JP2024010488A - 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム - Google Patents
誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024010488A JP2024010488A JP2022111858A JP2022111858A JP2024010488A JP 2024010488 A JP2024010488 A JP 2024010488A JP 2022111858 A JP2022111858 A JP 2022111858A JP 2022111858 A JP2022111858 A JP 2022111858A JP 2024010488 A JP2024010488 A JP 2024010488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worker
- pallet
- tag
- information
- transport vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 title claims abstract description 157
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 58
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 77
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 231
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 63
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 59
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 29
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 63
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 61
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 7
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Abstract
【解決手段】業者に携帯され、眼鏡型デバイスと接続された作業者端末装置と、眼鏡型デバイスが撮影する前景映像から、各パレットと対応づけられた各パレットオブジェクトのうち、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するARコンテンツ生成手段と、ARコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、眼鏡型デバイスに表示するARコンテンツ表示手段とを備えた。
【選択図】図1
Description
前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットに付されたRFタグであるパレットタグと、
各パレットを輸送車の荷台に運搬する荷役作業を行う各作業者に付されたRFタグである作業者タグと、
前記出荷ヤードの各所に複数設置され、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグとの間で電波の送受信を行う、フェーズドアレイ型のアンテナである天井アンテナと、
前記各天井アンテナにより、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグと通信を行い、これらのRFタグに記憶されたの識別情報を読み取るとともに、前記各天井アンテナに対する該RFタグの後方散乱電波の到来方向を検出する天井リーダと、
前記各作業者に装着される眼鏡型のデバイスであって、拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスと、
前記各作業者に携帯され、前記眼鏡型デバイスと接続され又は前記眼鏡型デバイスと一体に構成された作業者端末装置と、
前記天井リーダ及び前記作業者端末装置と通信回線を介して接続された一乃至複数の管理コンピュータと、を備え、
前記眼鏡型デバイスは、
透過風景に重ねて拡張現実コンテンツの表示を行うレンズ型ディスプレイと、
該眼鏡型デバイスの姿勢情報を検出するセンサである姿勢情報検出手段と、
該眼鏡型デバイスの前景画像を撮影する撮影手段と、を備えており、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定する運搬パレット指定手段と、
前記各天井アンテナの設置位置、並びに前記天井リーダにより検出される、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの識別情報及び前記各天井アンテナに対する到来方向に基づき、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの位置を推定するタグ位置推定手段と、を備え、
前記管理コンピュータ又は前記作業者端末装置は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択する周辺パレット選択手段と、
前記眼鏡型デバイスの前記撮影手段により撮影される前景画像から、個々のパレットの画像であるパレットオブジェクトを抽出するパレットオブジェクト抽出手段と、
前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記パレットタグの位置情報に基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットとを対応づける前景内パレット特定手段と、
前記前景内パレット特定手段により前記各パレットと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するARコンテンツ生成手段と、を備え、
前記作業者端末装置は、
前記ARコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、前記レンズ型ディスプレイに表示するARコンテンツ表示手段
を備えたことを特徴とする。
