KR20230072177A - 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템 및 그 방법 - Google Patents

2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 방법은 GPS 정보를 이용한 1단계 배송 단계와 배송 음원(음파)를 이용한 2단계 배송 단계를 포함함으로써, 무인 비행체가 다양한 형태의 배송 목적지에 정확하게 도착할 수 있도록 한다.

Description

2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템 및 그 방법{Unmanned Delivery System Using Two-step Location Tracking System and Method there-of}
본 발명은 무인 배송 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
물품의 배송에 대한 수요는 증가하고 있다. 이에 따라, 로봇이나 드론을 이용한 무인 배송에 대한 필요성 및 안전하고 정확하게 수신자에게 배송하는 기술 등에 대한 필요성 역시 증대되고 있다.
선행기술1(한국등록특허 10-1873021)은 3D 공간 좌표를 이용한 무인 비행체 배송 서비스 제공 방법에 대한 것으로, 사용자 단말로부터 물품을 주문하는 주문 이벤트를 수신하는 경우 주문 이벤트를 판매자 단말로 전송하는 단계, 판매자 단말에서 주문 이벤트에 포함된 주소를 입력하고 물품을 컨테이너에 탑재한 경우 무인 비행체와 통신 채널을 형성하는 단계, 무인 비행체가 배송을 위하여 출발을 한 경우 사용자 단말로 물품 배송 시작이라는 이벤트를 전달하는 단계, 주소에 포함된 층수로부터 기 설정된 층수별 높이를 추출하여 무인 비행체의 높이 좌표를 비교하는 단계, 비교 결과 무인 비행체가 주소의 GPS 좌표에 위치한 경우 무인 비행체의 전동 로프를 이용하여 층수별 높이까지 컨터이너를 위치시키는 단계, 및 무인 비행체로부터 물품의 무게만큼 감소된 무게가 감지되는 경우, 사용자 단말로의 물품 배송을 완료하는 단계를 포함한다.
무인 비행체를 통한 배송에 있어서 해결하여야 할 과제 중 하나는 아파트 같은 공간 좌표(위치)를 찾아가는 것이다. 즉, 현재 무인 비행체를 이용한 배송 방법은 주소(GPS) 기반으로 가능한 2차원 공간은 가능하지만 3차원 위치를 찾아가는 것은 어려운데, 선행기술1은 아파트의 층 정보를 이용하여 높이를 산출하여 3차원 위치를 찾아가도록 하는 방법을 제시하고 있다.
그러나, 선행기술1에서는, 아파트, 빌라 연립주택, 업무용 사무실 빌딩, 상업용 빌딩 등의 층고가 다양할 것이므로 각 건물의 층고 데이터를 관리 및 보유하여야 하며, 층고 정보를 알고 있어도, 무인 비행체가 해당 층의 어떤 면/방향에 착륙해야 하는지에 대한 방법을 제시하지 못하고 있다.
또한, 사용자와 무인 비행체간에 상호 식별에 대한 방안이 제시되지 않았다.
선행기술2(한국공개특허 10-2017-0110341)는 무인 배송 비행체가 배송지 사용자 위치 근방의 위치까지 오면 위치 인식이 부정확한 경우에도 사용자와 무인 비행체간에 접촉하지 않아도 사용자 식별이 원활하고 효과적인 배송 서비스가 가능하도록 하기 위한 무인 비행체의 사용자 식별 방법을 통한 배송 방법에 관한 것이다. 즉, 물품을 배송하는 무인 비행체가 배송지 근방에 도달한 후 원거리 비접촉식 신호 송수신으로 사용자를 식별해 최종 목적지에 정밀하게 도착하도록 하기 위한 무인 배송 방법에 관한 것이다.
무인 비행체를 이용한 3차원 공간 배송에 있어서 근거리 위치 추적 방식으로서 다양한 방식을 언급하고 있다.
선행기술2는 근거리 위치 추적 관점보다는 사용자 식별 방법으로서 영상 촬영 방법, 전파 송수신 방법, 음파 송수신 방법 등을 제시하고 있다.
