0,2)。

在一些示例中，当空间布局图中的货物的布局方式为平面空间与分层空间相结合的布局方式时，在拣货环节，拣货顺序可以是按照自上而下的顺序分拣。

在一些示例中，上述图6A所示的空间布局图也可以是平面空间与分层空间相结合的布局方式的一种。需要说明的是，上述图6A至图6E中任一种货物位置的结构都是一种空间布局图，所有这些空间布局图的集合统称为“空间布局集”。上述各示例仅仅举出部分空间布局图，此外还包括其他更多或更少的空间布局图，组成空间布局集，本实施例对此不做限制。

本公开实施例通过设置托盘货架32上所有货物311的位置的空间布局图，以及每个空间布局图中虚拟货位格的映射关系，从而建立了从实体货物到虚拟货位格(即货物空间坐标位置)之间的对应关系，方便后续分拣时快速查找货物实际位置。

图7为本公开提供的一种货物上架流程的示意图，下面结合图7，对货物上架流程进行详细说明，例如，货物上架流程可以包含上述实施例的货物位置信息的生成方法的全部方法步骤，在本实施例提供的货物上架流程中，涉及终端操作流程和越库仓储系统(Cross-dock System，CS)中的越库操作流程。

在一些示例中，终端操作流程主要对终端设备60(以下实施例以终端设备60为PDA为例进行说明)操作流程进行控制，并执行相应操作。越库操作流程中主要是涉及对服务器10的控制和执行相应的方法步骤。参照图7，该货物上架流程包括如下步骤：

步骤201：点击上架按钮。

当机器人将待上架的货物整箱移动至货架区时，工作人员可以通过PDA点击上架按钮，启动上架流程。

在一些示例中，工作人员可以使用PDA扫描货位号(即货架标识)，如图8中的①所示。在PDA的显示界面上填入扫描的货位号，然后确认。其中，货位号被设置在当前需要上架的托盘货架32上，例如在托盘货架32上的任一侧位置设置一个“单货位”，用于唯一标识该托盘货架32。待工作人员扫描并确认货位号之后，PDA将该货位号发送给服务器10，使得服务器10获知当前上架的托盘货架32的货位号。

在另一些示例中，服务器10中可以预先设置货位号，然后指示机器人20将货物311上架至该货位号对应的托盘货架32上，进而无需PDA扫描并上报货位号，由服务器10直接指定当前待上架的货位号。

步骤202：确定空间布局图。

需要说明的是，步骤202与上述实施例中的步骤101类似，但是执行主体可以不同。步骤202中可以将PDA作为执行主体。

在一些示例中，确定空间布局图，包括：工作人员根据当前托盘货架上所有货物的位置堆放情况(如码托格式)，在空间布局集中选择与货物堆放结构相同的空间布局，作为该空间布局图。其中，该空间布局集中包括预先设置的多个空间布局图，且该空间布局集的获取方式可以是预先存储在PDA，或者也可以预先存储在服务器10中，PDA从服务器10中获取。

参见图8中的②所示，PDA上显示6种空间布局图可供选择，且每个空间布局图中包括一个或多个虚拟货位格，每个虚拟货位格可以通过数字序号来表示。

在另一些示例中，确定空间布局图，包括：利用摄像头拍摄当前托盘货架上的货物照片，该照片包括货物周围各个侧面的照片，以及顶面照片，然后根据这些照片识别出当前货物的空间布局情况，在空间布局集中确定与当前货物空间布局相匹配的一个，作为空间布局图。

例如，在通过照片(或图片)来确定空间布局图的方法中，可以将该确定过程移动至越库系统中，即由服务器10获取所有照片，然后判断出当前托盘货架属于哪一个空间布局图。

步骤203：接收、记录空间布局图。

服务器10接收PDA发送的空间布局图，并记录该空间布局图。

在一些示例中，PDA将确定的空间布局图发送给服务器10。其中，PDA可以通过无线网络，例如WiFi发送服务器10。该空间布局图可以通过一个指令或消息发送给服务器10，或者通过空间布局图对应的标识发送给服务器10。