前記前景内パレット特定手段は、前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記前パレットタグ及び前記後パレットタグの位置情報によって特定される前記各パレットの中心位置及び向きに基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットタグとを対応づけることを特徴とする。
前記ARコンテンツ生成手段は、前記前景内パレット特定手段により前記各パレットタグと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次以降に運搬すべきパレットのオブジェクトの順序を指示する拡張現実コンテンツを生成するものであることを特徴とする。
或る識別情報kの前記各作業者タグ又は前記各パレットタグであるRFタグkからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをAi(i=1,…,Nk;Nk≧2)とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナAiの設置位置の中心座標を(aix,aiy,aiz)とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナAiで検出される前記RFタグkからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを(αki,βki,γki)(但し、αki 2+βki 2+γki 2=1)とするとき、
前記RFタグkの推定位置の位置座標(xk,yk,zk)を
前記作業者端末装置は、
前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される該眼鏡型デバイスの加速度及び角速度の情報に基づき、慣性航法により該眼鏡型デバイスを装着する作業者の推定位置である慣性航法推定位置の算出を行う慣性航法位置推定手段を備え、
前記タグ位置推定手段は、前記各作業者タグの位置の推定については、
或る識別情報kの前記各作業者タグであるRFタグkからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをAi(i=1,…,Nk;Nk≧2)とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナAiの設置位置の中心座標を(aix,aiy,aiz)とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナAiで検出される前記RFタグkからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを(αki,βki,γki)(但し、αki 2+βki 2+γki 2=1)とし、
該作業者タグが付された作業者が装着する前記作業者端末装置の前記慣性航法位置推定手段により推定される該作業者の前記慣性航法推定位置を(a0x,a0y,a0z)とし、
(a0x,a0y,a0z)及び(aix,aiy,aiz)(i=1,…,Nk;Nk≧2)に対して重み定数を、それぞれw0,w1,…,wNkとするとき、
前記RFタグkの推定位置の位置座標(xk,yk,zk)を
前記管理コンピュータは、
前記タグ位置推定手段により推定される該作業者の前記パレットタグ及び前記作業者タグの位置情報に基づき、前記パレットタグ及び前記作業者タグの経時的な移動方向及び移動量を検出するタグ移動検出手段と、
前記タグ移動検出手段により検出される、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグの経時的な移動方向及び移動量、及び前記周辺パレット選択手段に検出される、前記各作業者タグの近傍に存在する前記パレットタグの情報に基づき、前記各作業者タグに対応する作業者が運搬中のパレットを特定する運搬中パレット特定手段と、
前記各作業者タグに対応する各作業者に対して、前記運搬中パレット特定手段が特定する運搬中のパレットの輸送先と、該作業者が担当する輸送車の輸送先を照合し、両輸送先が異なる場合には、該作業者の特定情報を含む誤運搬情報を出力する誤配送検出手段と、を備え
前記ARコンテンツ生成手段は、前記誤配送検出手段により誤運搬情報が出力された場合、該誤運搬情報により特定される作業者のARコンテンツ表示手段に表示する拡張現実コンテンツとして、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告を表示する拡張現実コンテンツを生成するものであること
を特徴とする。
前記出荷ゲートに接続する各輸送車の荷台のテールゲート上方の天井部に設けられ、RFタグと通信を行い、これらのRFタグに記憶されたの識別情報を読み取り、該RFタグの識別情報を該輸送車の識別情報と共に通信回線を介して前記管理コンピュータに送信する荷台リーダと、を備え、
前記管理コンピュータは、
各輸送車の行先情報を該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する輸送車情報記憶手段と、
各パレットの行先情報及び該パレットの位置情報を、該パレットの識別情報と関連付けて記憶するパレット情報記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した輸送車の荷台に搬入すべき一乃至複数のパレットの識別情報、位置情報及び運搬順序を、該輸送車に対する出庫タスクとして、該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する出庫タスク記憶手段と、
前記出庫タスク記憶手段に記憶された前記出庫タスクのうち、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者が担当する前記出庫タスクを、該作業者の識別情報と関連付けて記憶する作業者ジョブ記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した或る輸送車の前記荷台リーダから、該輸送車の識別情報c及び前記ゲートタグの識別情報gを受信した場合、前記輸送車情報記憶手段から、該輸送車の識別情報cに対応する行先情報を取得する輸送車行先情報抽出手段と、
前記輸送車行先情報抽出手段により抽出された、識別情報cの輸送車の行先情報と同じ行先情報を有する一乃至複数のパレットの識別情報を、前記パレット情報記憶手段から取得し、該輸送車に対する前記出庫タスクとして、該輸送車の識別情報cと関連付けて前記出庫タスク記憶手段に保存する出庫タスク生成手段と、