한편, 무인 배송에 있어서는 정확하게 수신지에 도착하고, 수신자에게 안전하게 배송하는 것이 중요하다.
특히, 현대 사회의 다양한 2차원 공간, 3차원 공간의 구매자 위치를 고려하였을 때, GPS 정보만으로는 도작지 위치가 정밀하지 못하거나 3차원 공간 등의 경우에는 GPS 정보만으로 정확하게 구매자 위치(예: 아파트)를 찾아 가는 것이 불가능한 문제점이 있다.
한국등록특허 10-1873021(등록일자: 2019년11월05일) 한국공개특허 10-2017-0110341(등록일자: 2017년11월03일)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 2단계 위치 추적 체계를 사용하여 다양한 형태의 배송 목적지에 정확하게 배송할 수 있도록 하는 무인 배송 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 배송 식별자에 상응하는 배송 음원을 생성하고, 생성된 배송 음원 및 GPS 정보를 포함하는 배송 정보를 생성하는 단계; 상기 배송 정보를 구매자 단말(100) 및 판매자 단말(300)에 전달하는 단계; 무인 비행체에 상기 배송 정보를 설정하는 단계; 상기 무인 비행체에 물품을 적재하고 배송을 시작하는 단계; 상기 무인 비행체는 상기 GPS 정보를 목적지로 하여 이동하는 단계; 상기 GPS 정보의 소정 범위 내에 도달하면, 상기 서비스 서버에 목적지 도착 알림 메시지를 전송하는 단계; 상기 서비스 서버는 구매자 단말에 물품 도착 안내 메시지를 전송하고, 배송 음원 송출을 요청하는 단계; 상기 배송음원 송출 요청에 응답하여 상기 구매자 단말기가 상기 배송 음원을 송출하는 단계; 상기 무인 비행체가 상기 구매자 단말기에서 송출되는 배송 음원을 센싱하는 단계; 상기 무인 비행체가 센싱한 배송음원과 무인비행체에 설정된 배송음원의 일치 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과, 센싱한 배송음원과 무인비행체에 설정된 배송음원이 일치하면, 해당 음파가 발생하는 발원지로 이동하는 단계; 및 상기 발원지에 도착하여 물품 배송을 완료하는 단계를 포함하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 방법이 제공된다.
실시예에 따라, 상기 물품 배송을 완료하는 단계는 상기 무인 비행체가 무인 비행체 착륙장을 발견하면 무인 비행체(400)은 서비스 서버(200)에 배송지 도착을 알리는 메시지를 전달(S325)하는 단계; 및 상기 무인 비행체(400)가 상기 무인 비행체 착륙장에 착륙하여 물품을 내려 놓는 단계(S400)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 무인 비행체에 상기 배송 정보를 설정하는 단계는, 상기 GPS 정보를 구매자의 제1 주소 정보로 상기 무인 비행체에 설정하고, 상기 배송 음원을 구매자의 제2 주소 정보로 상기 무인 비행체에 설정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 배송 식별자당 유일한 값을 갖는 배송 음원을 생성하고, 생성된 배송 음원 및 목적지의 GPS 정보를 포함하는 배송 정보를 생성하며, 상기 배송 정보를 구매자 단말 및 판매자 단말에 전달하는 서비스 서버; 및 상기 배송 음원 및 상기 GPS 정보를 저장하고 배송 물품을 적재한 후, 상기 GPS 정보를 목적지로 하여 이동하고, 상기 GPS 정보의 소정 범위 내에 도달하면, 구매자 단말기에서 송출되는 배송 음원을 센싱하여, 센싱한 배송음원과 저장된 배송음원의 일치 여부를 판단하여, 센싱한 배송음원과 저장된 배송음원이 일치하면, 해당 배송 음원이 발생하는 발원지로 이동하는 무인 비행체를 포함하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템이 제공된다.
본 발명에 따르면, 무인 비행체가 발송지부터 다양한 형태(단독 주택, 아파트, 연립, 야외 등)의 배송 목적지를 찾아가는데 2단계 주소 체계를 사용하여 원거리 목적지 이동을 위해 목적지의 GPS 정보를 사용하고, 근거리(예: 반경 50m 이내) 목적지 이동을 위해 배송 음원(음파)을 사용하여 무인 비행체가 다양한 형태의 배송 목적지에 정확하게 도착할 수 있도록 한다.
