JP2015184894A - 情報記憶処理装置、端末装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の位置情報を好適に登録することが可能な情報記憶処理装置及び端末装置を提供する。
【解決手段】情報記憶処理装置は、取得部と、記憶制御部とを備える。取得部は、物品に付されるマークを検知する検知部がマークを検知した場合に、物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する。記憶制御部は、取得した物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う。ここで、記憶制御部は、少なくともマークを検知部が検知しないと判断された場合に、取得部が取得した物品位置情報を記憶部に記憶する。
【選択図】図５

Description

本発明は、物品の位置を管理する技術に関する。

従来から、ヘッドマウントディスプレイなどにおいて、物品に付されたマークを読み取ることで、当該物品に関する情報を表示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、倉庫の通路や棚等にＡＲマーカーを取り付けておき、ＡＲマーカーが撮影範囲に入った場合に、ピッキングすべき物品に対する位置を強調表示することが可能なヘッドマウントディスプレイが開示されている。

特許第０５３３４１４５号

特許文献１等に記載の技術では、棚の番号やＧＰＳ情報などの物品の位置情報を予め登録して記憶部に記憶しておく必要があった。しかしながら、当該物品の位置の記憶方法について、特許文献１には何ら開示が無い。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、物品の位置情報を好適に登録することが可能な情報記憶処理装置及び端末装置を提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明では、情報記憶処理装置は、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備え、前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、端末装置は、物品に付されるマークを検知する検知部と、前記マークを検知した場合に、前記物品の位置を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記物品の位置の情報を、前記物品の位置情報を管理する端末に送信する送信手段と、を備え、前記算出部は、前記物品の前記マークを前記検知部が検知しなくなった場合に、前記位置の算出を停止することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、情報記憶処理装置が実行する制御方法であって、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得工程と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御工程と、を有し、前記記憶制御工程は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得工程で取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明では、コンピュータが実行するプログラムであって、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部として前記コンピュータを機能させ、前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする。

位置記憶システムの概略構成図である。 ヘッドマウントディスプレイの機能的な構成を示すブロック図である。 車載機の概略構成を示すブロック図である。 サーバ装置の概略構成を示すブロック図である。 位置情報登録処理の処理手順を示すフローチャートである。 配達荷物通知処理の処理手順を示すフローチャートである。 位置情報登録処理の具体例を示す図である。 位置情報登録処理及び配達荷物通知処理の具体例を示す図である。 第２実施例に係る車載機の構成例である。 第２実施例に係る位置情報登録処理の具体例を示す図である。 変形例に係る配達荷物通知処理のフローチャートである。

本発明の好適な実施形態によれば、情報記憶処理装置は、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、を備え、前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶する。

上記の情報記憶処理装置は、取得部と、記憶制御部とを備える。取得部は、物品に付されるマークを検知する検知部がマークを検知した場合に、物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する。記憶制御部は、取得した物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う。ここで、記憶制御部は、少なくとも、マークを検知部が検知しないと判断された場合に、取得部が取得した物品位置情報を記憶部に記憶する。このようにすることで、情報記憶処理装置は、物品が最終的に置かれた所定空間内での位置を、好適に記憶部に記憶することができる。

上記情報記憶処理装置の一態様では、前記取得部は、前記所定の空間での前記検知部の位置情報と、前記検知部に対する前記物品の位置情報とを取得し、前記算出部は、前記検知部の位置情報及び前記物品の位置情報に基づいて前記物品位置情報の算出を行い、前記マークを前記検知部が検知できなくなると、前記物品位置情報の算出を停止する。この態様により、情報記憶処理装置は、物品が最終的に置かれた所定空間内での位置を、算出部から好適に取得することができる。

上記情報記憶処理装置の他の一態様では、前記物品の位置の移動を追跡する位置追跡部をさらに有し、前記記憶制御部は、前記マークが前記検知部により検知されなくなった場合であっても、前記位置追跡部が前記物品の位置の移動を認識しているときには、前記位置追跡部が検出した前記物品の位置を前記物品位置情報として前記記憶部に記憶させる。この態様により、検知部がマークを検知しないときに物品が移動した場合であっても、情報記憶処理装置は、物品の移動後の位置を記憶部に好適に記憶させることができる。

上記情報記憶処理装置の他の一態様では、情報記憶処理装置は、利用者に報知を行う制御を行う報知制御部と、前記所定の空間の現在位置を取得する現在位置取得部と、を更に備え、前記取得部は、前記物品に関連する地点に関する情報である物品地点情報を取得し、前記報知制御部は、前記現在位置取得部が取得した前記現在位置と、前記取得部が取得した前記物品地点情報が示す位置とが所定距離以内である場合に、前記物品の前記所定の空間での位置に関する報知を行うための制御を行う。この態様により、情報記憶処理装置は、現在位置と物品に関連する地点とが近い場合に、当該物品の存在を好適にユーザに認識させることができる。

本発明の好適な他の実施形態によれば、端末装置は、物品に付されるマークを検知する検知部と、前記マークを検知した場合に、前記物品の位置を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記物品の位置の情報を、物品の位置情報を管理する端末に送信する送信手段と、を備え、前記算出部は、前記物品の前記マークを前記検知部が検知しなくなった場合に、前記位置の算出を停止する。この態様では、端末装置は、物品に付されるマークを検知した場合に、その物品の位置を算出し、物品の位置情報を、物品の位置情報を管理する端末に好適に送信して登録させることができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、情報記憶処理装置が実行する制御方法であって、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得工程と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御工程と、を有し、前記記憶制御工程は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得工程で取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶する。情報記憶処理装置は、この制御方法を実行することで、物品が最終的に置かれた所定空間内での位置を、好適に記憶部に記憶することができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部として前記コンピュータを機能させ、前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶する。情報記憶処理装置は、このプログラムを実行することで、物品が最終的に置かれた所定空間内での位置を、好適に記憶部に記憶することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な第１及び第２実施例について説明する。