前記出庫タスク生成手段により前記出庫タスク記憶手段に保存された該輸送車に対する前記出庫タスクに対し、該出庫タスクに属する各パレットの識別情報に対応するパレットの位置情報を、前記タグ位置推定手段から取得し、前記出庫タスク記憶手段に保存するとともに、取得した各パレットの位置情報に基づき、各パレットを該輸送車の荷台に運搬する運搬順序を決定し、前記出庫タスク記憶手段に保存するパレット運搬順序決定手段と、を備え、
前記運搬パレット指定手段は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、
該作業者の識別情報に対応する前記出庫タスクを前記作業者ジョブ記憶手段から取得し、
該出庫タスクに対応する一乃至複数のパレットの識別情報及び運搬順序を、前記出庫タスク記憶手段から取得し、
取得した一乃至複数のパレットの識別情報に対応する各パレットから、それらの運搬順序に従って、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定するものであること、
を特徴とする。
該作業者端末装置を所持する作業者の指示入力に従って、前記管理コンピュータに対し、作業者ジョブ登録要求を送信する作業者ジョブ登録要求手段を備え、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置から作業者ジョブ登録要求を受信すると、前記出荷ゲートに接続した各輸送車の前記荷台リーダにより取得されるRFタグの識別情報から、該作業者端末装置を所持する作業者に付された作業者タグの識別情報を探索し、該作業者タグの識別情報が取得された前記荷台リーダに対応する輸送車の識別情報を特定し、前記出庫タスク記憶手段に記憶された、該輸送車の識別情報に対応する前記出庫タスクを、該作業者端末装置を所持する作業者が担当する前記出庫タスクとして、前記作業者ジョブ記憶手段に保存する作業者ジョブ登録手段を備えたことを特徴とする。
図1は、本発明の実施例1に係る誤配送防止システムの物理的な構成を表す図である。図2は、物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットの配置及び出荷ゲートの配置の一例を表す平面図である。実施例1の誤配送防止システムは、チェーン店などの店舗に商品を配送する物流拠点である物流センターの出荷ヤードに仮置きされたカゴ台車(カゴパレット。以下、単に「パレット」という。)を、各店舗に向かう輸送トラック(以下、単に「輸送車」という。)の荷台に搬入する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止するシステムである。なお、「出荷ヤード」とは、物流拠点の敷地内で輸送車に荷物を搬入する荷役作業を行うエリアである。図2に示すように、出荷ヤードの一端には、輸送車Tの荷台後部のテールゲートが接続する出荷ゲートGが複数設けられている。また、出荷ヤードの内部には、出荷するパレットを仮置きする出荷パレット仮置き場が設けられており、この出荷パレット仮置き場に、出荷する複数のパレットPが配列して仮置きされている。荷役作業を行う作業者Wは、これらのパレットPを、出荷ゲートGに接続する輸送車Tの荷台へ搬入する。
輸送車情報記憶部123は、各輸送車Tに関する情報を記憶し管理するモジュールである。輸送車情報記憶部123には、各輸送車Tの行先情報が、該輸送車Tの識別情報(輸送車ID)と関連付けて記憶されている。ゲート情報記憶部124は、各出荷ゲートGに関する情報を記憶し管理するモジュールである。
次に、図3のアンカー位置記憶部110,作業者端末情報記憶部120,作業者情報記憶部121,パレット情報記憶部122,輸送車情報記憶部123,ゲート情報記憶部124,出庫タスク記憶部125,出庫パレット情報記憶部126,作業者ジョブ記憶部127を構成するリレーショナル・データベースの具体的なデータ構造について説明する。
以上のような構成の本発明の実施例1に係る誤配送防止システムについて、以下その動作を説明する。
本発明では、各パレット及び各作業者の位置検出に、RFIDとフェーズドアレイを利用する。フェーズドアレイでは、アンテナ面に配列された複数のアンテナ素子で放射又は受信する電波の位相を制御することで、アンテナのメインローブ方向を走査し、RFタグからの後方散乱電波の到来方向(Direction Of Arrival;DOA)を推定する。このDOA推定に関しては、既に、多くの文献に記載され周知技術である(例えば、非特許文献9,10参照)。本実施例では、各天井アンテナ4にフェーズドアレイアンテナを用いており、天井リーダ5は、これらの天井アンテナ4を用いて、ビームフォーマ(beamformer)法,Capon法,線型予測法,MUSIC(MUltiple SIgnal Classification)法などを用いて、天井アンテナ4に対するRFタグからの後方散乱電波のDOAを推定し、DOAベクトルを出力する。これら各DOA推定法の詳細については、非特許文献10に詳述されているので、ここでは説明は割愛する。DOAベクトルは3次元単位ベクトル(方向余弦ベクトル)とし、以下では、i番目の天井アンテナ4で検出・推定されるk番目のRFタグからの後方散乱電波に対するDOAベクトルを(αki,βki,γki)(但し、αki 2+βki 2+γki 2=1)と記す。
本発明では、図2に示した通り、出荷ヤード内の1つのRFタグ(パレットタグ1又は作業者タグ2)を複数の天井アンテナ4によって検出できるように、複数の天井アンテナ4を、間隔を開けて、出荷ヤードの建屋の天井に配列している。従って、1つのRFタグkに対して、2以上の天井アンテナ4でのDOAベクトルを(αki,βki,γki)(i=1,…,Nk;但し、iは天井アンテナ4のインデックス,NkはRFタグkを検出した天井アンテナ4の数)が検出される。そこで、タグ位置推定器12は、これらのDOAベクトル(αki,βki,γki)を用いてRFタグkの位置座標を推定する。以下、タグ位置推定器12によるRFタグkの位置推定方法について説明する。
本実施例では、ARグラス7の姿勢情報検出部7bとして9軸センサを用いている。9軸センサは、スマートフォン等において広く用いられており、9軸センサを用いた姿勢推定の手法もスマートフォンのアプリケーション・プログラム等において広く用いられているので、姿勢推定部101は、これら周知の手法を用いてARグラス7の姿勢(ロール,ピッチ,ヨーの回転角)の推定を行うことが出来る。ここでは、姿勢推定部101によるARグラス7の姿勢推定方法の一例として、9軸センサが内蔵する3軸ジャイロセンサ(3軸角速度センサ),3軸方位センサ(3軸地磁気センサ)のうち、3軸加速度センサを用いたロール回転角θr及びピッチ回転角θpの推定と、3軸方位センサを用いたヨー回転角θyの推定について、結果式だけ示しておく。