其中，空间布局图可以包括三种方式，分别是：平面空间布局方式、分层空间布局方式以及平面空间与分层空间相结合的布局方式。每种空间布局方式和选择过程与上述实施例中的步骤101类似，此处不再赘述。

步骤204：建立、存储货架标识与空间布局图之间的第一对应关系。

需要说明的是，步骤204与前述实施例的步骤102类似，为避免重复，此处不再赘述。

如图8中的②所示，若确定当前空间布局图为第3个，该空间布局图由3个虚拟货位格组成，序号分别是1、2、3。并且在上述步骤201中获取的货位号是：P002161F1A，则服务器10建立的第一对应关系为：货位号“P002161F1A”与序号3的空间布局图之间的对应关系。

步骤205：选择虚拟货位格。

在一些示例中，PDA可以显示的空间布局图，以选择虚拟货位格。例如，在确定了空间布局图后，PDA可以显示该空间布局图。工作人员在PDA的显示屏上获取当前确定的空间布局图，以及该空间布局图中的所有虚拟货位格，每个虚拟货位格都有一个标识，该标识可以是数字、字母、符号等。如图8中的③所示，显示当前托盘货架的货位号是：P002161F1A，其对应的空间布局图中包括3个虚拟货位格，这3个虚拟货位格用数字1、2、3表示。

在一些示例中，PDA还可以显示当前待扫描的虚拟货位格，例如，在空间布局图中，用于指示待扫描的虚拟货位格可以显示为点亮或放大等状态，以便工作人员更加清楚的获取到待扫描的虚拟货位格。如图8中的③所示，空间布局图中被点亮的虚拟货位格1用于指示当前待扫描的货位是虚拟货位格1。

步骤206：按照指示顺序扫描货物。

在一些示例中，空间布局图中各虚拟货位格的序号可以为该虚拟货位格的扫描顺序。例如，工作人员使用PDA对当前托盘货架上的货位进行扫描，扫描的顺序可以按照显示屏上显示的虚拟货位格序号的顺序扫描。如图8中的③所示，当前扫描的是虚拟货位格1，当虚拟货位格1扫描完成后，可以继续扫描虚拟货位格2。PDA扫描后的信息可以通过注册容器编码(License Plate Number，LPN)记录。LPN是一个仓库管理系统(Warehouse Management System，WMS)系统内部使用的编码，它有一个固定的储存位置,并包含物料,而且可以体现它的内含物的重量体积等信息。工作人员使用PDA扫描每个货物311中的信息标识312，该信息标识312可作为被记录的一种LPN。

例如，PDA将扫描的当前货物信息发送至服务器10。在一些示例中，工作人员每扫描一种货物，就上传一个货物信息给服务器10，直到按照指示的顺序全部扫描完，并发送所有扫描的货物信息。

步骤207：检验是否符合货物上架规则。

示例性地，服务器10接收来自PDA发送的货物信息，并检验该货物信息对应的货物是否符合货物上架规则。

在一些示例中，货物上架规则包括：检验当前上架的货物的货物属性是否与当前货架位置相匹。例如，当前扫描的货物属性是“水”，该“水”是否允许放置在当前托盘货架上。托盘货架32所允许放置的货物的货物属性可以存储在服务器10中，服务器10根据当前货物的货物属性与存储的托盘货架32所允许的货物属性进行比较，以确定当前货物信息对应的货物是否符合货物上架规则。

在另一些示例中，货物上架规则还包括：检验当前货物与已经上架的其他货物之间是否存在冲突。例如，当前扫描的货物与其他位置的货物是否相匹配，若匹配，则表明当前扫描的货物与其他位置的货物不冲突，符合货物上架规则；若不匹配，则表明当前扫描的货物与其他位置的货物冲突，不符合货物上架规则。其中，匹配可以是指同一货物属性，如“饮料”、“水”、“酒”等可以具有同一货物属性，因此可以允许放置在同一托盘货架32上；又如果 是其他属性，比如“洗漱用品”、“消毒用品等与“水”的货物属性不同，因此不允许摆放在同一托盘货架32上。

