CN108098772B - 运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人 - Google Patents

运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人，包括接收用户发送来的物品运输请求；驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；驱动所述仓门打开，驱动空置的置物板移动至所述仓门处；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；驱动所述仓门关闭，驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息；驱动所述仓门打开，驱动与所述收件人信息关联的置物板移动至所述仓门处；以及待所述物品取走完毕，驱动所述仓门关闭。本发明的运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人能够保证用户隐私和物品安全。

Description

运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人
技术领域
本发明涉及自动化控制的技术领域，特别是涉及一种运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人。
背景技术
近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：
(1)外置形式
机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。
(2)内置形式
如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。然而，现有的储物仓均为固定结构，仓门打开后由用户自行取货，因而具有以下缺陷：
a)若仓门结构不合理，会给置物取物带来不便；
b)储物仓的置物板为固定结构，不仅不能活动，有的甚至无法检测是否放置物品；
c)为了用户隐私和物品安全，只能放置单一物品，使用效率低下。
d)置物板的控制方法较为简单，即由电机和抬板进行简单结合，只需要按照固定行程，将置物板抬升到固定位置即可，若发生物品的情况则可能会导致电机烧坏。
因此，急需一种能够同时为多个用户运输多种物品的机器人，通过精确地控制能够提升机器人的工作效率，且保证用户隐私和物品安全。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人，能够同时为多个用户运输多种物品，且在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种运输机器人的控制方法，所述运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭；所述运输机器人的控制方法包括以下步骤：基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求；基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息；基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭。
于本发明一实施例中，所述运输机器人包括人机交互组件，所述控制方法还包括基于所述人机交互组件接收物品运输请求。
于本发明一实施例中，验证所述发件人信息和所述收件人信息采用以下任意一种方式：
面部识别验证；
语音识别验证；
二维码验证；
短信验证；
指纹验证。
于本发明一实施例中，所述置物板包括压力传感器和置物板驱动组件，所述置物板驱动组件用于驱动所述置物板移入或移出所述仓体；所述控制方法还包括：
当空置的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓体，则基于所述驱动组件驱动所述置物板移入所述仓体内；
当置物的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓体内，则基于所述驱动机构驱动所述置物板移入所述仓体内。
于本发明一实施例中，发送取件信息至收件人采用以下任意一种方式：
拨打电话；
发送消息；
呼叫智能门铃。
于本发明一实施例中，所述收件人信息和所述收件人地址包含在所述物品运输请求中，或者由发件人放置物品时，基于所述通信模块发送至所述运输机器人。
于本发明一实施例中，所述底盘上设置有激光传感器、超声传感器和姿态传感器；所述控制方法还包括基于所述激光传感器、超声传感器和姿态传感器的感应信号，规划所述运输机器人的移动路径。
对应地，本发明提供一种运输机器人的控制系统，所述运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭；
所述运输机器人的控制系统包括接收模块、驱动验证模块、置物模块、关仓驱动模块、发送验证模块和取物模块；
所述接收模块用于基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求；
所述驱动验证模块用于基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；
所述置物模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；
所述关仓驱动模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；
所述发送验证模块用于基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息；
所述取物模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭。
本发明提供一种运输机器人的控制终端，包括通信器、处理器及存储器；
所述通信器用于与用户进行数据通信；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述运输机器人的控制终端执行上述运输机器人的控制方法。
最后，本发明提供一种运输机器人，包括上述的运输机器人的控制终端、设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭。
如上所述，本发明的运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人，具有以下有益效果：
(1)能够同时为多个用户运输多种物品；
(2)保护了用户隐私，保障了物品的安全，极大地提升了用户体验；
(3)大大提高了机器人的使用效率；
(4)扩展了机器人的使用场景。
附图说明
图1显示为本发明的运输机器人的控制方法于一实施例中的流程图；
图2显示为本发明的运输机器人的控制系统于一实施例中的结构示意图；
图3显示为本发明的运输机器人的控制终端于一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
21 接收模块
22 驱动验证模块
23 置物模块
24 关仓驱动模块
25 发送验证模块
26 取物模块
31 通信器
32 处理器
33 存储器