次に、実施例1の誤配送防止システムにおける、各パレットタグ1及び各作業者タグ2の位置情報の随時推定・更新処理について説明する。図7は、実施例1の誤配送防止システムにおける、各パレットタグ1及び各作業者タグ2の位置情報の随時推定・更新処理を表すフローチャートである。
次に、実施例1の誤配送防止システムの全体的な動作として、まず、輸送車Tが、出荷ヤードの或る出荷ゲートGに入車し接続した際のシステム動作について説明する。図8は、輸送車が出荷ゲートに接続した時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。
次に、新規に生成された出庫タスクTk(T)に対して、作業者Wが作業者ジョブを登録する際のシステム動作について説明する。図9は、作業者ジョブ登録時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。
次に、作業者Wが出庫タスクTk(T)に係る出荷パレットの運搬作業を開始する前の運搬パレットの指示に関するシステム動作について説明する。図10は、運搬作業開始前の運搬パレットの指示に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。
次に、作業者Wが出庫タスクTk(T)に係る出荷パレットとは異なるパレットを運搬しようとした場合に於ける人為的過誤判定警告に関するシステム動作について説明する。図12は、人為的過誤判定警告に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。
最後に、作業者Wが出庫タスクTk(T)に係る出荷パレットを輸送車の荷台へ搬入したときの出庫完了処理に関するシステム動作について説明する。図14は、出庫完了処理に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。
1a 前パレットタグ
1b 後パレットタグ
2 作業者タグ
3 ゲートタグ
4 天井アンテナ
5 天井リーダ
6 荷台リーダ
7 ARグラス(眼鏡型デバイス)
7a レンズ型ディスプレイ
7b 姿勢情報検出部
7c 撮影部
8 音声出力デバイス
9 作業者端末装置
10 無線LANルータ
11 管理サーバ(第1の管理コンピュータ)
12 タグ位置推定器(第2の管理コンピュータ)
13 通信回線
101 姿勢推定部
101’ 姿勢・位置推定部
102 ARコンテンツ表示部
103 ジョブ登録要求部
104 無線通信インタフェース部
110 アンカー位置記憶部
111 タグ位置推定部
119 通信インタフェース部
120 作業者端末情報記憶部
121 作業者情報記憶部
122 パレット情報記憶部
123 輸送車情報記憶部
124 ゲート情報記憶部
125 出庫タスク記憶部
126 出庫パレット情報記憶部
127 作業者ジョブ記憶部
130 輸送車行先情報抽出部
131 出庫タスク生成部
132 パレット運搬順序決定部
135 作業者ジョブ登録部
140 タグ位置更新部
145 姿勢取得部
146 映像取得部
147 周辺パレット選択部
148 パレットオブジェクト抽出部
149 前景内パレット特定部
150 運搬パレット指定部
151 ARコンテンツ生成部
152 ARコンテンツ送信部
160 タグ移動検出部
161 運搬中パレット特定部
162 誤配送検出部
170 パレット出庫判定部
171 タスク完了判定部
Claims (12)
- 物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットを、輸送車の荷台に搬入する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止する誤配送防止システムであって、
前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットに付されたRFタグであるパレットタグと、
各パレットを輸送車の荷台に運搬する荷役作業を行う各作業者に付されたRFタグである作業者タグと、
前記出荷ヤードの各所に複数設置され、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグとの間で電波の送受信を行う、フェーズドアレイ型のアンテナである天井アンテナと、
前記各天井アンテナにより、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグと通信を行い、これらのRFタグに記憶されたの識別情報を読み取るとともに、前記各天井アンテナに対する該RFタグの後方散乱電波の到来方向を検出する天井リーダと、
前記各作業者に装着される眼鏡型のデバイスであって、拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスと、
前記各作業者に携帯され、前記眼鏡型デバイスと接続され又は前記眼鏡型デバイスと一体に構成された作業者端末装置と、
前記天井リーダ及び前記作業者端末装置と通信回線を介して接続された一乃至複数の管理コンピュータと、を備え、
前記眼鏡型デバイスは、
透過風景に重ねて拡張現実コンテンツの表示を行うレンズ型ディスプレイと、
該眼鏡型デバイスの姿勢情報を検出するセンサである姿勢情報検出手段と、
該眼鏡型デバイスの前景画像を撮影する撮影手段と、を備えており、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定する運搬パレット指定手段と、
前記各天井アンテナの設置位置、並びに前記天井リーダにより検出される、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの識別情報及び前記各天井アンテナに対する到来方向に基づき、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの位置を推定するタグ位置推定手段と、を備え、
前記管理コンピュータ又は前記作業者端末装置は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択する周辺パレット選択手段と、
前記眼鏡型デバイスの前記撮影手段により撮影される前景画像から、個々のパレットの画像であるパレットオブジェクトを抽出するパレットオブジェクト抽出手段と、