需要说明的是，货物上架规则还可以包括其他规则，且该上架规则可根据仓储、货架区的实际情况设定，本实施例对此不作限制。

在步骤207中，服务器10可以每接收到一个PDA扫描的货物信息，就进行一次验证，验证当前扫描的货物是否符合货物上架规则，当发现不符合货物上架规则时，就会停止接收PDA后续发送的货物信息，并向PDA反馈校验结果。例如，服务器10可以向PDA发送一个终止指令，该终止指令用于指示当前上架的货物不符合上架规则，结束上架流程。

步骤208：记录虚拟货位格和货物信息的第二对应关系。

需要说明的是，步骤208与前述实施例的步骤104类似，为避免重复，此处不再赘述。

服务器10对货物信息进行校验，当该货物信息符合货物上架规则时，就建立一个虚拟货位格与当前扫描的货物信息之间的对应关系；然后再等待接收下一个货物信息并进行校验，以及建立下一个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系。

步骤209：判断虚拟货位格是否全部扫描完毕。

PDA判断当前托盘货架上的所有虚拟货位格是否全部扫描完毕。例如，服务器10可以向PDA发送一个指令，该指令用于指示PDA当前空间布局图中的所有虚拟货位格已经扫描完毕，并全部货物符合上架规则。或者，工作人员通过PDA的显示屏确定是否全部扫描完毕。例如，如果PDA的显示屏上还有点亮的虚拟货位格，则证明还没有全部扫描完毕。

当确定当前托盘货架上的所有虚拟货位格没有全部扫描完毕时，执行步骤206，继续扫描货物；当确定当前托盘货架上的所有虚拟货位格已经全部扫描完毕时，则执行步骤210。

步骤210：上架完成。

在PDA上显示如“全部扫描完毕，是否确认上架”的指示信息，如图8中④所示，工作人员在PDA上点击“确认”后，完成上架，并且向服务器10发送上架完成的指示消息，继续执行步骤211。

步骤211：按照虚拟货位格的坐标信息存储库存。

服务器10在接收到PDA发送的上架完成的指示消息后，可以按照虚拟货位格的坐标信息存储库存。由于每种货物的货物信息与虚拟货位格之间建立的第二对应关系，该虚拟货位格指示每种货物的位置，该位置通过预先建立的空间三维坐标表示。因此，在服务器10建立了每种货物的实际位置与虚拟货位格的位置坐标之间的对应关系后，可以将这些对应关系存储在越库管理系统，结束上架流程。

需要说明的是，上述工作人员使用PDA执行的操作流程可以通过机器人来实现，比如利用一智能体，该智能体中包括摄像头、处理器、PDA等部件的结合，从而替代工作人员，实现全自动的PDA操作流程。

因此，本公开实施例提供的货位信息位置的生成方法，利用空间布局图中设置的虚拟货位格，标识出托盘货架上每种货物的位置关系，然后再根据当前扫描的托盘货架的货位号，建立该货位号与空间布局图之间的对应关系，从而便于后续利用货物信息可以快速地查找到对应的货物位置和货位号，从而提高分拣效率，节省时间。同时，在货物信息扫描阶段，服务器10还实时地验证当前扫描的货物是否符合货物上架规则，从而保证托盘货架上所有货物均符合上架规则，避免上架的货物发生错误或不匹配的问题，影响后续拣货质量。

在一些实施例中，本公开实施例还提供一种货物位置信息的使用方法，该方法可以应用于货物分拣环节，基于上述实施例货物的上架环节中生成的货物位置信息，本实施例主要介 绍对该货物位置信息的使用流程，该方法的执行主体可以为越库仓储系统中的服务器，例如图1或图2所示的服务器10。如图9所示，该货物位置信息的使用方法包括如下：