＜第１実施例＞
［位置記憶システムの構成］
図１は、第１実施例に係る位置記憶システムの概略構成図である。以下では、ヘッドマウントディスプレイを適宜「ＨＭＤ」と表記する。図１に示すように、位置記憶システムは、主に、配達員が装着するＨＭＤ１と、車両の荷台である積載空間Ｖｐ内に設置された車載機２と、サーバ装置３と、配達する対象となる荷物５とを有する。そして、位置記憶システムは、配達員が積載空間Ｖｐに積んだ荷物５の位置を記憶し、停車した場所ごとに配達すべき荷物５の積載位置を好適に配達員に知らせる。

ＨＭＤ１は、例えば眼鏡型に構成されたシースルー型ＨＭＤであり、ユーザの頭部に装着可能に構成されている。また、ＨＭＤ１は、例えばユーザの片眼にのみ画像を表示したり、両眼に対して画像を表示したりするように構成されている。本実施例では、ＨＭＤ１は、荷物５に付されたＱＲコード（登録商標）などの２次元コードＭｋから荷物５の識別情報（「荷物識別情報Ｓ１」とも呼ぶ。）を読み取る。そして、ＨＭＤ１は、読み取った荷物識別情報Ｓ１に基づき、車載機２を介してサーバ装置３から荷物５に関する情報（「荷物情報Ｓ２」とも呼ぶ。）を受信して表示する。また、ＨＭＤ１は、２次元コードＭｋを撮影した画像に基づき、当該２次元コードＭｋが付された荷物５の位置に関する情報（「位置情報Ｓ３」とも呼ぶ。）を車載機２へ送信する。２次元コードＭｋは、本発明における「マーク」の一例であり、所定の大きさ及び形状に統一されている。

車載機２は、ネットワークを介してサーバ装置３と通信を行い、ＨＭＤ１から受信した荷物識別情報Ｓ１をサーバ装置３に転送し、その応答としてサーバ装置３から受信した荷物情報Ｓ２をＨＭＤ１へ送信する。また、車載機２は、ＨＭＤ１から位置情報Ｓ３を受信することで、積載空間Ｖｐ内での荷物５の位置を認識する。そして、車載機２は、積載空間Ｖｐに積み込まれた荷物５の配達場所の近傍に停車した場合に、配達すべき荷物５を照射することで、配達員に配達すべき荷物５を認識させる。

サーバ装置３は、各荷物５に対応する荷物情報Ｓ２を記憶する。そして、サーバ装置３は、車載機２から荷物識別情報Ｓ１を受信した場合に、荷物識別情報Ｓ１が示す荷物５に対応する荷物情報Ｓ２を車載機２へ送信する。

なお、図１では、便宜上、２次元コードＭｋが荷物５の側面に付されているが、実際には、上面などのＨＭＤ１が読み取り易い位置に付される。

［ＨＭＤの構成］
図２は、ＨＭＤ１の概略構成を示す。図２に示すように、ＨＭＤ１は、光源ユニット１０と、ハーフミラー１１と、通信部１２と、入力部１３と、記憶部１４と、カメラ１５と、計測部１６と、制御部１７とを有する。

光源ユニット１０は、レーザ光源やＬＣＤ光源などを有しており、このような光源から光を出射する。ハーフミラー１１は、光源ユニット１０からの光を、ユーザの眼球に向けて反射する。これにより、ＨＭＤ１によって形成された画像（「ＡＲ画像」とも呼ぶ。）に対応する虚像が、ユーザに視認されることとなる。なお、ハーフミラー１１は透過率と反射率とが概ね等しいが、このようなハーフミラー１１を用いる代わりに、透過率と反射率とが等しくないようなミラー（所謂ビームスプリッタ）を用いても良い。

通信部１２は、制御部１７の制御に基づき、車載機２へ荷物識別情報Ｓ１及び位置情報Ｓ３の送信処理や荷物情報Ｓ２の受信処理を行う。入力部１３は、ユーザの操作に基づく入力信号を生成して制御部１７に送信する。入力部１３は、例えばユーザが操作するためのボタンや十字キー及びボタンなどを有するリモートコントローラである。記憶部１４は、制御部１７が実行するプログラムなどを記憶する。

カメラ１５は、制御部１７の制御に基づき、ＨＭＤ１の前方の景色を撮影した画像（「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）を生成し、生成した画像を制御部１７に供給する。カメラ１５が撮影した画像は、制御部１７が２次元コードＭｋを読み取るのに使用されたり、荷物５のＨＭＤ１に対する相対位置を認識するのに用いられたりする。計測部１６は、ＨＭＤ１の状態を検出するセンサ等であり、現在位置を示す位置情報を生成するＧＰＳ受信機６１、鉛直方向での加速度を検知する加速度センサ６２及び方位を検知する電子コンパス６３などを有する。

制御部１７は、図示しないＣＰＵなどのプロセッサやＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを有しており、ＨＭＤ１の全体的な制御を行う。制御部１７は、撮影画像Ｉｍから２次元コードＭｋを検知した場合に、２次元コードＭｋが示す荷物識別情報Ｓ１を読み取る処理や、読み取った荷物識別情報Ｓ１に基づき荷物情報Ｓ２をサーバ装置３から取得する処理を行う。また、制御部１７は、受信した荷物情報Ｓ２に含まれる配達場所の情報に基づき、荷物５の配達場所を示す地図をハーフミラー１１上に表示させる。さらに、制御部１７は、撮影画像Ｉｍから認識した２次元コードＭｋの大きさや形状に基づき、対象となる荷物５のＨＭＤ１に対する３次元位置を示す位置情報Ｓ３を生成し、車載機２へ送信する。