前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記パレットタグの位置情報に基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットとを対応づける前景内パレット特定手段と、
前記前景内パレット特定手段により前記各パレットと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するARコンテンツ生成手段と、を備え、
前記作業者端末装置は、
前記ARコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、前記レンズ型ディスプレイに表示するARコンテンツ表示手段
を備えたことを特徴とする誤配送防止システム。 - 前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットには、該パレットの前側に付された前パレットタグと、該パレットの後側に付された後パレットタグと、が前記パレットタグとして付されており、
前記前景内パレット特定手段は、前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記前パレットタグ及び前記後パレットタグの位置情報によって特定される前記各パレットの中心位置及び向きに基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットタグとを対応づけることを特徴とする請求項1記載の誤配送防止システム。 - 運搬パレット指定手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次以降に運搬するパレットの順序を指定するものであり、
前記ARコンテンツ生成手段は、前記前景内パレット特定手段により前記各パレットタグと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次以降に運搬すべきパレットのオブジェクトの順序を指示する拡張現実コンテンツを生成するものであることを特徴とする請求項1又は2記載の誤配送防止システム。 - 前記タグ位置推定手段は、
或る識別情報kの前記各作業者タグ又は前記各パレットタグであるRFタグkからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをAi(i=1,…,Nk;Nk≧2)とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナAiの設置位置の中心座標を(aix,aiy,aiz)とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナAiで検出される前記RFタグkからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを(αki,βki,γki)(但し、αki 2+βki 2+γki 2=1)とするとき、
前記RFタグkの推定位置の位置座標(xk,yk,zk)を
- 前記作業者端末装置は、
前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される該眼鏡型デバイスの加速度及び角速度の情報に基づき、慣性航法により該眼鏡型デバイスを装着する作業者の推定位置である慣性航法推定位置の算出を行う慣性航法位置推定手段を備え、
前記タグ位置推定手段は、前記各作業者タグの位置の推定については、
或る識別情報kの前記各作業者タグであるRFタグkからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをAi(i=1,…,Nk;Nk≧2)とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナAiの設置位置の中心座標を(aix,aiy,aiz)とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナAiで検出される前記RFタグkからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを(αki,βki,γki)(但し、αki 2+βki 2+γki 2=1)とし、
該作業者タグが付された作業者が装着する前記作業者端末装置の前記慣性航法位置推定手段により推定される該作業者の前記慣性航法推定位置を(a0x,a0y,a0z)とし、
(a0x,a0y,a0z)及び(aix,aiy,aiz)(i=1,…,Nk;Nk≧2)に対して重み定数を、それぞれw0,w1,…,wNkとするとき、
前記RFタグkの推定位置の位置座標(xk,yk,zk)を
- 前記周辺パレット選択手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方及び該作業者の所定の距離以内の近傍に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択するものであり、
前記管理コンピュータは、
前記タグ位置推定手段により推定される該作業者の前記パレットタグ及び前記作業者タグの位置情報に基づき、前記パレットタグ及び前記作業者タグの経時的な移動方向及び移動量を検出するタグ移動検出手段と、
前記タグ移動検出手段により検出される、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグの経時的な移動方向及び移動量、及び前記周辺パレット選択手段に検出される、前記各作業者タグの近傍に存在する前記パレットタグの情報に基づき、前記各作業者タグに対応する作業者が運搬中のパレットを特定する運搬中パレット特定手段と、
前記各作業者タグに対応する各作業者に対して、前記運搬中パレット特定手段が特定する運搬中のパレットの輸送先と、該作業者が担当する輸送車の輸送先を照合し、両輸送先が異なる場合には、該作業者の特定情報を含む誤運搬情報を出力する誤配送検出手段と、を備え
前記ARコンテンツ生成手段は、前記誤配送検出手段により誤運搬情報が出力された場合、該誤運搬情報により特定される作業者のARコンテンツ表示手段に表示する拡張現実コンテンツとして、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告を表示する拡張現実コンテンツを生成するものであること
を特徴とする請求項1乃至5の何れか一記載の誤配送防止システム。 - 前記出荷ヤードの一端に複数設けられた、輸送車の荷台後部のテールゲートが接続する出荷ゲートのそれぞれに対し、該出荷ゲートの床面に固定して設けられたRFタグであるゲートタグと、