실질적으로 아파트, 빌딩 같은 3차원 공간 위치, 주소가 없는 야외 등에서 정밀하고 정확하게 사용자에게 물품을 배송 할 수 있도록 하고, 또한 배송 객체별 유일성을 갖는 음원은 구매자와 판매자간 상호 인증하는데 활용하여 판매자와 구매자간에 물품 배송 여부의 논쟁이 발생하지 않게 하고 배송 확인 기능을 적용하여 무인 비행체를 통한 실질적인 물품 배송 방법이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 2단계 주소 체계 기반 무인 배송 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 2단계 주소 체계 기반 무인 배송 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3은 배송 정보의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 2단계 주소 체계 기반 무인 배송 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1를 참조하면, 2단계 주소 체계 기반 무인 배송 시스템(10)은 구매자 단말(100), 서비스 서버(200), 판매자 단말(300), 무인 비행체(400)를 포함할 수 있다. 구매자 단말(100), 서비스 서버(200), 판매자 단말(300)은 물품 거래, 배송 등을 위한 애플리케이션(앱)을 포함하고, 무인 비행체는 배송을 위한 애플리케이션을 포함할 수 있다.
구체적으로, 구매자 단말(100)는 서비스 구매자 앱을 실행하고, 판매자 단말(300)는 서비스 판매자 앱을 실행하며, 서비스 서버(200)는 구매자 단말(100)과 판매자 단말(300)간 물품의 판매, 구매 및 배송이 이루어지도록 중개 플랫폼을 실행할 수 있다.
서비스 서버(200)와 구매자 단말(100), 서비스 서버(200)와 판매자 단말(300), 서비스 서버(200)와 무인 비행체(400)는 유/무선 네트워크(500)를 통해 연결될 수 있다.
구매자는 구매자 단말(100)로 물품 거래 및 배송을 위한 중개 플랫폼 역할을 하는 서비스 서버(200)을 통하여 판매자가 판매하는 물품을 구매하고 배송받을 수 있다.
또한, 판매자는 판매자 단말(300)로 물품 거래 및 배송을 위한 중개 플랫폼 역할을 하는 서비스 서버(200)을 통하여 구매자가 구매하는 물품을 판매하고 배송할 수 있다.
판매자는 판매된 물품을 무인 비행체(400)을 이용하여 구매자에게 물품을 배송 및 인도할 수 있다.
본 실시예에서 무인 비행체(400)를 통한 무인 배송은 구매자 위치를 주소(GPS) 정보와 음원 정보로 구성된 2단계 위치 정보를 이용하여 찾아가도록 한다.
이에 따라, GPS정보가 정밀하지 못하거나 3차원 공간 등의 경우에 GPS 정보만으로 정확하게 구매자 위치(예: 아파트)를 찾아 가는 것이 어려운 문제점을 해결할 수 있다.
구매자 단말(100)은 물품을 구매하여, 물품 거래가 완료되면 서비스 서버(200)로부터 배송정보를 받는다. 이때 받은 배송 정보에는 음원 정보가 포함되어 있는데, 이 음원 정보는 배송 식별자(ID)당 유일한(Unique) 값을 갖는다.
물품 도착하기 일정 시간 전(예: 5분)에 서비스 서버(200)로부터 물품 도착 예정 알림이 전달되면 구매자 단말(100)은 배송 음원을 구동하여 음원을 송출한다.
이렇게 송출된 음원을 무인 비행체(400)가 센싱하고 구매자의 위치를 추적하여 찾아오도록 한다.
또한 구매자는 무인 비행체(400)가 배달한 물품을 수령 후 구매자 단말(100)을 통하여 수령 완료 처리를 한다.
서비스 서버(200)는 물품 거래가 완료되면 배송 식별자(ID)를 생성하고, 배송자 정보, 판매자 정보, 및 구매자 정보(예컨대, 수신자 ID, 수신자 연락처, 수신자 주소, 배송 음원 등)을 속성으로 갖는다.