ここで、位置情報Ｓ３の生成方法の具体例について補足説明する。制御部１７は、まず、加速度センサ６２に基づき、ＨＭＤ１の水平面に対する傾きを検知すると共に、電子コンパス６３によりＨＭＤ１が向いている方角を検知する。さらに、制御部１７は、ステレオ法などにより、撮影画像Ｉｍにおける２次元コードＭｋの形状や大きさ等から荷物５のＨＭＤ１の正面方向に対する位置を認識する。これらの水平方向に対するＨＭＤ１の傾き、ＨＭＤ１の向きを示す方角、及びＨＭＤ１の正面方向に対する位置に基づき、制御部１７は、水平面をＸＹ座標、鉛直方向をＺ軸方向としてＨＭＤ１の位置を中心とする３次元座標上の荷物５の位置（「荷物相対位置Ｐ１」とも呼ぶ。）を認識する。そして、制御部１７は、荷物相対位置Ｐ１を示す位置情報Ｓ３を車載機２へ送信する。他の例では、制御部１７は、図示しない超音波センサに基づき荷物５とＨＭＤ１との距離を計測し、さらにＨＭＤ１の向き、傾き、及び撮影画像Ｉｍ内での２次元コードＭｋの位置に基づき、荷物相対位置Ｐ１を算出してもよい。

なお、制御部１７は、ＨＭＤ１を装着する配達員の視線の方向を公知の視線認識技術により検出し、検出した視線の方向に基づき、ハーフミラー１１上でのＡＲ画像の表示位置を変更してもよい。制御部１７は、本発明における「検知部」の一例である。

［車載機の構成］
図３は、車載機２のブロック図である。図３に示す車載機２は、プロジェクタ２０と、通信部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、カメラ２５と、計測部２６と、制御部２７とを有する。

プロジェクタ２０は、制御部２７の制御に基づき、配達時において、積載空間Ｖｐ内に置かれた配達すべき荷物５を照射する。通信部２２は、制御部２７の制御に基づき、ＨＭＤ１との荷物識別情報Ｓ１、荷物情報Ｓ２、位置情報Ｓ３の送受信処理、サーバ装置３との荷物識別情報Ｓ１及び荷物情報Ｓ２の送受信処理を行う。入力部２３は、ユーザの操作に基づく入力信号を生成して制御部２７に送信する。

記憶部２４は、制御部１７が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部２４は、積載空間Ｖｐ内での各荷物５の位置情報のデータベースである位置情報ＤＢ２４０を記憶する。位置情報ＤＢ２４０には、積載空間Ｖｐ内での各荷物５の位置情報と共に、荷物情報Ｓ２に含まれる荷物５の配達場所の情報が記憶されている。

カメラ２５は、積載空間Ｖｐ内を撮影した画像を生成し、制御部２７へ供給する。計測部２６は、ＧＰＳ受信機６５を有する。ＧＰＳ受信機６５は、車載機２の現在位置を示す位置情報を生成し、制御部２７へ供給する。

制御部２７は、図示しないＣＰＵなどのプロセッサやＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを有しており、車載機２の全体的な制御を行う。例えば、制御部２７は、通信部２２を介した荷物識別情報Ｓ１及び荷物情報Ｓ２の転送処理や、位置情報Ｓ３の受信処理を行う。

また、制御部２７は、ＨＭＤ１が積載空間Ｖｐ内に存在する場合に、カメラ２５が撮影した画像を用いた公知の画像認識技術等により、ＨＭＤ１の積載空間Ｖｐ内における位置（「空間内ＨＭＤ位置Ｐ２」とも呼ぶ。）を認識する。そして、制御部２７は、受信した位置情報Ｓ３が示す荷物相対位置Ｐ１と、認識した空間内ＨＭＤ位置Ｐ２とに基づき、積載空間Ｖｐ内の荷物５の位置（「空間内荷物位置Ｐ３」とも呼ぶ。）を認識する。そして、制御部２７は、認識した空間内荷物位置Ｐ３を、対応する荷物情報Ｓ２に含まれる配送場所の情報と関連付けて位置情報ＤＢ２４０に登録する。また、配送時には、制御部２７は、ＧＰＳ受信機６５が計測した現在位置と、位置情報ＤＢ２４０に記憶された各荷物５の配達場所とを比較し、現在位置と所定距離以内の配達場所となる荷物５をプロジェクタ２０により照射させる。

なお、制御部２７は、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２をカメラ２５等で認識する代わりに、ＨＭＤ１が空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を認識し、当該空間内ＨＭＤ位置Ｐ２の情報をＨＭＤ１から位置情報Ｓ３として受信することで、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を取得してもよい。制御部２７は、本発明における「取得部」、「算出部」、「記憶制御部」、「報知制御部」、「現在位置取得部」及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。また、位置情報ＤＢ２４０に登録される位置情報は、本発明における「物品位置情報」の一例である。

［サーバ装置の構成］
図４は、サーバ装置３の概略構成である。サーバ装置３は、通信部３２と、記憶部３４と、制御部３７とを有する。通信部３２は、制御部３７の制御に基づき、荷物識別情報Ｓ１の受信処理、及び、荷物情報Ｓ２の送信処理を行う。記憶部３４は、制御部３７が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部３４は、積載空間Ｖｐに積み込まれる各荷物５に対応する荷物情報Ｓ２を荷物識別情報Ｓ１ごとに記憶した荷物情報ＤＢ３４０を記憶する。