前記出荷ゲートに接続する各輸送車の荷台のテールゲート上方の天井部に設けられ、RFタグと通信を行い、これらのRFタグに記憶されたの識別情報を読み取り、該RFタグの識別情報を該輸送車の識別情報と共に通信回線を介して前記管理コンピュータに送信する荷台リーダと、を備え、
前記管理コンピュータは、
各輸送車の行先情報を該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する輸送車情報記憶手段と、
各パレットの行先情報及び該パレットの位置情報を、該パレットの識別情報と関連付けて記憶するパレット情報記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した輸送車の荷台に搬入すべき一乃至複数のパレットの識別情報、位置情報及び運搬順序を、該輸送車に対する出庫タスクとして、該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する出庫タスク記憶手段と、
前記出庫タスク記憶手段に記憶された前記出庫タスクのうち、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者が担当する前記出庫タスクを、該作業者の識別情報と関連付けて記憶する作業者ジョブ記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した或る輸送車の前記荷台リーダから、該輸送車の識別情報c及び前記ゲートタグの識別情報gを受信した場合、前記輸送車情報記憶手段から、該輸送車の識別情報cに対応する行先情報を取得する輸送車行先情報抽出手段と、
前記輸送車行先情報抽出手段により抽出された、識別情報cの輸送車の行先情報と同じ行先情報を有する一乃至複数のパレットの識別情報を、前記パレット情報記憶手段から取得し、該輸送車に対する前記出庫タスクとして、該輸送車の識別情報cと関連付けて前記出庫タスク記憶手段に保存する出庫タスク生成手段と、
前記出庫タスク生成手段により前記出庫タスク記憶手段に保存された該輸送車に対する前記出庫タスクに対し、該出庫タスクに属する各パレットの識別情報に対応するパレットの位置情報を、前記タグ位置推定手段から取得し、前記出庫タスク記憶手段に保存するとともに、取得した各パレットの位置情報に基づき、各パレットを該輸送車の荷台に運搬する運搬順序を決定し、前記出庫タスク記憶手段に保存するパレット運搬順序決定手段と、を備え、
前記運搬パレット指定手段は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、
該作業者の識別情報に対応する前記出庫タスクを前記作業者ジョブ記憶手段から取得し、
該出庫タスクに対応する一乃至複数のパレットの識別情報及び運搬順序を、前記出庫タスク記憶手段から取得し、
取得した一乃至複数のパレットの識別情報に対応する各パレットから、それらの運搬順序に従って、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定するものであること、
を特徴とする請求項1乃至6の何れか一記載の誤配送防止システム。 - 前記作業者端末装置は、
該作業者端末装置を所持する作業者の指示入力に従って、前記管理コンピュータに対し、作業者ジョブ登録要求を送信する作業者ジョブ登録要求手段を備え、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置から作業者ジョブ登録要求を受信すると、前記出荷ゲートに接続した各輸送車の前記荷台リーダにより取得されるRFタグの識別情報から、該作業者端末装置を所持する作業者に付された作業者タグの識別情報を探索し、該作業者タグの識別情報が取得された前記荷台リーダに対応する輸送車の識別情報を特定し、前記出庫タスク記憶手段に記憶された、該輸送車の識別情報に対応する前記出庫タスクを、該作業者端末装置を所持する作業者が担当する前記出庫タスクとして、前記作業者ジョブ記憶手段に保存する作業者ジョブ登録手段を備えたこと
を特徴とする請求項7記載の誤配送防止システム。 - 請求項1乃至8の何れか一に記載の誤配送防止システムに用いられる管理コンピュータであって、請求項1乃至8の何れか一に記載された管理コンピュータ。
- コンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、請求項8記載の管理コンピュータとして機能させることを特徴とするプログラム。
- 請求項1乃至8の何れか一記載の誤配送防止システムに用いられる作業者端末装置であって、請求項1乃至8の何れか一に記載された作業者端末装置。
- 拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスに接続され、又は該眼鏡型デバイスに内蔵されたコンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、請求項11記載の作業者端末装置として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022111858A JP7425450B2 (ja) | 2022-07-12 | 2022-07-12 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
JP2024002813A JP2024024695A (ja) | 2022-07-12 | 2024-01-11 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022111858A JP7425450B2 (ja) | 2022-07-12 | 2022-07-12 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024002813A Division JP2024024695A (ja) | 2022-07-12 | 2024-01-11 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024010488A true JP2024010488A (ja) | 2024-01-24 |
JP7425450B2 JP7425450B2 (ja) | 2024-01-31 |
Family
ID=89621179
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022111858A Active JP7425450B2 (ja) | 2022-07-12 | 2022-07-12 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