步骤301：获取拣货清单，拣货清单中包括待拣货的至少一种货物。

在一些示例中，拣货清单可以根据需要派送的门店订单确定，例如，拣货订单中包括待拣货的货物信息，该货物信息包括货物名称、数量、编号等信息。

步骤302：基于至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。

其中，第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，第二对应关系为每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系。该货物在托盘货架32上的位置通过空间布局图中的虚拟货位格指示，空间布局图中包括多个虚拟货位格。

在一些示例中，空间布局图中托盘货架32上所承载的货物的布局方式可以为平面空间方式、分层空间方式或平面空间与分层空间相结合的方式中任意一种布局方式。

服务器10通过上述实施例的货物上架流程，获取并存储第一对应关系和第二对应关系，然后根据当前获取的拣货清单，即拣货清单中各货物的货物信息，通过第一对应关系和第二对应关系确定待拣货货物的实际具体位置。

步骤303：显示货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。

在一些示例中，可以以图示的方式显示每种货物在托盘货架32上的位置。

在一些实施例中，货物位置信息的使用方法还包括：基于空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号；以及将该拣货任务和任务顺序号发送给拣货机器人；拣货机器人接收该拣货任务和任务顺序号后按照指示执行拣货任务。

示例性地，基于空间布局图中的任意一种方式布局，生成对应的拣货任务和任务顺序号，包括：在空间布局图的布局方式为分层空间方式、或平面空间与分层空间相结合的方式的情况下，按照上层货物的分拣优先级高于下层货物的分拣优先级，生成对应的拣货任务和任务顺序号。

也就是说，在包含有分层结构的空间布局图中，可以按照上层货物分拣顺序高于下层货物的优先级原则指示任务顺序号，从而避免下层货物分拣时，由于上层货物仍然存在，导致无法分拣的问题。

下面结合图10和图11，对货物分拣流程进行详细说明。

图10为本公开实施例提供的一种货物分拣流程的示意图，该方法流程可应用于前述图1或图2所示的系统，货物分拣环节包括如下方法步骤：

步骤401：领取拣货任务。

PDA接收拣货任务，并将该拣货任务发送给服务器10。其中，该拣货任务中包括待拣货的至少一种货物，具体过程参见前述实施例的步骤301。

步骤402：查询货物的坐标信息。

服务器10根据拣货任务中的至少一种货物，查询货物的坐标信息。在一些示例中，服务器10根据货物信息、第一对应关系以及第二对应关系在库存中查找存储该货物的所有托盘货架32，以及每种货物在该托盘货架32上的具体坐标位置，其中，坐标位置可以通过空间布局图中的虚拟货位格表示的三维坐标确定。

步骤403：显示货物的查询信息。

在一些示例中，服务器10可以将查找到的货物的查询信息，包括：货物信息、货物所在的托盘货架32的货位号，以及空间布局图中的虚拟货位格的位置通过图示方式显示。

例如，参照图12，显示的货物的信息包括：货位号P000420F1A，商品数量：21、库存状态：正常、格口(虚拟货位格编号)：A6(21)、编码(货物编码)：12000003001、外部批次：Lpn1643105814、条码：12000003001、566香水能量洗发露白麝香510G(货物名称)、生产日期：1970-01-01、失效日期：2099-01-01、商品等级：良品、颜色、以及拣货单位：箱等信息。

图12中左侧所显示的空间布局图中，一个虚拟货位格的颜色被加深显示，用于指示该货物存放在货位号为P000420F1A的托盘货架上，位置在颜色显示加深的格口A6(21)位。

图11为本公开实施例提供的另一种货物拣货流程的示意图，图11与图10所示的流程的区别在于，图11所示的流程中包含机器人管理系统(Robotic Management System，RMS)，用于执行分拣任务，该RMS可以是属于越库仓储系统中的一端，或者属于单独的系统，本实施例对此不作限制。参照图11，货物的拣货流程包括如下步骤：