制御部３７は、図示しないＣＰＵなどのプロセッサやＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを有しており、サーバ装置３の全体的な制御を行う。例えば、制御部３７は、通信部３２が荷物識別情報Ｓ１を受信した場合に、荷物情報ＤＢ３４０から荷物識別情報Ｓ１に対応する荷物情報Ｓ２を抽出し、当該荷物情報Ｓ２を通信部３２により車載機２へ送信する。

［処理フロー］
次に、配達員が積載空間Ｖｐ内に荷物５を積み込む際に位置記憶システムが実行する処理（「位置情報登録処理」とも呼ぶ。）を、図５を参照して説明する。また、配達員が配達場所の近傍に停車して荷物５を配達する際に位置記憶システムが実行する処理（「配達荷物通知処理」とも呼ぶ）を、図６を参照して説明する。

（１）位置情報登録処理
図５は、位置情報ＤＢ２４０に積載空間Ｖｐ内での荷物５の位置情報を登録する位置情報登録処理の処理手順を示すフローチャートである。位置記憶システムは、図５に示す位置情報登録処理を、配達員が積載空間Ｖｐ内に荷物５を積み込む際に繰り返し実行する。

まず、ＨＭＤ１は、撮影画像Ｉｍに２次元コードＭｋが含まれる場合、２次元コードＭｋから荷物識別情報Ｓ１を読み取る（ステップＳ１０１）。この場合、ＨＭＤ１は、荷物識別情報Ｓ１を車載機２に送信することで、対応する荷物情報Ｓ２を問い合わせる（ステップＳ１０２）。この場合、車載機２は、受信した荷物識別情報Ｓ１をサーバ装置３に転送することで、サーバ装置３に荷物情報Ｓ２を問い合わせる（ステップＳ１０３）。

サーバ装置３は、車載機２から荷物識別情報Ｓ１を受信した場合、荷物識別情報Ｓ１に対応する荷物情報Ｓ２を荷物情報ＤＢ３４０から検索する（ステップＳ１０４）。そして、サーバ装置３は、検索した荷物情報Ｓ２を車載機２に送信する（ステップＳ１０５）。この場合、車載機２は、受信した荷物情報Ｓ２を記憶すると共に、ＨＭＤ１へ送信する（ステップＳ１０６）。そして、荷物情報Ｓ２を受信したＨＭＤ１は、受信した荷物情報Ｓ２に基づき、荷物情報Ｓ２が示す配達場所の情報などを表示する（ステップＳ１０７）。

そして、ＨＭＤ１は、２次元コードＭｋの撮影画像Ｉｍ中での範囲及び大きさ等に基づき、運んでいる荷物５のＨＭＤ１からの距離及び方角等を算出し、荷物相対位置Ｐ１として記憶部１４に記憶する（ステップＳ１０８）。なお、ＨＭＤ１は、算出した荷物相対位置Ｐ１を、位置情報Ｓ３として車載機２に送信してもよい。

一方、車載機２は、カメラ２５等によりＨＭＤ１の存在を検知した場合に、ＨＭＤ１の位置の追跡を行う（ステップＳ１０９）。即ち、車載機２は、カメラ２５の画像等に基づき空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を取得し、記憶する。なお、車載機２は、ＨＭＤ１がステップＳ１０８で位置情報Ｓ３を送信する場合、受信した位置情報Ｓ３に基づき空間内荷物位置Ｐ３を算出し、算出した空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢに登録又は更新する処理を行ってもよい。

次に、ＨＭＤ１は、対象の２次元コードＭｋを所定時間以上検出できない状態が継続しているか否か判定する（ステップＳ１１０）。上述の「所定時間」は、荷物５の移動中に生じ得る荷物５の検出不可の時間を勘案して実験等に基づき定められる。そして、対象の２次元コードＭｋを所定時間以上検出できない状態が継続している場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、ＨＭＤ１は、積載空間Ｖｐ内への対象の荷物５の積み込みが完了したと判断し、２次元コードＭｋが検出不可となる直前に算出した荷物相対位置Ｐ１等を示す位置情報Ｓ３を車載機２に送信する（ステップＳ１１１）。この場合、車載機２は、受信した荷物相対位置Ｐ１と、ステップＳ１０９で認識した空間内ＨＭＤ位置Ｐ２とに基づき、空間内荷物位置Ｐ３を認識する。このとき、車載機２は、ＨＭＤ１が２次元コードＭｋを検出不可となる直前の空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を用いて、即ち、ステップＳ１１０で使用した「所定時間」だけ前にステップＳ１０９で取得した空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を用いて、空間内荷物位置Ｐ３を認識する。そして、車載機２は、空間内荷物位置Ｐ３の情報を、ステップＳ１０５で受信した荷物情報Ｓ２と関連付けて位置情報ＤＢ２４０に記憶する（ステップＳ１１２）。

一方、対象の２次元コードＭｋを検出してから所定時間以上経過していない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、ＨＭＤ１は、再びステップＳ１０８を実行し、荷物相対位置Ｐ１の算出及び記憶等を行う。