JP2024002813A Pending JP2024024695A (ja) | 2022-07-12 | 2024-01-11 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024002813A Pending JP2024024695A (ja) | 2022-07-12 | 2024-01-11 | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7425450B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7063256B2 (en) | 2003-03-04 | 2006-06-20 | United Parcel Service Of America | Item tracking and processing systems and methods |
-
2022
- 2022-07-12 JP JP2022111858A patent/JP7425450B2/ja active Active
-
2024
- 2024-01-11 JP JP2024002813A patent/JP2024024695A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024024695A (ja) | 2024-02-22 |
JP7425450B2 (ja) | 2024-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10494180B2 (en) | Systems and methods for distributed autonomous robot interfacing using live image feeds | |
US20220405704A1 (en) | System and method of object tracking using weight confirmation | |
KR102347015B1 (ko) | 창고 환경에서의 차량 추적 | |
US11703345B2 (en) | Hands-free augmented reality system for picking and/or sorting assets | |
US10083418B2 (en) | Distributed autonomous robot systems and mehtods | |
AU2022271487A1 (en) | Systems and methods for tracking items | |
US20190303861A1 (en) | System and method for item recovery by robotic vehicle | |
US10706587B1 (en) | Calibration of multiple cameras | |
US11853961B1 (en) | Customized neural network for item recognition | |
US20220002085A1 (en) | System and method for automated product sorting and coordinated delivery using autonomous delivery vehicles within a facility | |
US10726267B1 (en) | Systems and methods for using augmented reality to locate objects, identify persons, and interact with inanimate objects | |
US10598507B1 (en) | Systems, methods, and apparatus for locating objects | |
US11961303B1 (en) | Agent re-verification and resolution using imaging | |
US11875570B1 (en) | Updating agent position information | |
US20230092401A1 (en) | Systems and methods for tracking items | |
US20170200115A1 (en) | Systems and methods of consolidating product orders | |
US20200074676A1 (en) | Management system, storage medium, position calculation method, and management apparatus | |
US10891879B1 (en) | Repurposed packages | |
JP7425450B2 (ja) | 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム | |
WO2020137311A1 (ja) | 測位装置及び移動体 | |
JP6901254B2 (ja) | 管理システムおよびプログラム | |
JP6486784B2 (ja) | 物流支援装置、物流支援システム、および物流支援プログラム | |
JP7373815B1 (ja) | 位置検出システム及び倉庫内安全管理システム | |
US20240127177A1 (en) | Methods and devices for item tracking in closed environments |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230328 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230512 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230512 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7425450 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |