KR20210055142A - 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예는, 주문 정보를 수신하는 수신부; 상기 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 배송 일정 정보를 송신하는 송신부를 포함하고, 상기 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 보안키를 포함하며, 상기 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고, 상기 송신부는, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 보안키를 송신하며, 상기 보안키는, 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.

Description

자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING DELIEVERY SERVICE USING AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 택배 서비스에 관한 기술, 특히, 자율주행 차량을 이용하여 수령자의 부재 중에 택배를 수령하는 택배 서비스 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.
스마트폰 중심의 인터넷 쇼핑몰의 발달과 더불어 로켓배송으로 대표되는 혁신적인 배송 서비스가 도입되고 있다.
특히, 최근 무인 로봇이나 드론 기술이 발전하면서 사용자가 인터넷으로 물건을 주문하면 빠른 시간 내에 배송 로봇이 사용자의 집 앞까지 물건을 배달해주는 기술이 시범적으로 적용 중에 있다.
상술한 배송 서비스에 관한 종래 기술 중 하나로, 한국공개특허 제2017-0110341호에 개시된 바와 같이 배송 정보를 입력받은 무인 로봇이 배달 대상 물건을 싣고 배송 정보의 배송지로 이동하고, 무인 로봇이 배송지 근처에 도착하여 배달 대상 물건을 주문한 사용자에 대한 식별이 이루어지면 배달 대상 물건을 전달하는 방법이 있다.
그러나, 상술한 한국공개특허 제2017-0110341호에 개시된 종래의 배송 방법에 의하면 물건을 주문한 사용자가 배송지 근처에 없는 경우 물건이 전달될 수 없다.
이러한 이유로 인하여 물건을 주문한 사용자는 배송 시간에 택배 수령을 위해 가정 또는 회사에서 대기해야 하는 문제점이 존재한다.
따라서, 물건을 주문한 사용자가 배송지에 부재 중인 경우에도 배달 대상 물건을 정확히 전달할 수 있는 장치 및 방법이 요구되고 있다.
한국공개특허 제2017-0110341호
본 발명의 실시예는, 상술한 문제점의 원인이었던 물건을 주문한 사용자에 대하여 직접 식별 동작을 수행해야 하는 방식에서 벗어나, 사용자가 소유한 자율주행 차량을 호출하여 배달 대상 물건을 전달할 수 있는 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 택배 차량 사용 시 배달원이 일일이 배송 주소지까지 물건을 옮기거나 드론과 같은 고가의 장비를 사용하여 배송 주소지까지 물건을 이동시킬 필요 없이, 택배 차량 정차지까지 자율주행 차량을 호출하여 배달 대상 물건을 전달할 수 있는 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치는 자율주행 차량이 택배 호출 수신 시 배송 대상 물건의 수령 위치로 이동하여 차량의 적재 공간에 물건을 수령하는 장치를 구현할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 실시예는, 주문 정보를 수신하는 수신부와, 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 제어부와, 제어부의 제어에 따라 배송 일정 정보를 송신하는 송신부를 포함하고, 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 보안키를 포함하며, 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고, 송신부는, 제어부의 제어에 따라 보안키를 송신하며, 보안키는, 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 예상 수령 시간을 배송지에 기반하여 결정하고, 배송 대상 물건의 수령 위치를 배송지 및 배송 대상 물건의 무게에 기반하여 결정하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 데 있어서, 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량과 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량 간의 거리를 배송 대상 물건의 무게에 반비례하도록 결정하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 수신부를 통해 교통 정보를 수신하고, 교통 정보에 기반하여 배송 일정 정보를 갱신하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하고, 생성된 자율주행 차량 호출 신호를 송신부를 통해 송신하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 보안키가, 배송 대상 물건의 수령이 확인됨에 따라 비활성화되는 일회성 키인, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 배송 대상 물건의 수령 위치를 배송지의 지역 특성에 기반하여 결정하고, 배송 대상 물건의 수령 위치를 중심으로 지역 특성에 따라 차량 호출 신호를 송신할 호출 범위를 결정하며, 지역 특성은, 주차장 유무에 관한 특성 및 외부차량 출입 가능 여부에 관한 특성을 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 보안키를 포함하는 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하고, 생성된 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 택배 서버와 통신하는 자율주행 차량에 설치된 택배 서비스 제공 장치에 있어서, 자율주행 차량 호출 신호 및 실시간 교통 정보를 수신하는 차량 수신부와, 자율주행 차량 호출 신호를 수신함에 따라 실시간 교통 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호에 의해 지정된 예상 수령 시간에 수령 위치에 도달하도록 운행을 제어하는 차량 제어부를 포함하고, 차량 제어부는, 차량 수신부를 통하여 보안키를 수신함에 따라 차량 적재 가능 공간의 도어 잠금을 해제하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 차량 수신부가, 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 자율주행 차량 호출 신호를 수신하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 주문 정보를 수신하는 단계와, 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 단계와, 배송 일정 정보를 송신하는 단계와, 보안키를 송신하는 단계를 포함하고, 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 보안키를 포함하며, 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고, 보안키는, 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 일정 정보를 생성하는 단계가, 배송지에 기반하여 예상 수령 시간을 결정하는 단계와, 배송지 및 배송 대상 물건의 무게에 기반하여 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계가, 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량과 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량 간의 거리를 배송 대상 물건의 무게에 반비례하도록 결정하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 교통 정보를 수신하는 단계와, 교통 정보에 기반하여 배송 일정 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 단계와, 자율주행 차량 호출 신호를 송신하는 단계를 더 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 보안키가, 배송 대상 물건의 수령이 확인됨에 따라 비활성화되는 일회성 키인, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계가, 배송 대상 물건의 수령 위치를 배송지의 지역 특성에 기반하여 결정하는 단계와, 배송 대상 물건의 수령 위치를 중심으로 지역 특성에 따라 자율주행 차량 호출 신호를 송신할 호출 범위를 결정하는 단계를 포함하고, 지역 특성은, 주차장 유무에 관한 특성 및 외부차량 출입 가능 여부에 관한 특성을 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 보안키를 포함하는 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하고, 생성된 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 택배 서버와 통신하는 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법에 있어서, 자율주행 차량 호출 신호를 수신하는 단계와, 실시간 교통 정보를 수신하는 단계와, 자율주행 차량 호출 신호를 수신함에 따라 실시간 교통 정보에 기반하여 예상 수령 시간에 수령 위치에 도달하도록 운행을 제어하는 단계와, 보안키를 수신함에 따라 차량 적재 가능 공간의 도어 잠금을 해제하는 단계를 포함하는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 자율주행 차량 호출 신호를 수신하는 단계가, 자율주행 차량 호출 신호를 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 수신하는 단계인, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서, 주문 정보를 수신하는 수단과, 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 수단과, 배송 일정 정보를 송신하는 수단과, 보안키를 송신하는 수단을 포함하고, 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 보안키를 포함하며, 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고, 보안키는, 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는, 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 배송지에 배송 대상 물건의 수령자가 부재 중인 경우에도 수령자의 차량을 이용하여 배송 대상 물건을 안전하게 수령할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 택배 차량 도착 장소로 자율주행 차량을 호출하는 방식을 사용하므로, 택배 차량으로부터 수령자의 주소까지 물건을 전달하는데 있어서 택배 인력의 노동 또는 고가의 드론을 운용하는데 드는 비용이 절감되는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서버 측에 설치된 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치를 도시한 블록도이다.
도 4는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6 내지 도 9는 5G 통신을 이용한 자율주행 차량의 동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법을 도시한 동작흐름도이다.
도 13 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수개의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
서버(1000)는, 주문자 단말기(4000)로부터 택배의 수령 방법이 자율주행 차량(2000)에 의한 수령으로 정해진 주문 정보를 입력받을 수 있다.
이때, 서버(1000)는, 택배 차량(5100)을 아파트 주차장이나 일반 주택 근처의 공터에 정차하도록 수령 장소를 정하고, 자율주행 서버(3000)에게 자율주행 차량(2000)이 정해진 수령 장소로 소정의 시간에 도착하도록 호출할 것을 요청하게 된다.
서버(1000)는, 배달 리스트 및 택배자 단말기(5200)를 통하여 제공되는 택배 차량(5100)의 실시간 위치에 따라 택배 차량(5100)의 이동 경로 주변에 있는 자율주행 차량(2000)의 호출 일정을 정하고, 수령 장소 및 배송 대상 물건의 무게 또는 크기에 따라 하역하기 편한 순서로 자율주행 차량(2000)을 호출할 수 있다.
주문자 단말기(4000)는, 주문 정보를 서버(1000)로 전송하기 전에, 주문 정보 내에 포함될 보안키를 자율주행 서버(3000)로 요청할 수 있다. 여기서, 보안키는, 택배용 일회성 보안키인 것이 바람직하며, 서버(1000)가 택배자 단말기(5200)가 전송한 배송 영상에 의해 배송 대상 물건의 수령을 확인함에 따라 비활성화되는 일회성 키일 수 있다.
택배자 단말기(5200)는, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 서비스를 수행하기 위한 전용 택배 관리 어플리케이션이 설치될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서버 측에 설치된 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치를 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치는 통신부(1100), 제어부(1200) 및 저장부(1300)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치가 적용되는 서버(1000)는, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
통신부(1100)는, 수신부 및 송신부를 포함할 수 있다.
통신부(1100)는, 주문자 단말기(4000)로부터 주문 정보를 수신하고, 수신된 주문 정보를 제어부(1200)로 전달할 수 있다. 여기서, 주문 정보는, 배송 대상 물건의 정보, 배송지, 배송 방법 및 보안키를 포함할 수 있다. 이때, 배송 대상 물건의 정보는, 배송 대상 물건의 무게 정보를 포함할 수 있다. 또한, 배송 방법은, 주문자가 직접 수령 방법, 무인택배함 이용 방법, 경비실 이용 방법, 자율주행 차량 이용 방법, 기타 방법 중 어느 하나를 선택하여 설정된 배송 방법일 수 있다.