서비스 서버(200)는 근거리 위치 추적을 위하여 생성한 배송 음원을 구매자 단말(100), 판매자 단말(300), 및 무인 비행체(400)에 전달할 수 있다.
무인 비행체(400)으로부터 구매자 근처(예:반경 100m)에 도달 메시지를 받으면 구매자 단말(100)에게 물품 도착을 알리면서 구매자 단말(100)에서 배송 음원을 구동하도록 요청한다.
안전한 배송 물품 인도 처리를 위해 서비스 서버(200)는 물품 인도 과정을 모니터링 한다.
서비스 서버(200)는 구매자 단말(100)로부터 물품 수령 완료 메시지를 받고, 판매자 단말(300) 또는 무인 비행체(400)로부터 물품 배송 완료 메시지를 받으면
구매자 단말(100)과 판매자 단말(300) 또는 무인 비행체(400)에 물품 배송 완료 확인 메시지를 전달한다.
판매자 단말(300)은 물품 판매, 물품 거래가 완료되면 서비스 서버(200)로부터 배송 정보를 받는다.
이때 받은 배송 정보에는 음원 정보가 포함되어 있는데, 이 음원 정보는 배송 식별자(ID)당 유일한(Unique) 값을 갖는다.
판매자는 물품이 준비되어 배송을 시작할 때 판매자 단말(300)를 통하여 서비스 서버(200)로부터 전달받아 보관중인 배송 정보(음원 정보 포함)를 무인 비행체(400)에 설정할 수 있다.
무인 비행체 운용관리를 서비스 서버(200)가 할 경우. 배송 정보(음원 포함)을 서비스 서버(200)에서 무인 비행체(400)에 직접 설정할 수 있다.
판매자가 무인 비행체(400)에 배송 물품을 적재하고, 판매자 단말(300)을 통하여 무인 비행체(400)로 하여금 배송을 시작하도록 하고, 동시에 서비스 서버(200)에 배송 출발 메시지를 전달한다. 또한 배송 완료 후 서비스 서버(200)로 부터 물품 배송 완료 확인 메시지를 받는다.
무인 비행체(400)는 판매자 단말(300) 또는 서비스 서버(200)으로부터 배송 정보(음원 포함)을 전달 받는다.
판매자가 무인 비행체(400)에 물품을 적재한 후, 무인 비행체(400)는 판매자 단말(300)로부터 배송 출발 메시지를 받고 이륙한다.
무인 비행체(400)는 GPS 정보를 기반으로 구매자 위치를 찾아가고 구매자 근처(예:반경 100m)에 도달하면 서비스 서버(200)에 근거리 도달 메시지를 전달한다.
무인 비행체(400)는 배송 음원 센서를 구동하여 음원 센싱을 시작하고, 센싱된 음원과 설정된(기 저장된) 배송 음원이 일치하는지 여부를 판단한다.
배송 음원과 일치하는 음원을 센싱하면 무인 비행체(400)은 센싱된 음원의 발생지를 추적하여 구매자 위치를 세밀하게 찾아간다.
무인 비행체(400)은 무인 비행체 착륙장을 확인 후 물품을 배송 박스에 내려 놓고 서비스 서버(200)에 물품 배달 완료 메시지를 전달한다.
무인 비행체(400)은 서비스 서버(200)로부터 물품 배송 완료 메시지 확인 메시지를 받으면 출발지(판매자)로 귀환한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 2단계 주소 체계 기반 무인 배송 방법을 설명하는 흐름도이다. 도 3은 배송 정보의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 서비스 서버(200)는 물품 거래가 완료되면 배송 정보 생성 단계(S100)를 시작한다.
서비스 서버(200)는 배송 정보 생성 단계(S100)에서 서비스 서버(200)는 물품 거래가 완료되면(예컨대, 구매자가 판매자로부터 물품을 구입하고 배송 요청을 하면), 배송 식별자(ID)를 생성하고(S1010), 음원 생성기(미도시)를 사용하여 유일한(Unique) 배송 음원을 생성하며(S102), 생성된 배송 음원을 배송 정보(600)의 속성으로 설정한다(S103).
