KR20170110341A - 무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법 - Google Patents

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김재홍
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Abstract

본 발명은 무인배송로봇이 배송지 사용자 위치 근방의 위치까지 오면 위치인식이 부정확한 경우에도 로봇과 접촉하지 않고도 사용자를 식별하여 원활하고 효과적인 배송 서비스가 가능하도록 하기 위한 무인배송로봇의 사용자 식별 방법을 통한 배송 방법에 관한 것이다.

Description

무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법{Delivery Method using Close Range User Identification in Autonomous Delivery Robot}
본 발명은 무인배송로봇의 배송 방법에 관한 것으로서, 특히, 물건을 배달하는 무인배송로봇이 배송지 근방에 도달한 후 원거리 비접촉식 신호 송수신으로 사용자를 식별해 최종 목적지에 정밀하게 도착하도록 하기 위한, 무인배송로봇의 사용자 식별 방법을 통한 배송 방법에 관한 것이다.
최근 무인 로봇이나 드론(drone) 기술이 발전하면서, 이러한 기술을 배송에 적용하고자 하는 사례가 많이 소개 되었다. Google은 무인 자동차를 배송에 활용하고자 계획하고 있고, Amazon에서는 Prime Air라는 서비스를 시도하고 있으며 이는 사용자가 인터넷으로 물건을 주문하면 30분안에 로봇으로 사용자의 앞마당까지 물건을 배달해 주는 서비스이다. 또한, 세계적인 피자배달 업체인 Dominos도 로봇으로 피자를 배달하려는 서비스를 시범으로 보였다. 이와 같은 배달 서비스는 사용자에게 더욱 신속히 물건을 배달하여 소비자 만족도와 배송효율을 높이는데 그 목적이 있다.
배달 서비스에 따라서는 무인 로봇이 배송지에 도착한 후, 사용자가 나타날 때까지 기다리는 경우가 있고, 상황에 따라서는 기 설정한 좌표에 물건을 놓고 바로 돌아가도 되는 경우도 있다. 등기우편과 같이 사용자를 확인하고 직접 전달해야 하는 경우에는 사용자 확인을 위해서 지금까지는 근거리 접촉 방식이 주로 사용되었다. 근거리 접촉 방식은 대표적으로 비밀번호 입력, 지문과 같은 바이오 정보 인식, 바코드 스캔, RFID 태그와 같은 방법이 주로 사용되고 있다. 이와 같은 기술은 로봇과 매우 근접한 거리에서 사람이 직접 입력하는 방식으로 로봇과 사람이 직접 접촉해야만 하는 불편함이 있다.
특히, 무인 항공체의 경우는 DGPS(Differential GPS)로 입력되는 좌표에 도달한다 하더라도 대기의 영향에 의해 근방까지 도달하였으나 정확한 배송지점에 도착하기 어려운 경우가 있다. 항공체의 경우는 착륙지점을 정확히 하기 위해서 공중에서 배송지 근방에 도착하여 사용자가 어디에 있는지 확인하고 그 앞으로 이동할 수 있다면 더 정확하고 신속하게 물건을 배달할 수 있을 것이다.
또한, 고가의 무인배송로봇이 목적지에서 사용자 확인을 하지 못 한다면 저하중 로봇의 경우 다른 사용자에 의해 납치, 분실의 위험이 있다. 따라서, 원거리에서 사용자를 확인하는 기술이 필요하다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 무인배송로봇이 배송지 사용자 위치 근방의 위치까지 오면 위치인식이 부정확한 경우에도 로봇과 접촉하지 않고도 사용자를 식별하여 원활하고 효과적인 배송 서비스가 가능하도록 하기 위한 무인배송로봇의 사용자 식별 방법을 통한 배송 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 무인 로봇의 배송 방법은, 배송 정보를 입력받은 무인 로봇이 배달 대상 물건을 싣고 상기 배송 정보의 배송지로 이동하는 단계; 상기 무인 로봇이 상기 배송지 근처에 도착하여 미리 상기 배달 대상 물건을 주문 한 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계; 및 상기 사용자에 대한 식별이 이루어지면 상기 배송지에 도착한 후, 사용자 단말과 소정의 메시지를 주고 받아 상기 배달 대상 물건을 내려놓거나, 상기 사용자에 대한 식별이 이루어지지 않으면 출발지로 회귀하는 단계를 포함한다.