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明的运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人能够同时为多个用户运输多种物品，且在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全，从而极大地提升了用户体验，适用于多种应用场景。
如图1所示，于一实施例中，本发明的运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭。
所述运输机器人的控制方法包括以下步骤：
步骤S1、基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求。
具体地，设定本发明的运输机器人的初始状态为：仓门处于关闭状态，所有的置物板上层叠位于仓体顶部或者底部。其中，仓顶(仓底)限位是通过在仓顶(仓底)设置限位开关来实现的。
若运输机器人不在用户身边，用户可以通过智能终端直接联系运输机器人的通信模块，或者通过外部的机器人控制中心给运输机器人的通信模块发送物品运输请求等。若运输机器人在用户身边，用户还可以直接通过语音交互、或者操作互动屏上的相关按键给运输机器人发送物品运输指令。具体地，所述运输机器人上还设置有人机交互组件，故还可以基于所述人机交互组件来实现物品运输请求。
所述物品运输请求至少包括发件人信息和发件人地址，还可以包括物品信息、收件人信息和收件人地址。即用户可以在发送物品运输请求的时候，直接发送收件人相关信息至运输机器人，也可以在用户将物品放置在运输机器人时，现场发送收件人相关信息至运输机器人。
步骤S2、基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息。
具体地，运输机器人对接收到的物品运输请求进行判断，若能够承担该请求，则基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址；若不能承担该请求，则可发送反馈信息至用户，以表明具体原因。
于本发明一实施例中，验证所述发件人信息采用以下任意一种方式：(1)面部识别验证；(2)语音识别验证；(3)二维码验证；(4)短信验证；(5)指纹验证。
步骤S3、基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联。
具体地，当用户需要将物品放置在运输机器人时，首先基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，再基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处。此时，可以由用户手动将所述置物板移出所述仓体，也可以控制所述置物板自动移出所述仓体。当用户将物品放置在所述置物板后，可以由用户手动将所述置物板移入所述仓体，也可以控制所述置物板自动移入所述仓体。于本发明一实施例中，所述置物板包括压力传感器和置物板驱动组件，所述置物板驱动组件用于驱动所述置物板移入或移出所述仓体。具体地，当空置的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓体外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓体，则基于所述驱动组件驱动所述置物板移入所述仓体内。
同时，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联。所述收件人信息和所述收件人地址可以由发件人实时输入，也可以包含在物品运输请求中。
步骤S4、基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址。
具体地，物品放置完毕后，首先基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，在我基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址。于本发明一实施例中，所述底盘上设置有激光传感器、超声传感器和姿态传感器；所述控制方法还包括基于所述激光传感器、超声传感器和姿态传感器的感应信号，规划所述运输机器人的移动路径。
步骤S5、基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息。
于本发明一实施例中，发送取件信息至收件人采用以下任意一种方式：(1)拔打电话；(2)发送消息；(3)呼叫智能门铃。
于本发明一实施例中，验证所述收件人信息采用以下任意一种方式：(1)面部识别验证；(2)语音识别验证；(3)二维码验证；(4)短信验证；(5)指纹验证。
步骤S6、基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭。
具体地，当运输机器人到达收件人地址，首先基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，再基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处。此时，由用户手动将所述置物板移出所述仓体，也可以控制所述置物板自动移出所述仓体。当用户将物品从所述置物板取出后，可以由用户手动将所述置物板移入所述仓体，也可以控制所述置物板自动移入所述仓体。
于本发明一实施例中，所述置物板包括压力传感器和置物板驱动组件，所述置物板驱动组件用于驱动所述置物板移入或移出所述仓体。当置物的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓体外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓体内，则基于所述驱动机构驱动所述置物板移入所述仓体内。
物品取走完毕后，运输机器人关闭仓门，从而开始下一项工作。
如图2所示，于一实施例中，本发明的运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭。所述运输机器人的控制系统包括依次相连的接收模块21、驱动验证模块22、置物模块23、关仓驱动模块24、发送验证模块25和取物模块26。
所述接收模块21用于基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求。
所述驱动验证模块22用于基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息。
所述置物模块23用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联。
所述关仓驱动模块24用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址。
所述发送验证模块25用于基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息。
所述取物模块26用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭。
需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
如图3所示，于一实施例中，本发明的运输机器人的控制终端包括通信器31、处理器32及存储器33。
所述通信器31用于与用户进行数据通信。
具体地，所述通信器31通过有线或无线的方式进行数据通信。
所述存储器33用于存储计算机程序。
优选地，所述存储器33包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器32与所述通信器31和所述存储器33相连，用于执行所述存储器33存储的计算机程序，以使所述运输机器人的控制终端执行上述运输机器人的控制方法。
优选地，所述处理器32可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明的运输机器人，包括上述的运输机器人的控制终端、设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭。
于一实施例中，所述运输机器人包括三块置物板。每块置物板分活动板和固定板，其中，活动板和固定板可以抽拉分开(通过拉簧、压簧、电动推杆等本领域常用的技术实现活动板的自动弹出和收回)，活动板和固定板中各设置一块重力传感器，活动板上放置物体时，活动板的重力传感器检测到压力；固定板的下表面受压时，固定板的重力传感器能够检测到压力。
驱动组件包括电机、同步带、光轴和同步带连接置物板，带动置物板沿着光轴打开和关闭。置物板还可以通过推杆等其他方式实现打开和关闭。本实施例中，三块置物板每块都独立有一套驱动组件，实现三块置物板的独立运行。
综上所述，本发明的运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人能够同时为多个用户运输多种物品；保护了用户隐私，保障了物品的安全，极大地提升了用户体验；大大提高了机器人的使用效率；扩展了机器人的使用场景。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种运输机器人的控制方法，其特征在于，所述运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭；
所述运输机器人的控制方法包括以下步骤：
基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求；
基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；
基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；
基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；
基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人；
基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭；
所述置物板包括压力传感器和置物板驱动组件，所述置物板驱动组件用于驱动所述置物板移入或移出所述仓体；所述控制方法还包括：
当空置的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓体，则基于所述驱动组件驱动所述置物板移入所述仓体内；
当置物的置物板移动至所述仓门处时，基于所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓体内，则基于所述驱动机构驱动所述置物板移入所述仓体内。
2.根据权利要求1所述的运输机器人的控制方法，其特征在于，所述运输机器人包括人机交互组件，所述控制方法还包括基于所述人机交互组件接收物品运输请求。
3.根据权利要求1所述的运输机器人的控制方法，其特征在于，验证所述发件人信息和所述收件人信息采用以下任意一种方式：
面部识别验证；
语音识别验证；
二维码验证；
短信验证；
指纹验证。
4.根据权利要求1所述的运输机器人的控制方法，其特征在于，发送取件信息至收件人采用以下任意一种方式：
拨打电话；
发送消息；
呼叫智能门铃。
5.根据权利要求1所述的运输机器人的控制方法，其特征在于，所述收件人信息和所述收件人地址包含在所述物品运输请求中，或者由发件人放置物品时，基于所述通信模块发送至所述运输机器人。
6.根据权利要求1所述的运输机器人的控制方法，其特征在于，所述底盘上设置有激光传感器、超声传感器和姿态传感器；所述控制方法还包括基于所述激光传感器、超声传感器和姿态传感器的感应信号，规划所述运输机器人的移动路径。
7.一种运输机器人的控制系统，其特征在于：所述运输机器人包括设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭；
所述运输机器人的控制系统包括接收模块、驱动验证模块、置物模块、关仓驱动模块、发送验证模块和取物模块；
所述接收模块用于基于所述通信模块接收用户发送来的物品运输请求；
所述驱动验证模块用于基于所述移动组件驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；
所述置物模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动空置的置物板移动至所述仓门处以供将物品放置在所述置物板上；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；
所述关仓驱动模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭，基于所述移动组件驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；
所述发送验证模块用于基于所述通信模块发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息；
所述取物模块用于基于所述仓门活动组件驱动所述仓门打开，基于所述驱动组件驱动与所述收件人信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以供从所述置物板上取走物品；以及待所述物品取走完毕，基于所述仓门活动组件驱动所述仓门关闭；
所述置物板包括压力传感器和置物板驱动组件，所述置物板驱动组件用于驱动所述置物板移入或移出所述仓体；
当空置的置物板移动至所述仓门处时，所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓体，所述驱动组件驱动所述置物板移入所述仓体内；
当置物的置物板移动至所述仓门处时，所述驱动组件驱动所述置物板移出至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓体内，所述驱动机构驱动所述置物板移入所述仓体内。
8.一种运输机器人的控制终端，其特征在于，包括通信器、处理器及存储器；
所述通信器用于与用户进行数据通信；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述运输机器人的控制终端执行权利要求1至6中任一项所述运输机器人的控制方法。
9.一种运输机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的运输机器人的控制终端、设置在底盘上的移动组件和通信模块、设置在所述底盘上表面的外壳、设置在所述外壳内部的仓体、纵向平行设置在所述仓体内的至少两块置物板、与所述置物板一一对应的驱动组件、设置在所述仓体上的仓门以及用于驱动所述仓门打开和关闭的仓门活动组件；所述移动组件用于驱动所述运输机器人移动；所述驱动组件用于驱动所述至少两块置物板沿纵向上下移动；所述仓门活动组件用于驱动所述仓门打开和关闭。
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