배송 정보(600)는 배송 식별자(610), 배송 물품 정보(620), 판매자 정보(630) 및 구매자 정보(640)를 포함할 수 있다. 구매자 정보(640)는 수신자 정보를 의미하며, 제1 주소 정보(641) 및 제2 주소 정보(642)를 포함한다.
제1 주소 정보(641)는 GPS 데이터이고, 제2 주소 정보(642)는 음원 데이터(즉, 배송 음원)이다.
배송 정보 분배 단계(S200)에서 배송 음원을 포함하는 배송 정보(600)를 구매자 단말(100)에 전달하고(S201), 또한 배송 음원을 포함하는 배송 정보를 판매자 단말(300)에 전달한다(S202).
판매자 단말(300)은 배송 물품을 준비하고(S204), 주소(GPS) 정보(641)와 배송음원(642)을 포함하는 배송 정보(600)를 무인 비행체(400)에 설정한다(S203).
물품이 준비되면 판매자는 무인 비행체(400)에 물품을 적재하고, 무인 비행체(400)을 이용한 배송 단계(S300)을 시작한다.
배송 단계(S300)는 GPS 정보(641)를 이용한 원거리 배송단계(S310)과 배송 음원(642)를 이용한 근거리 배송단계(S320)를 포함한다.
판매자는 판매자 단말(300)을 통하여 서비스 서버(200)에 배송 출발 메시지를 보낸다(S301).
무인 비행체(400)는 주소(GPS) 정보를 목적지 위치로 하여 이동하는 원거리 배송 단계(S310)를 시작하고, GPS 위치 근처(예: 100M)에 도달하면 서비스 서버(200)에 목적지 위치에 근접했음을 알리는 메시지를 보낸다(S311).
서비스 서버(200)는 구매자 단말(100)에 물품 도착 메시지를 전달하며(S312), 배송 음원을 구동 및 송출(PLAY)할 것을 요청한다(S313).
구매자 단말(100)과 무인 비행체(400)은 근거리 배송 단계(S320)를 시작하고 구매자 단말(100)은 배송 음원을 송출하고(S321), 무인 비행체(400)은 음파 센싱을 시작하여(S322), 자신이 보유한 배송 음원 정보와 센싱한 배송 음원이 일치하는지 판단한다(S323).
무인 비행체(400)가 일치하는 배송 음원(음파)를 센싱하면 해당 음파가 발생하는 발원지로 이동한다(S324).
무인 비행체(400)가 구매자의 위치에 도착하여 무인 비행체 착륙장을 발견하면 무인 비행체(400)은 서비스 서버(200)에 배송지 도착을 알리는 메시지를 전달(S325)한다.
무인 비행체(400)이 구매자의 무인 비행체 착륙장에 착륙하여 물품을 내려 놓으며 배송 완료 단계(S400)을 시작한다.
이때 구매자는 구매자 단말(100)을 통하여 물품 수령 완료 메시지를 서비스 서버(200)에 전달(S401)하고, 무인 비행체(400)는 서비스 서버(200)에 물품 배송 완료 메시지를 전달(S402)한다.
서비스 서버(200)는 구매자 단말(100)에 물품 배송 완료 확인 메시지를 전달하고(S403), 판매자 단말(300)에 물품 배송 완료 확인 메시지를 전달한다(S404).
서비스 서버(200)는 무인 비행체(400)에 출발지로 복귀하는 메시지를 보내고(S405), 무인 비행체(400)은 복귀하고, 구매자는 착륙장의 물품을 집안으로 옮긴다.
본 발명의 실시예에 따른 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템은 무인 비행체가 다양한 형태(단독 주택, 아파트, 연립, 야외 등)의 배송 목적지를 찾아가기 위해 2단계 주소 체계를 사용하여 원거리 목적지 이동을 위해 목적지의 GPS 위치 정보를 사용하고, 근거리(예: 반경 50m 이내) 목적지 이동을 위해 음파(음원 데이터)을 사용함으로써 무인 비행체가 다양한 형태의 배송 목적지에 정확하게 도착하도록 한다.