步骤4011：启动拣货。

例如，步骤4011可以由工作人员启动，比如工作人员在PDA上点击拣货操作按钮，或者，也可以由服务器10控制PDA启动拣货操作。

步骤4012：服务器生成拣货任务以及任务顺序号。

其中，拣货任务为前述步骤401中的拣货任务，任务顺序号是指拣货顺序，例如，该任务顺序包括在平面空间方式、分层空间方式以及平面空间与分层空间相结合的方式下的拣货顺序。

例如，对于分层空间方式以及平面空间与分层空间相结合的方式的空间布局方式，按出库单去匹配货架的库存，依据上层货物先命中，下层货物才可命中的原则，命中后按货架维度记录“拣货任务顺序号”。例如，在图6D所示的分层空间布局方式中，三个货物叠放在一起，可以按照从上至下的顺序依次编号为1、2、3，则该顺序1、2、3可以为拣货任务顺序号，从而保证上层货物优先分拣。

步骤4013：依次派发任务到各个工作站。

服务器10将步骤4012生成的至少一个拣货任务和托盘货架上的所有包含“拣货任务顺序号”的拣货任务发送给RMS，RMS接收该拣货任务后根据拣货任务顺序号依次分发任务到各工作站，从而保证上层优先拣货的拣货顺序。

步骤401至步骤403，具体过程与上述实施例中图10所示的步骤401至步骤403相同，此处不再赘述。

因此，本公开实施例通过三维坐标记录托盘货架上多品种商品的位置信息，从而实现了通过读取空间坐标图中立体虚拟货位格位置信息，有效地进行出库拣选指引和货位上下层拣货顺序控制，极大地减少了人工托盘出库拣选的作业难度，提高了拣选作业效率。

需要说明的是，上述服务器10执行的货物上架流程、货物分拣流程中的全部或部分步骤，都可以由一个服务器或多个服务器组成的服务器集群来实现。

下面介绍与前述方法实施例相对应的装置实施例。

基于前述图5所示的方法，本实施例还提供一种货物位置信息的生成装置，用于执行前述图5所示的货物位置信息的生成方法。

图13为本公开实施例提供的一种货物位置信息的生成装置的结构框图，如图13所示，该货物位置信息的生成装置130包括：获取单元131、第一建立单元132、接收单元133和第二建立单元134。在一些示例中，该装置130还可以包括其他更多或更少的单元/模块，比如存储单元、发送单元、检验单元等。

其中，获取单元131，用于确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，该空间布局图中包括多个虚拟货位格，当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应空间布局图中的至少一个虚拟货位格；

第一建立单元132，用于建立当前托盘货架的货架标识与空间布局图之间的第一对应关系；

接收单元133，用于接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息，每个货物的货物信息按照空间布局图中每个虚拟货位格的指示顺序发送；

第二建立单元134，用于基于每个货物的货物信息，建立每个虚拟货位格与货物信息之间的第二对应关系。

示例性地，获取单元131，具体用于获取当前托盘货架上所承载的货物的码托格式；根据码托格式，在预设货物的空间布局集中确定空间布局图，该空间布局图与码托格式相匹配，且空间布局图是空间布局集中的一种。

示例性地，获取单元131，具体用于接收终端设备发送的空间布局图，空间布局图与当前托盘货架上所承载的货物的码托格式相匹配，且空间布局图是空间布局集中的一种。

在一些示例中，空间布局图中当前托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：平面空间方式、分层空间方式、或平面空间与分层空间相结合的方式。

在一些示例中，空间布局图中的每个虚拟货位格通过空间坐标设置，每个虚拟货位格对应的空间坐标用于标识每种货物在当前托盘货架上的位置。

在一些实施例中，该装置130还包括检验单元和发送单元(图13中未示出)，其中，

检验单元，用于在接收终端设备发送的当前托盘货架上的每个货物的货物信息之后，基于货物信息检验当前货物信息对应的货物是否符合货物上架规则；如果货物信息对应的货物不符合货物上架规则，则通知接收单元133停止接收终端设备后续发送的货物信息，并通过发送单元向终端设备反馈终止指令；该终止指令用于指示终端设备停止继续发送货物信息。如果货物信息对应的货物符合货物上架规则，则通过接收单元继续接收终端设备发送的货物信息。