ステップＳ１１１の実行後、ＨＭＤ１は、配達予定の全ての荷物５の積み込み作業が完了したか否か判定する（ステップＳ１１３）。この場合、ＨＭＤ１は、例えば、積み込み作業が完了した旨のユーザ入力があった場合に積み込み作業が完了したと判断してもよく、所定時間以上２次元コードＭｋを撮影画像Ｉｍから検出できない場合に、積み込み作業が完了したと判断してもよい。そして、ＨＭＤ１は、積み込み作業が完了したと判断した場合（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、ＨＭＤ１は、積み込み作業が完了していないと判断した場合（ステップＳ１１３；Ｎｏ）、再びステップＳ１０１へ処理を戻し、他の荷物５の空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢ２４０に登録する処理を行う。

（２）配達荷物通知処理
図６は、配達員が配達すべき荷物５を車載機２が通知する配達荷物通知処理の処理手順を示すフローチャートである。位置記憶システムは、図６に示す配達荷物通知処理を、配達員が車両を停車させて荷物５を積載空間Ｖｐから運び出す際に繰り返し実行する。

まず、ＨＭＤ１は、配達すべき荷物５の配達場所付近で車両が停車した後、所定のユーザ操作を検知した場合に、現在位置周辺に配達場所が設定された荷物５（「近隣荷物」とも呼ぶ。）の問合せ信号を車載機２へ送信する（ステップＳ２０１）。

この場合、車載機２は、ＧＰＳ受信機６５等が計測した現在位置情報を取得し（ステップＳ２０２）、現在位置情報に基づき近隣荷物を認識する（ステップＳ２０３）。この場合、車載機２は、現在位置情報が示す位置と、位置情報ＤＢ２４０に登録された各荷物５の配達場所とを比較し、現在位置から所定距離以内の配達場所となる荷物５を、近隣荷物として認識する。そして、車載機２は、位置情報ＤＢ２４０から、近隣荷物の空間内荷物位置Ｐ３を認識する（ステップＳ２０４）。そして、車載機２は、認識した空間内荷物位置Ｐ３に向けてプロジェクタ２０から光を出射することで、近隣荷物を照射する（ステップＳ２０５）。

次に、配達員は、車載機２が照射した荷物５を認識し、当該荷物５を積載空間Ｖｐから運び出す。このとき、ＨＭＤ１は、配達員により運び出された荷物５を車載機２に通知する（ステップＳ２０６）。この場合、例えば、ＨＭＤ１は、２次元コードＭｋが示す荷物識別情報Ｓ１を読み取り、当該荷物識別情報Ｓ１を車載機２を通知する。そして、車載機２は、ステップＳ２０６で通知された荷物５の位置情報を、位置情報ＤＢ２４０から消去する（ステップＳ２０７）。

次に、ＨＭＤ１は、荷物５の配達が完了したか否か判定する（ステップＳ２０８）。この場合、ＨＭＤ１は、例えばユーザ入力等に基づき、運び出した荷物５が無事配達されたか否か判定する。そして、ＨＭＤ１は、荷物５の配達が完了したと判断した場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、ＨＭＤ１は、配達先が不在であること等に起因して荷物５の配達が完了できなかったと判断した場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、図５の位置情報登録処理を再実行する（ステップＳ２０９）。これにより、車載機２は、再び積載空間Ｖｐ内に運び込まれた荷物５の空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢ２４０に登録する。

［具体例］
次に、図５に示す位置情報登録処理及び図６に示す配達荷物通知処理の具体例について、図７及び図８を参照して説明する。

図７（Ａ）は、積載空間Ｖｐに配達員が荷物５を運ぶ様子を示す。図７（Ａ）では、ＨＭＤ１は、配達員が手に持っている荷物５に付された２次元コードＭｋから荷物識別情報Ｓ１を読み取り、荷物識別情報Ｓ１に基づき、対応する荷物情報Ｓ２を車載機２から取得する。そして、ＨＭＤ１は、車載機２から受信した荷物情報Ｓ２に基づき、認識した２次元コードＭｋが付された荷物５の配達場所を示す地図を表示する。

図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の破線枠７０内での配達員が視認する内容を示す。図７（Ｂ）に示すように、ＨＭＤ１は、認識した２次元コードＭｋを丸型のＡＲ画像で囲むと共に、囲んだ丸に対応付けて荷物５の配達場所を示す地図をＡＲ画像として表示している。これにより、配達員は、手に持った荷物５の配達場所を好適に認識することができる。なお、荷物情報Ｓ２に荷物５の内容や運送時の注意事項等が含まれている場合、ＨＭＤ１は、図７（Ｂ）に示す地図に加えて、これらの情報をＡＲ画像としてさらに表示させてもよい。

図７（Ｃ）は、配達員が荷物５を積載空間Ｖｐ内に運び込んだ様子を示す。この場合、ＨＭＤ１は、図５のステップＳ１０８を実行することで、荷物相対位置Ｐ１を追跡する。また、車載機２は、カメラ２５等により積載空間Ｖｐ内にＨＭＤ１が存在することを認識し、図５のステップＳ１０９を実行することで、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を追跡する。このとき、車載機２は、ＨＭＤ１から荷物相対位置Ｐ１を受信することで空間内荷物位置Ｐ３を算出し、算出した空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢ２４０に登録又は更新する処理を行ってもよい。

図７（Ｄ）は、配達員が荷物５を積載空間Ｖｐ内の所定位置に載置した様子を示す。この場合も同様に、ＨＭＤ１は、撮影画像Ｉｍ内に２次元コードＭｋが存在することから、図５のステップＳ１０８を実行することで、荷物相対位置Ｐ１を追跡する。また、車載機２は、カメラ２５が撮影した画像内にＨＭＤ１が存在することを認識し、図５のステップＳ１０９を実行することで、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を追跡する。

図８（Ａ）は、ＨＭＤ１が２次元コードＭｋを検知しなくなってから所定時間が経過した直後の様子を示す。図７（Ｄ）の後、配達員は次の荷物５を運ぶために、これまで持っていた荷物５から顔の向きを変える。この場合、ＨＭＤ１は、撮影画像Ｉｍ内に２次元コードＭｋを検知できなくなり、検知不可の状態が所定時間経過したときに、図５のステップＳ１１１に基づき、２次元コードＭｋが検出不可となる直前に算出した荷物相対位置Ｐ１を示す位置情報Ｓ３を車載機２に送信する。その後、車載機２は、受信した位置情報Ｓ３が示す荷物相対位置Ｐ１と、既に取得済みの空間内ＨＭＤ位置Ｐ２とに基づき、空間内荷物位置Ｐ３を算出し、当該空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢ２４０に登録する。

図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の後、再び荷物５が積載空間Ｖｐ内に運ばれる様子を示す。図８（Ｂ）に示すように、次の荷物５が配達員に運ばれた場合、図７（Ｃ）と同様、ＨＭＤ１は、図５のステップＳ１０８を実行することで、荷物相対位置Ｐ１を追跡する。また、車載機２は、積載空間Ｖｐ内にＨＭＤ１が存在することを認識し、図５のステップＳ１０９を実行することで、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を追跡する。

図８（Ｃ）は、ある荷物５の配達場所付近で停車して配達員がＨＭＤ１に所定の操作を行った場合の様子を示す。図８（Ｃ）の例では、ＨＭＤ１は、ユーザ操作に基づき近隣荷物の問合せを車載機２に行う（図６のステップＳ２０１参照）。そして、車載機２は、ＧＰＳ受信機６５等が計測した現在位置と、位置情報ＤＢ２４０に記憶した荷物情報Ｓ２が示す配達場所とに基づき、近隣荷物及びその積載位置を認識し、プロジェクタ２０により照射している（図６のステップＳ２０２〜Ｓ２０５参照）。このようにすることで、配達員は、配達すべき荷物５の積載空間Ｖｐ内での積載位置を好適に認識することができる。

次に、第１実施例の効果について補足説明する。第１実施例によれば、配達員は、ＨＭＤ１を装着して、積載空間Ｖｐ内の荷物５を確認した時にその荷物５がどこにあるかを瞬時に記憶することができる。特に、倉庫から荷物５を荷台に置く作業の中で、ＨＭＤ１の視界から荷物５が消えた時に、車載機２は、荷物５の位置を保存するので、配達員等は、場所の記憶のためにする作業がなくなる。また、顧客のいる配達地点に到達した際には、配達員が荷台に入った瞬間に、配達すべき荷物５が表示されるので、配達員の負荷が減る。また、本実施例では、棚や通路の間口などにＡＲマーカーを付す必要がなく、荷物５にのみ二次元コードＭｋを付せばよい。なお、通常では、配達用の荷物５には管理タグや伝票が付されているので、二次元コードＭｋを付すことにる新規のコストは生じにくい。

＜第２実施例＞
第２実施例では、位置情報登録処理において、車載機２は、運ばれている荷物５の３次元形状を認識し、追跡する。これにより、車載機２は、運んでいる途中の荷物５の２次元コードＭｋを撮影画像Ｉｍにより一時的に検知できない場合であっても、好適に荷物５の位置を把握する。

図９は、第２実施例に係る車載機２の構成例を示す。図９に示すように、車載機２は、モーションセンサ２８を有する。モーションセンサ２８は、制御部２７が指定した位置に存在する荷物５の３次元形状を認識し、当該荷物５の追跡（トラッキング）を行う。モーションセンサ２８は、本発明における「位置追跡部」の一例である。

そして、第２実施例では、車載機２は、モーションセンサ２８が荷物５の移動を検知している間は、２次元コードＭｋが検知不可であっても、荷物５が移動中であるとみなす。そして、車載機２は、２次元コードＭｋが検知不可となり、かつ、モーションセンサ２８が荷物５の移動を検知しなくなったときの荷物５の位置を空間内荷物位置Ｐ３として位置情報ＤＢ２４０に登録する。

具体的には、車載機２の制御部２７は、ＨＭＤ１が２次元コードＭｋから荷物相対位置Ｐ１を認識した場合、認識した荷物相対位置Ｐ１を示す位置情報Ｓ３を受信する。そして、制御部２７は、さらに空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を取得し、受信した位置情報Ｓ３が示す荷物相対位置Ｐ１を用いて、空間内荷物位置Ｐ３を認識する。そして、制御部２７は、モーションセンサ２８に対して、認識した空間内荷物位置Ｐ３を指定する信号を送信する。この場合、モーションセンサ２８は、制御部２７から通知された位置から所定距離（例えば数十センチ）内に存在する物の３次元形状を、荷物５の形状として認識し、追跡を開始する。そして、モーションセンサ２８は、追跡対象の荷物５が移動しているか否か判定する。

また、ＨＭＤ１は、対象の２次元コードＭｋが所定時間以上検出できなくなった場合、その旨を示す情報（「検知不可情報」とも呼ぶ。）を車載機２に送信する。そして、モーションセンサ２８は、ＨＭＤ１から検知不可情報を受信し、かつ、追跡対象の荷物５が所定時間以上移動していないと判断した場合、追跡対象の荷物５の位置情報を制御部２７に送信する。この場合、制御部２７は、モーションセンサ２８から受信した位置情報を、空間内荷物位置Ｐ３とみなし、位置情報ＤＢ２４０に登録する。