실질적으로 아파트, 빌딩 같은 3차원 공간 위치, 주소가 없는 야외 등에서 정밀하고 정확하게 사용자에게 물품을 배송할 수 있도록 하고, 또한 배송 객체별 유일성을 갖는 음원은 구매자와 판매자간 상호 인증하는데 활용하여 판매자와 구매자간에 물품 배송 여부의 논쟁이 발생하지 않게 하고 배송 확인 기능을 적용하여 무인 비행체를 통한 실질적인 물품 배송 방법이 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 무인 배송 시스템
100: 구매자 단말
200: 서비스 서버
300: 판매자 단말
400: 무인 비행체
500: 유/무선 네트워크
600: 배송 정보

Claims (4)

  1. 배송 식별자에 상응하는 배송 음원을 생성하고, 생성된 배송 음원 및 GPS 정보를 포함하는 배송 정보를 생성하는 단계;
    상기 배송 정보를 구매자 단말 및 판매자 단말에 전달하는 단계;
    무인 비행체에 상기 배송 정보를 설정하는 단계;
    상기 무인 비행체에 물품을 적재하고 배송을 시작하는 단계;
    상기 무인 비행체는 상기 GPS 정보를 목적지로 하여 이동하는 단계;
    상기 GPS 정보의 소정 범위 내에 도달하면, 상기 서비스 서버에 목적지 도착 알림 메시지를 전송하는 단계;
    상기 서비스 서버는 구매자 단말에 물품 도착 안내 메시지를 전송하고, 배송 음원 송출을 요청하는 단계;
    상기 배송음원 송출 요청에 응답하여 상기 구매자 단말기가 상기 배송 음원을 송출하는 단계;
    상기 무인 비행체가 상기 구매자 단말기에서 송출되는 배송 음원을 센싱하는 단계;
    상기 무인 비행체가 센싱한 배송음원과 무인비행체에 설정된 배송음원의 일치 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 센싱한 배송음원과 무인비행체에 설정된 배송음원이 일치하면, 해당 음파가 발생하는 발원지로 이동하는 단계; 및
    상기 발원지에 도착하여 물품 배송을 완료하는 단계를 포함하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 물품 배송을 완료하는 단계는
    상기 무인 비행체가 무인 비행체 착륙장을 발견하면 무인 비행체(400)은 서비스 서버(200)에 배송지 도착을 알리는 메시지를 전달(S325)하는 단계; 및
    상기 무인 비행체(400)가 상기 무인 비행체 착륙장에 착륙하여 물품을 내려 놓는 단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 무인 비행체에 상기 배송 정보를 설정하는 단계는
    상기 GPS 정보를 구매자의 제1 주소 정보로 상기 무인 비행체에 설정하고, 상기 배송음원을 구매자의 제2 주소 정보로 상기 무인 비행체에 설정하는 것을 특징으로 하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 방법.
  4. 배송 식별자당 유일한 값을 갖는 배송 음원을 생성하고, 생성된 배송 음원 및 목적지의 GPS 정보를 포함하는 배송 정보를 생성하며, 상기 배송 정보를 구매자 단말 및 판매자 단말에 전달하는 서비스 서버 ; 및
    상기 배송 음원 및 상기 GPS 정보를 저장하고 배송 물품을 적재한 후, 상기 GPS 정보를 목적지로 하여 이동하고, 상기 GPS 정보의 소정 범위 내에 도달하면, 구매자 단말기에서 송출되는 배송 음원을 센싱하여, 센싱한 배송음원과 저장된 배송음원의 일치 여부를 판단하여, 센싱한 배송음원과 저장된 배송음원이 일치하면, 해당 배송 음원이 발생하는 발원지로 이동하는 무인 비행체를 포함하는 2단계 위치 추적 체계 기반 무인 배송 시스템.
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KR101873021B1 (ko) 2018-01-11 2018-07-02 박시연 3d 공간 좌표를 이용한 무인 드론 배달 서비스 제공 방법

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