在一些示例中，终端设备可以是一种PDA。

示例性地，上述装置130中的获取单元131、第一建立单元132、接收单元133和第二建立单元134可以通过软件、硬件或软件与硬件结合的方式实现。在一些示例中，当获取单元131和接收单元133以软件实现时，获取单元131和接收单元133的功能可以通过接收器、收发器、通信器或通信接口实现。当获取单元131和接收单元133以硬件实现时，该获取单元131和接收单元133可以为接收器、收发器、通信器或通信接口。

在一些示例中，当第一建立单元132和第二建立单元134以软件实现时，第一建立单元132和第二建立单元134的功能可以通过处理器或控制器实现。当第一建立单元132和第二建立单元134以硬件实现时，该第一建立单元132和第二建立单元134可以为处理器中的硬件单元，例如可以为处理器中的集成电路、电路模块、电子元器件、处理器、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。

图14为本公开实施例提供的一种货物位置信息的使用装置的结构框图，该货物位置信息的使用装置140用于实现前述图9所示的货物位置信息的使用方法的操作。如图14所示，该装置140包括：获取单元141、确定单元142和显示器143。在一些示例中，该装置140还可以包括其他更多或更少的单元/模块，比如存储单元、发送单元等。

其中，获取单元141，用于获取拣货清单，拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；

确定单元142，用于基于至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种货物在托盘货架上的位置；其中，第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，第二对应关系为每个虚拟货位格与货物信息之间的对应关系；该货物在托盘货架上的位置通过空间布局图中的虚拟货位格指示，该空间布局图中包括一个或多个虚拟货位格；

显示器143，用于显示货架标识和每种货物在托盘货架上的位置。

示例性地，显示器143，具体用于以图示的方式显示每种货物在托盘货架上的位置。

示例性地，空间布局图中托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：平面空间方式、分层空间方式、或平面空间与分层空间相结合的方式。

示例性地，该装置140还包括发送单元(图14中未示出)。确定单元142，还用于基于空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号；以及通过发送单元将拣货任务和任务顺序号发送给拣货机器人。其中，拣货机器人可以是前述实施例中的RMS。

示例性地，上述装置140中的获取单元141和确定单元142可以通过软件、硬件或软件与硬件结合的方式实现。在一些示例中，当获取单元141以软件实现时，获取单元141的功能可以通过接收器、收发器、通信器或通信接口实现。当获取单元141以硬件实现时，该获取单元141可以为接收器、收发器、通信器或通信接口。

在一些示例中，当确定单元142以软件实现时，确定单元142的功能可以通过处理器或控制器实现。当确定单元142以硬件实现时，该确定单元142可以为处理器中的硬件单元，例如可以为处理器中的集成电路、电路模块、电子元器件、处理器、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。

在一些实施例中，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述实施例中的服务器、PDA或RMS，用于实现前述货物上架流程、货物分拣流程中的全部或部分方法步骤。

图15为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图15所示，该电子设备包括：至少一个处理器110、存储器120和至少一个接口130。在一些示例中，该电子设备还可以包括通信总线140，用于连接上述这些部件。

其中，至少一个处理器110可以是CPU或处理芯片，用于读取并执行存储器120中存储的计算机程序指令，以使至少一个处理器110能够执行前述各个实施例中的方法流程。

存储器120可以为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

至少一个接口130包括输入输出接口，以及通信接口，该通信接口可以是有线或者无线接口，从而实现电子设备与其他设备之间的通信连接。该输入输出接口可以用于连接外设，比如显示屏、键盘等。

在一些实施方式中，存储器120存储了计算机可读程序指令，当处理器110读取并执行该存储器120中的程序指令时，可实现上述实施例中任一种货物位置信息的生成方法和货物位置信息的使用方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读程序指令，该指令被处理器110执行时，可实现上述实施例中任一种货物位置信息的生成方法和货物位置信息的 使用方法。

本公开实施例还提供一种货物位置信息的管理系统，该系统包括：服务器和至少一个终端设备。

其中，至少一个终端设备可以是前述图7所示的PDA，用于实现PDA操作流程的所有方法步骤。服务器可以是前述越库仓储系统中的一个端设备，用于实现越库操作流程的所有步骤。各个步骤参见前述图7实施例的描述，本实施例对此不再赘述。

在一些示例中，该货物位置信息的管理系统，还可以用于实现前述图10或图11所示的分拣流程的所有方法步骤。

示例性地，该货物位置信息的管理系统中还包括分拣机器人，该分拣机器人可以是一种RMS，用于实现图11所示的方法中的步骤4013。

需要说明的是，在本公开的实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。

另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上所述的本公开实施方式并不构成对本公开保护范围的限定。

Claims (20)

1. 一种货物位置信息的生成方法，所述方法包括：

   确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，所述空间布局图中包括多个虚拟货位格，所述当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应所述空间布局图中的至少一个虚拟货位格；

   建立所述当前托盘货架的货架标识与所述空间布局图之间的第一对应关系；

   接收终端设备发送的所述当前托盘货架上的每个货物的货物信息，所述每个货物的货物信息按照所述空间布局图中每个所述虚拟货位格的指示顺序发送；

   基于所述每个货物的货物信息，建立每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的第二对应关系。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：

   获取所述当前托盘货架上所承载的货物的码托格式；

   根据所述码托格式，在预设货物的空间布局集中确定所述空间布局图，所述空间布局图与所述码托格式相匹配，且所述空间布局图是所述空间布局集中的一种。
3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，包括：

   接收所述终端设备发送的所述空间布局图，所述空间布局图与所述当前托盘货架上所承载的货物的码托格式相匹配，且所述空间布局图是空间布局集中的一种。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述空间布局图中所述当前托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：

   平面空间方式；

   分层空间方式；或，

   平面空间与分层空间相结合的方式。
5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述空间布局图中的每个虚拟货位格通过空间坐标设置，每个所述虚拟货位格对应的空间坐标用于标识所述每种货物在所述当前托盘货架上的位置。
6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述接收终端设备发送的所述当前托盘货架上的每个货物的货物信息之后，还包括：

   基于所述货物信息，检验所述货物信息对应的货物是否符合货物上架规则；

   如果所述货物信息对应的货物不符合所述货物上架规则，则停止接收所述终端设备后续发送的货物信息，并向所述终端设备反馈终止指令；所述终止指令用于指示所述终端设备停止继续发送货物信息；

   如果所述货物信息对应的货物符合所述货物上架规则，则继续接收所述终端设备发送的货物信息。
7. 一种货物位置信息的使用方法，所述方法包括：

   获取拣货清单，所述拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；

   基于所述至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定所述至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置；其中，所述第一对应关系为所述托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，所述第二对应 关系为每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的对应关系，所述货物在所述托盘货架上的位置通过所述空间布局图中的虚拟货位格指示，所述空间布局图中包括多个虚拟货位格；

   显示所述货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置。
8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述显示每种所述货物在所述托盘货架上的位置，包括：

   以图示的方式显示所述每种所述货物在所述托盘货架上的位置。
9. 根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述空间布局图中所述托盘货架上所承载的货物的布局方式为以下任意一种布局方式：

   平面空间方式；

   分层空间方式；或，

   平面空间与分层空间相结合的方式。
10. 根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：

    基于所述空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号；

    将所述拣货任务和所述任务顺序号发送给拣货机器人。
11. 根据权利要求10所述的方法，其中，所述基于所述空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号，包括：

    在所述空间布局图的布局方式为所述分层空间方式、或者所述平面空间与分层空间相结合的方式的情况下，按照上层货物的分拣优先级高于下层货物的分拣优先级，生成对应的拣货任务和任务顺序号。
12. 一种货物位置信息的生成装置，所述装置包括：