상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하기 전에, 상기 배송지 근처에서 상기 무인 로봇이 상기 사용자 단말로 수령 대기를 위한 알림메세지를 전송하고 그 응답을 수신한 후, 상기 배송지 근처로 이동한 상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하기 시작할 수 있다.
상기 배송지는 GPS(Global Positioning System) 좌표나 사용자 위치의 주소를 포함할 수 있다.
상기 배송지로 이동하는 중에, 상기 무인 로봇이 사용자 단말로부터 변경된 배송지 정보를 수신해 재설정한 배송지로 이동하며, 상기 사용자 단말은 디스플레이에 상기 무인 로봇의 현 위치, 상기 배송지의 위치, 또는 이동 중의 경로를 표시할 수 있다.
상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계는, 상기 무인 로봇에서 광 발생기를 이용하여 광 패턴을 조사하는 단계; 상기 사용자 단말에서 상기 무인 로봇과 상기 광 패턴을 인식하고 광 송출 수단을 이용하여 광 점멸 패턴을 송출하면서, 위치 정보 또는 상기 사용자 단말에서 카메라로 상기 무인 로봇을 촬영한 영상 정보를 전송하는 단계; 및 상기 무인 로봇에서 상기 위치 정보 또는 상기 영상 정보를 기초로 상기 사용자 단말의 위치를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계는, 상기 무인 로봇에서 카메라를 이용하여 사용자의 얼굴을 촬영하는 단계; 및 상기 무인 로봇에서 촬영한 영상 속의 얼굴과 상기 배송 정보에 포함된 사용자 얼굴 사진 속의 얼굴을 서로 비교하여 상기 사용자를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계는, 상기 무인 로봇에서 복수의 전파수신 센서를 이용하여 상기 사용자 단말에서 송출되는 전파를 수신하는 단계; 및 상기 무인 로봇에서 상기 전파를 분석하여 상기 사용자 단말까지의 거리를 산출하고, 상기 복수의 전파수신 센서에 포함된 각 지향성 안테나를 이용하여 수신되는 전파강도를 구분하여 상기 사용자 단말의 방향을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계는, 상기 무인 로봇에서 안테나를 이용해 음파나 전파를 송출하는 단계; 및 상기 사용자 단말에서 상기 음파나 전파를 수신하고 분석해 상기 무인 로봇과의 거리를 산출하고, 해당 거리 정보를 상기 무인 로봇으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른, 무인 로봇 배송 시스템은, 무인 로봇 및 사용자 단말을 포함하고, 배송 정보를 입력받은 상기 무인 로봇이, 배달 대상 물건을 싣고 상기 배송 정보의 배송지로 이동하며, 상기 배송지 근처에 도착하여 미리 상기 배달 대상 물건을 주문 한 사용자에 대한 식별여부를 판단하고, 상기 사용자에 대한 식별이 이루어지면 상기 배송지에 도착한 후, 상기 사용자 단말과 소정의 메시지를 주고 받아 상기 배달 대상 물건을 내려놓거나, 상기 사용자에 대한 식별이 이루어지지 않으면 출발지로 회귀하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인배송로봇의 사용자 식별 방법을 통한 배송 방법에 따르면, 무인배송로봇이 물건을 배달할 때 비접촉식으로 원거리에서 미리 물건을 받을 사용자를 인식하기 때문에, 근거리로 이동하기 전 미리 대응할 수 있어 물건 전달 시간을 단축하고, 오배송도 줄이며, 무인항공로봇의 경우 이착륙시 소모되는 에너지를 절감할 수 있는 잇점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 로봇 배송 시스템의 배송방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇이 사용자를 식별하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇이 사용자를 식별하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇이 사용자를 식별하는 방법의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 로봇 배송 시스템의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
먼저, 본 발명에서 사용자 단말은 무선 인터넷 통신 또는 이동통신을 지원하는 단말로서, 스마트폰, 음성/영상 전화 통화가능한 웨어러블 디바이스, 테블릿 PC, 노트북 PC 등 휴대 단말일 수 있고, 경우에 따라서는 데스크탑 PC 기타 통신 전용 단말기 등 유선 단말일 수도 있다.