次に、第２実施例の具体例について、図１０を参照して説明する。

図１０（Ａ）は、配達員が荷物５を持って積載空間Ｖｐ内に入った直後の様子を示す。この場合、ＨＭＤ１は、撮影画像Ｉｍでの２次元コードＭｋの大きさ等に基づき荷物相対位置Ｐ１を認識し、位置情報Ｓ３を車載機２へ送信する。また、車載機２の制御部２７は、カメラ２５が撮影した画像等に基づき空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を取得する。そして、車載機２の制御部２７は、取得した空間内ＨＭＤ位置Ｐ２と受信した位置情報Ｓ３が示す荷物相対位置Ｐ１とに基づき、空間内荷物位置Ｐ３を特定し、その位置情報をモーションセンサ２８に通知する。そして、モーションセンサ２８は、通知された位置情報が示す位置に存在する荷物５の３次元形状を認識し、当該荷物５の追跡を開始する。

図１０（Ｂ）は、配達員が荷物５を積載空間Ｖｐ内に置いた直後の様子を示す。この場合、モーションセンサ２８は、荷物５の３次元形状を追跡し、当該荷物５の位置情報を制御部２７に通知すると共に、荷物５の移動の有無を判定する。また、ＨＭＤ１は、撮影画像Ｉｍに基づき引き続き荷物相対位置Ｐ１を追跡する。そして、ＨＭＤ１は、２次元コードＭｋを所定時間以上検出できないと判断した場合に、検知不可情報を車載機２へ送信する。ここで、モーションセンサ２８は、検知不可情報をＨＭＤ１から受信した場合であっても、荷物５が移動していると判断した場合には、引き続き、荷物５の追跡を行う。これにより、モーションセンサ２８は、荷物５を他の荷物の上に積む際などに２次元コードＭｋがＨＭＤ１のカメラ２５の死角に入った場合等であっても、好適に荷物５の位置を追跡する。

図１０（Ｃ）は、配達員が荷物５を載置した後の様子を示す。この場合、ＨＭＤ１は、２次元コードＭｋを所定時間以上検出できなくなったと判断し、検知不可情報を車載機２へ送信する。また、モーションセンサ２８は、検知不可情報の受信後も荷物５の追跡を継続し、荷物５が所定時間以上動いていないと判断した場合に、荷物５の追跡を終了する。そして、モーションセンサ２８は、最後に認識した荷物５の位置情報を制御部２７に送信し、制御部２７は、受信した位置情報を空間内荷物位置Ｐ３として位置情報ＤＢ２４０に登録する。

なお、モーションセンサ２８は、検知不可情報を受信し、かつ、荷物５が所定時間以上動いていないと判断した場合に荷物５の追跡を終了する代わりに、ＨＭＤ１から異なる荷物５に対する荷物識別情報Ｓ１を車載機２が受信した場合に、追跡対象の荷物５の追跡を終了してもよい。

＜変形例＞
以下、上述の第１及び第２実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の第１及び第２実施例に適用してもよい。

［変形例１］
第１及び第２実施例では、車載機２は、カメラ２５に基づき積載空間ＶｐでのＨＭＤ１の位置を認識した。これに代えて、車載機２は、赤外線センサや超音波センサなどの種々のセンサに基づき、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を認識してもよい。この場合、ＨＭＤ１には、車載機２がＨＭＤ１の位置を認識するために必要なマーカー等が付されていてもよい。

また、ＨＭＤ１のＧＰＳ受信機６１及び車載機２のＧＰＳ受信機６５が３次元位置を計測可能な場合、車載機２は、ＧＰＳ受信機６１及びＧＰＳ受信機６５が計測した３次元位置に基づき、空間内荷物位置Ｐ３を認識してもよい。この場合、車載機２は、積載空間Ｖｐ内での車載機２の設置位置の情報を予め記憶しておく。そして、車載機２は、ＨＭＤ１からＧＰＳ受信機６１が計測した３次元位置情報を取得し、ＧＰＳ受信機６１が計測した３次元位置とＧＰＳ受信機６５が計測した３次元位置との差に基づき、車載機２に対する荷物５の位置を認識する。そして、車載機２は、予め記憶した積載空間Ｖｐ内での車載機２の設置位置と、認識した車載機２に対する荷物５の位置とに基づき、空間内荷物位置Ｐ３を算出する。この例では、車載機２は、カメラ２５を備える必要がない。

［変形例２］
ＨＭＤ１の制御部１７は、荷物相対位置Ｐ１に加えて、空間内ＨＭＤ位置Ｐ２を自ら計測し、計測した荷物相対位置Ｐ１及び空間内ＨＭＤ位置Ｐ２に基づき、空間内荷物位置Ｐ３を算出してもよい。この場合、ＨＭＤ１は、算出した空間内荷物位置Ｐ３を示す位置情報Ｓ３を車載機２に送信し、車載機２は、受信した位置情報Ｓ３が示す空間内荷物位置Ｐ３を位置情報ＤＢ２４０に登録する。そして、本変形例では、ＨＭＤ１の制御部１７は、本発明における「算出部」の一例である。

［変形例３］
図１に示す構成例に代えて、位置記憶システムは、サーバ装置３を有しなくてもよい。この場合、車載機２は、サーバ装置３に代えて、荷物情報ＤＢ３４０を記憶部２４に記憶し、ＨＭＤ１から荷物識別情報Ｓ１を受信した場合に、対応する荷物情報Ｓ２を荷物情報ＤＢ３４０から抽出してＨＭＤ１へ送信する。

［変形例４］
配達荷物通知処理において、車載機２がプロジェクタ２０により荷物５を照射する代わりに、ＨＭＤ１が荷物５を強調するＡＲ画像を表示することによって近隣荷物を認識させてもよい。

図１１は、本変形例に係る配達荷物通知処理のフローチャートである。位置記憶システムは、図１１に示す配達荷物通知処理を、配達員が車両を停車させて荷物５を積載空間Ｖｐから運び出す際に繰り返し実行する。

車載機２は、ステップＳ３０１で近隣荷物の問合せ信号をＨＭＤ１から受信後、図６のステップＳ２０２〜Ｓ２０４と同様にステップＳ３０２〜Ｓ３０４を実行することで、近隣荷物の空間内荷物位置Ｐ３を認識する。そして、車載機２は、空間内荷物位置Ｐ３をＨＭＤ１に通知する（ステップＳ３０５）。ＨＭＤ１は、通知を受けた空間内荷物位置Ｐ３を丸で囲むＡＲ画像などを表示することで、配達すべき荷物５の存在を強調表示する（ステップＳ３０６）。その後、配達員は、ＨＭＤ１が強調表示した荷物５を認識し、当該荷物５を積載空間Ｖｐから運び出す。そして、ＨＭＤ１は、配達員が配達する荷物を車載機２に通知する（ステップＳ３０７）。そして、車載機２は、ステップＳ３０７で通知された荷物５の位置情報を、位置情報ＤＢ２４０から消去する（ステップＳ３０８）。その後、ＨＭＤ１は、ステップＳ２０８及びＳ２０９と同様に、ステップＳ３０９及びＳ３１０を実行する。

このように、ＨＭＤ１が表示するＡＲ画像によっても、配達すべき荷物５を配達員に好適に認識させることができる。

［変形例５］
本発明が適用可能な位置記憶システムは、配達すべき荷物５の積載空間Ｖｐ内での位置情報を記憶するものに限定されない。これに代えて、位置記憶システムは、任意の空間を対象とし、当該空間内に載置された物品の位置情報を記憶するものであってもよい。

例えば、積載空間Ｖｐに代えて個人の部屋の空間を物品の位置情報を記憶する対象空間とする場合、位置記憶システムは、車載機２に代えて、部屋内に置かれたパーソナルコンピュータなどのコンピュータ装置を備える。そして、部屋の使用者等が装着するＨＭＤ１は、ＱＲコードなどの２次元コードＭｋが付された任意の物品（例えば爪切り、はさみ、判子などの無くしやすいもの）の２次元コードＭｋを読取ってコンピュータ装置から物品の詳細情報を受信して表示すると共に、当該物品の相対位置を計測して位置情報Ｓ３をコンピュータ装置に送信する。そして、コンピュータ装置は、実施例と同様に、カメラ等により認識したＨＭＤ１の位置と、受信した位置情報Ｓ３が示す物品の位置とに基づき、対象の２次元コードＭｋが付された物品の部屋内での位置を示す位置情報を生成し、位置情報ＤＢ２４０に登録する。そして、ＨＭＤ１は、コンピュータ装置が記憶する位置情報ＤＢ２４０を適宜参照して、各物品の位置をユーザに表示する。

１ ＨＭＤ
２ 車載機
３ サーバ装置
５ 荷物
Ｖｐ 積載空間
Ｍｋ 二次元コード

Claims (8)

1. 物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、
   前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部と、
   を備え、
   前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする情報記憶処理装置。
2. 前記物品位置情報は算出部により算出され、
   前記取得部は、前記所定の空間での前記検知部の位置情報と、前記検知部に対する前記物品の位置情報とを取得し、
   前記算出部は、前記検知部の位置情報及び前記物品の位置情報に基づいて前記物品位置情報の算出を行い、前記マークを前記検知部が検知できなくなると、前記物品位置情報の算出を停止することを特徴とする請求項１に記載の情報記憶処理装置
3. 前記物品の位置の移動を追跡する位置追跡部をさらに有し、
   前記記憶制御部は、前記マークが前記検知部により検知されなくなった場合であっても、前記位置追跡部が前記物品の位置の移動を認識しているときには、前記位置追跡部が検出した前記物品の位置を前記物品位置情報として前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の情報記憶処理装置。
4. 利用者に報知を行う制御を行う報知制御部と、
   前記所定の空間の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   を更に備え、
   前記取得部は、前記物品に関連する地点に関する情報である物品地点情報を取得し、
   前記報知制御部は、前記現在位置取得部が取得した前記現在位置と、前記取得部が取得した前記物品地点情報が示す位置とが所定距離以内である場合に、前記物品の前記所定の空間での位置に関する報知を行うための制御を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報記憶処理装置。
5. 物品に付されるマークを検知する検知部と、
   前記マークを検知した場合に、前記物品の位置を算出する算出部と、
   前記算出部が算出した前記物品の位置の情報を、物品の位置情報を管理する端末に送信する送信手段と、
   を備え、
   前記算出部は、前記物品の前記マークを前記検知部が検知しなくなった場合に、前記位置の算出を停止することを特徴とする端末装置。
6. 情報記憶処理装置が実行する制御方法であって、
   物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得工程と、
   前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御工程と、を有し、
   前記記憶制御工程は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得工程で取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする制御方法。
7. コンピュータが実行するプログラムであって、
   物品に付されるマークを検知する検知部が前記マークを検知した場合に、前記物品の所定の空間内での位置の情報である物品位置情報を取得する取得部と、
   前記物品位置情報を記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部
   として前記コンピュータを機能させ、
   前記記憶制御部は、少なくとも前記マークを前記検知部が検知しないと判断された場合に、前記取得部が取得した前記物品位置情報を前記記憶部に記憶することを特徴とするプログラム。
8. 請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。