    获取单元，用于确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，所述空间布局图中包括多个虚拟货位格，所述当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应所述空间布局图中的至少一个虚拟货位格；

    第一建立单元，用于建立所述当前托盘货架的货架标识与所述空间布局图之间的第一对应关系；

    接收单元，用于接收终端设备发送的所述当前托盘货架上的每个货物的货物信息，所述每个货物的货物信息按照所述空间布局图中每个所述虚拟货位格的指示顺序发送；

    第二建立单元，用于基于所述每个货物的货物信息，建立每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的第二对应关系。
13. 一种货物位置信息的使用装置，所述装置包括：

    获取单元，用于获取拣货清单，所述拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；

    确定单元，用于基于所述至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定所述至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置；其中，所述第一对应关系为托盘货架的货架标识与所述空间布局图之间的对应关系，所述第二对应关系为每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的对应关系，所述货物在所述托盘货架上的位置通过所述空间布局图中的虚拟货位格指示，所述空间布局图中包括多个虚拟货位格；

    显示器，用于显示所述货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置。
14. 一种电子设备，包括：处理器和存储器；

    所述存储器，用于存储计算机可执行指令；

    所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现如权利要求1 至11中任一所述的方法。
15. 一种货物位置信息的管理系统，包括：服务器和至少一个终端设备；

    所述服务器，用于确定当前托盘货架上所承载的货物的空间布局图，建立所述当前托盘货架的货架标识与所述空间布局图之间的第一对应关系；所述空间布局图中包括多个虚拟货位格，所述当前托盘货架上的任一货物的空间位置对应所述空间布局图中的至少一个虚拟货位格；

    所述终端设备，用于按照所述空间布局图中每个所述虚拟货位格的指示顺序扫描每个货物，获得每个所述货物的货位信息，以及向所述服务器发送所述每个所述货物的货位信息；

    所述服务器，还用于接收终端设备发送的每个所述货物的货物信息，基于所述每个货物的货物信息，建立每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的第二对应关系。
16. 根据权利要求15所述的系统，其中，所述终端设备，还用于获取所述当前托盘货架上所承载的货物的码托格式，根据所述码托格式，在预设货物的空间布局集中确定所述空间布局图，以及向服务器发送所述空间布局图；所述空间布局图与所述码托格式相匹配，且所述空间布局图是所述空间布局集中的一种。
17. 根据权利要求15所述的系统，其中，所述服务器，还用于获取所述当前托盘货架上所承载的货物的码托格式，根据所述码托格式，在预设货物的空间布局集中确定所述空间布局图，以及向服务器发送所述空间布局图；所述空间布局图与所述码托格式相匹配，且所述空间布局图是所述空间布局集中的一种。
18. 一种货物位置信息的管理系统，包括：服务器和至少一个终端设备；

    所述终端设备，用于向服务器发送拣货清单，所述拣货清单中包括待拣货的至少一种货物；

    所述服务器，用于获取拣货清单，基于所述至少一种货物的货物信息、第一对应关系和第二对应关系，确定所述至少一种货物中每种货物所在托盘货架的货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置，以及显示所述货架标识和每种所述货物在所述托盘货架上的位置；其中，所述第一对应关系为托盘货架的货架标识与空间布局图之间的对应关系，所述第二对应关系为每个所述虚拟货位格与所述货物信息之间的对应关系，所述货物在所述托盘货架上的位置通过所述空间布局图中的虚拟货位格指示，所述空间布局图中包括多个虚拟货位格。
19. 根据权利要求18所述的系统，还包括拣货机器人；

    所述服务器，还用于基于所述空间布局图中的任意一种布局方式，生成对应的拣货任务和任务顺序号，将所述拣货任务和所述任务顺序号发送给所述拣货机器人；

    所述拣货机器人，用于接收所述拣货任务和任务顺序号，按照所述任务顺序号执行所述拣货任务。
20. 一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行如权利要求1至11中任一所述的方法。