또한, 본 발명에서 사용자의 주문에 따라 배송지로 물건을 배달하는 무인 로봇은, 사용자 단말과 통신하기 위한 정보처리장치를 구비한다. 여기서 무인 로봇의 정보처리장치는, 사용자 단말과 무선 통신하기 위한 안테나, 모뎀, 프로세서, 메모리 등 저장 수단, 사용자 인터페이스 등을 모두 포함하는 것을 의미한다. 사용자 인터페이스는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 무인 로봇은, 무인 자동차 등 하나 이상의 바퀴로 이동하는 로봇, 또는 무인 항공체, 드론 등 비행하여 이동하는 로봇 등 무인으로 이동할 수 있는 다양한 형태를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 로봇 배송 시스템의 배송방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 1은 사용자가 물건을 주문하고, 무인 로봇이 물건을 배달하여 사용자가 물건을 수령하게 될 때까지의 과정을 나타낸다.
먼저, 사용자가 배송 정보와 함께 배달 대상 물건을 주문한다(110). 배달 대상 물건은 사용자가 온라인 사이트 또는 오프라인 등에서 지정한 물건으로서, 이동 대상 물건일 수도 있고, 쇼핑몰에서 구매한 물건이나 상품일 수도 있으며, 우편물 등, 사용자에게 배송이 필요한 다양한 종류의 모든 물건일 수 있다. 이때, 사용자가 주문 시에는, 사용자가 소지한 사용자 단말에서 인식한 GPS(Global Positioning System) 좌표나 사용자 위치의 주소 등의 배송지 정보, 사용자 단말에서 촬영한 사용자 얼굴 사진 등을 배송 정보로 제공한다.
이와 같은 주문이 이루어지면, 판매자 등 운영자는 무인 로봇에 배달 대상 물건을 싣게되고, 배송 정보를 무인 로봇에 입력함으로써, 배달 대상 물건을 실은 무인 로봇이 배송 정보에 기초하여 배송지로 이동한다(120). 무인 로봇의 이동 중에는, 무인 로봇은 사용자 단말과 서로 WiFi, WiBro 등 무선 인터넷 통신 또는 WCDMA, LTE 등 이동통신을 통해 필요한 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 무인 로봇의 이동 중, 이동한 사용자 등은 사용자 단말을 통해 변경된 배송지 정보(GPS 좌표, 주소 등)를 무인 로봇으로 전송하고, 무인 로봇은 배송지 정보를 재설정할 수 있다. 또한, 무인 로봇의 이동 중, 무인 로봇에서 전송하는 GPS 좌표 등 위치 정보를 기초로, 사용자 단말은 디스플레이에 로봇의 현 위치와 사용자의 배송지 위치, 및 그 이동 중의 경로를 표시할 수 있고, 이에 따라 상호 위치가 파악될 수 있도록 할 수 있다.
무인 로봇이 배송지 근처의 대기 위치에 오면, 무인 로봇은, 사용자 단말로 수령 대기를 위한 알림메세지를 보낸다. 사용자는 사용자 단말을 통해 해당 알림메세지를 확인하여 그 응답을 전송하고, 로봇에게서 물건을 수령하기 위해 대기 위치 근처로 이동후 대기한다. 이 후 무인 로봇은 사용자의 정확한 위치를 확인하기 위한 신호를 발생하고 사용자를 식별할 수 있는지 여부를 판단하기 시작한다(130). 무인 로봇에서의 사용자 식별 방법은, 하기의 도 2, 도 3, 도 4의 실시예와 같은 방법을 독립적으로 또는 조합하여 사용할 수 있다.
무인 로봇이 위와 같이 배송지 근처의 대기 위치(예, 배송지로부터 100m 이내 등)에서 사용자에 대한 식별이 이루어지면, 최종 배송지에 도착하여 배달 대상 물건을 사용자에게 전달한다(140). 이를 위하여, 예를 들어, 무인 로봇이 먼저 사용자 단말로 배달 대상 물건의 인수를 허가하는지 여부를 요청하는 메시지를 전송할 수 있고, 이에 대해 사용자가 사용자 단말을 통해 허가를 응답하는 메시지를 전송하면, 무인 로봇이 배송지에 배달 대상 물건을 내려 놓을 수 있다. 만일, 사용자에 대한 식별이 이루어지지 않으면 무인 로봇은 배달 대상 물건을 실은 출발지인 운영자의 위치로 회귀할 수 있다.
이하, 도 2, 도 3, 도 4를 참조하여, 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇이 배송지 근처의 대기 위치에서 사용자를 식별하는 실시예들을 설명한다.
도 2는 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇(110)이 사용자를 식별하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 무인 로봇(110)에 장착된 카메라(111)와 광 발생기(112), 및 사용자 단말(120)의 카메라(121)와 LCD(Liquid Crystal Display) 등 디스플레이 화면(122) 등을 이용해 사용자를 식별하는 방식을 나타낸다.
도 2를 참조하면, 먼저, 무인 로봇(110)이 배송지 근처의 대기 위치에 도착하면 사용자를 인식하기 위하여, 무인 로봇(110)에 장착된 복수의 LED(Light Emitting Diode), 적외선/레이저 장치 등 광 발생기(112)에서 소정의 패턴을 갖는 광을 조사한다.
이에 따라, 사용자가 사용자 단말(120)을 무인 로봇(110)으로 향하도록 하면, 사용자 단말(120)은 카메라(121) 영상을 이용하여, 인근의 무인 로봇(110)을 인식하며, 광 발생기(112)로부터의 서로 알려진 광 패턴을 인식하고, LCD 등 디스플레이 화면(122)(또는 카메라 플래시, 적외선/레이저 등 이용 가능) 등 광 송출 수단을 이용하여, 점멸 등의 방식으로 무인 로봇(110)을 향하여 광 점멸 패턴을 발생한다.
이때 사용자 단말(120)은 자신의 위치를 알리기 위하여, 위치 정보 또는 사용자 단말(120)에서 카메라(121)로 무인 로봇(110)을 촬영한 영상 정보를, 무인 로봇(110)으로 전송할 수 있다. 이를 위하여, 사용자 단말(120)은 무인 로봇(110)으로부터의 광 패턴에 대해 삼각 측량법 등의 방식으로 무인 로봇(110)의 위치 좌표를 획득할 수 있다. 또는, 무인 로봇(110)이 위와 같은 영상 정보를 수신하여, 사용자 단말(120)과의 상대적인 위치(예, 3차원 위치 관계)를 산출할 수도 있다.
이와 같이, 무인 로봇(110)이 사용자 단말(120)로부터의 광 점멸 패턴을 인식하고, 사용자 단말(120)로부터의 위치 정보 또는 영상 정보를 기초로 사용자 단말(120)의 위치를 파악하면, 사용자가 있는 최종 배송지에 도착하여 배달 대상 물건을 사용자에게 전달한다.
도 3은 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇(210)이 사용자를 식별하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 무인 로봇(210)에 장착된 카메라(211)를 이용하여 사용자를 촬영한 영상과, 배송 정보에 포함된 사용자 단말에서 촬영한 사용자 얼굴 사진을 서로 비교로, 사용자(220)를 식별하는 방식을 나타낸다.
도 1의 110의 주문 단계에서, 사용자는 사용자 단말의 카메라를 통하여 자신의 얼굴을 촬영한 얼굴 사진을 배송 정보에 포함하여 전송할 수 있으며, 이에 따라 무인 로봇(210)이 배송지 근처의 대기 위치에 도착하면 사용자를 인식하기 위하여 카메라(211)를 이용하여 그 근방으로 이동한 사용자의 얼굴을 촬영한다. 이때 무인 로봇(210)의 카메라(211)는 원거리 고화질 카메라일 수 있다.
무인 로봇(210)은 카메라(211)를 이용하여 촬영한 영상 속의 얼굴과 배송 정보의 사용자 얼굴 사진에 포함된 얼굴을 서로 비교하여, 소정의 유사도값 이상을 산출하면, 사용자가 있는 최종 배송지에 도착하여 배달 대상 물건을 사용자에게 전달한다.
도 4는 본 발명의 무인 로봇 배송 시스템에서 무인 로봇이 사용자를 식별하는 방법의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 무인 로봇(310)에 장착된 카메라(311)와 복수의 전파수신 센서(312), 및 사용자 단말(320)의 안테나(321)에서 송출되는 전파를 이용해 사용자를 식별하는 방식을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 무인 로봇(310)이 배송지 근처의 대기 위치에 도착하면 사용자를 인식하기 위하여, 복수의 전파수신 센서(312)를 이용하여 사용자 단말(320)의 안테나(321)에서 송출되는 전파(예, 블루투스 신호, NFC(Near Field Communication) 주파수, WCDMA/LTE 등 이동통신신호 등)를 인식하면서 사용자 단말(320)로 향하여 이동함으로써 사용자가 있는 최종 배송지에 도착하여 배달 대상 물건을 사용자에게 전달할 수 있다.
이를 위하여, 무인 로봇(310)은 복수의 전파수신 센서(312)를 통해 서로 다른 방향으로부터 수신된 전파를 분석하여, RSSI(Received Signal Strenth Indication) 등 전파수신강도, 또는 TDOA(Time Difference Of Arrival) 등 신호 도달시간 차이 등을 산출해, 사용자 단말(320)까지의 거리를 산출하면서, 신호의 발원지, 즉, 사용자 단말(320)을 향하여 이동할 수 있다. 무인 로봇(310)에 장착된 복수의 전파수신 센서(312)는 각각 다른 방향을 향하는 지향성 안테나를 포함한다. 무인 로봇(310)은 사용자 단말(320)로부터 수신된 전파로부터 방향을 계산할 때, 전파수신 센서(312)의 각 안테나로부터 수신되는 전파강도를 구분하여, 사용자 단말(320)의 방향을 인식함으로써, 해당 방향을 향하여 이동할 수 있다. 만일, 사용자 단말(320)의 안테나(321)로부터 신호가 잡히지 않으면, 무인 로봇(310)은 위치가 잘못되었거나 사용자가 없는 것으로 판단하고, 판매자 등 운영자의 위치로 회귀할 수 있다.
또한, 반대로, 무인 로봇(310)이 안테나를 이용해 음파나 전파를 송출하면, 사용자 단말(320)에서 마이크나 안테나를 이용하여 이를 수신하고 분석해 무인 로봇(310)과의 거리를 산출함으로써, 사용자 단말(320)이 산출한 거리 정보를 무인 로봇(310)으로 전송해 주어, 무인 로봇(310)이 사용자 단말(320)을 향하여 이동하는 방식이 이용될 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 로봇 배송 시스템의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 로봇 배송 시스템의 무인 로봇, 사용자 단말 등은, 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 무인 로봇의 정보처리장치, 사용자 단말 등은 도 5와 같은 컴퓨팅 시스템(1000)으로 구현될 수 있다.
컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 로봇 배송 시스템에서 무인배송로봇이, 무인배송로봇이 물건을 배달할 때 비접촉식으로 원거리에서 미리 물건을 받을 사용자를 인식하기 때문에, 근거리로 이동하기 전 미리 대응할 수 있어 물건 전달 시간을 단축하고, 오배송도 줄이며, 무인항공로봇의 경우 이착륙시 소모되는 에너지를 절감할 수 있게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
무인 로봇(110, 120, 130)
사용자 단말(120, 320)
광 발생기(112)
디스플레이 화면(122)
전파수신 센서(312)

Claims (1)

  1. 무인 로봇의 배송 방법에 있어서,
    배송 정보를 입력받은 무인 로봇이 배달 대상 물건을 싣고 상기 배송 정보의 배송지로 이동하는 단계;
    상기 무인 로봇이 상기 배송지 근처에 도착하여 미리 상기 배달 대상 물건을 주문 한 사용자에 대한 식별여부를 판단하는 단계; 및
    상기 사용자에 대한 식별이 이루어지면 상기 배송지에 도착한 후, 사용자 단말과 소정의 메시지를 주고 받아 상기 배달 대상 물건을 내려놓거나, 상기 사용자에 대한 식별이 이루어지지 않으면 출발지로 회귀하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 배송 방법.
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