통신부(1100)는, 제어부(1200)로부터 배송 일정 정보를 입력받고, 제어부(1200)의 제어에 따라 배송 일정 정보를 택배자 단말기(5200) 또는 주문자 단말기(4000)에 송신할 수 있다. 여기서, 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함할 수 있다.
통신부(1100)는, 제어부(1200)의 제어에 따라 주문자 단말기(4000)로부터 제공받은 보안키를 자율주행 서버(3000) 또는 자율주행 차량(2000)에 전송할 수 있다. 여기서, 보안키는, 자율주행 차량(2000)의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함할 수 있다.
통신부(1100)는, ITS(Intelligent Transport Systems) 서버 등으로부터 교통 정보를 수신하고, 수신된 교통 정보를 제어부(1200)로 전달할 수 있다.
통신부(1100)는, 제어부(1200)로부터 배송 일정 정보에 기반하여 생성된 자율주행 차량 호출 신호를 입력받고, 제어부(1200)의 제어에 따라 차량 호출 신호를 자율주행 서버(3000) 또는 자율주행 차량(2000)에 송신할 수 있다.
제어부(1200)는, 주문자 단말기(4000)가 제공한 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송지에 기반하여 택배 차량(5100)의 출발지로부터 배송지까지의 이동 시간을 예측함으로써 배송 대상 물건의 예상 수령 시간을 결정할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송 대상 물건의 수령 위치를 배송지 및 배송 대상 물건의 무게에 기반하여 결정할 수 있다. 여기서, 배송 대상 물건의 수령 위치는, 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량(5100)이 물건을 하차하기 위하여 정차하는 위치 및 자율주행 차량(2000)이 배송 대상 물건을 적재하기 위하여 정차하는 위치를 모두 포함할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송지 부근의 장소 중에서 택배 차량(5100) 및 자율주행 차량(2000)이 서로 인접하여 소정의 시간 이상 정차 가능한 공간이 확보될 수 있는 장소를 정하고, 정해진 장소 내 택배 차량(5100)의 정차 위치 및 자율주행 차량(2000)의 정차 위치를 결정할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량(5100)과 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량(2000) 간의 거리를 배송 대상 물건의 무게에 반비례하도록 결정할 수 있다. 즉, 제어부(1200)는, 수령해야 하는 배송 대상 물건이 무거운 자율주행 차량을 택배 차량(5100)에 가까운 정차 위치로 호출할 수 있도록 수령 위치를 정하고, 수령해야 하는 배송 대상 물건이 가벼운 자율주행 차량의 경우에는 택배 차량(5100)과 다소 떨어진 정차 위치로 호출해도 되도록 수령 위치를 정할 수 있다.
제어부(1200)는, 통신부(1100), 특히, 수신부를 통하여 교통 정보를 수신하고, 교통 정보에 기반하여 배송 일정 정보를 갱신할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하고, 생성된 자율주행 차량 호출 신호를 통신부(1100), 특히, 송신부를 통하여 자율주행 서버(3000) 또는 자율주행 차량(2000)에 송신할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송 대상 물건의 수령 위치를 배송지의 지역 특성에 기반하여 결정할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는, 배송 대상 물건의 수령 위치를 중심으로 지역 특성에 따라 자율주행 차량 호출 신호를 송신할 호출 범위를 결정할 수 있다. 이때, 지역 특성은, 주차장 유무에 관한 특성 및 외부차량 출입 가능 여부에 관한 특성 등을 의미할 수 있다.
배송 대상 물건의 수령을 위해서는, 택배 차량(5100) 및 자율주행 차량(2000)의 정차 공간이 필요할 뿐만 아니라, 하역 작업을 할 수 있는 공간도 확보되어야 한다. 따라서, 제어부(1200)는, 배송지가 아파트나 대형 빌딩인 경우, 아파트 단지 내 또는 빌딩 내 주차장을 배송 대상 물건의 수령 위치로 결정할 수 있고, 배송지가 일반 주택 단지인 경우, 주택 단지 부근 공용 주차장, 주유소, 대형마트 주차장 등 미리 계약 등에 의해 선정된 공간을 배송 대상 물건의 수령 위치로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는, 배송 대상 물건의 수령 위치가 아파트 단지 내 또는 빌딩 내 주차장인 경우, 외부차량 출입이 어려운 문제 등을 고려하여 자율주행 차량 호출 신호의 호출 범위를 해당 단지 또는 빌딩 내로 한정할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는, 배송 대상 물건의 수령 위치가 미리 계약 등에 의해 선정된 공간인 경우, 이전 및 다음 배송 대상 물건의 수령 위치를 고려하여 자율주행 차량 호출 신호의 호출 범위를 미리 정할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는, 물건 수령을 위해 각 자율주행 차량(2000)이 이동하는 거리가 최소화될 수 있도록 호출 범위를 정하는 것이 바람직하다.
저장부(1300)는, 통신부(1100)에 의해 수신된 주문 정보, 제어부(1200)에 의해 생성된 배송 일정 정보, 자율주행 차량 호출 신호의 호출 범위 등을 저장할 수 있다.
저장부(1300)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 저장부(1300)는 제어부(1200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 서버(1000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 사용자 성향 정보를 저장할 수 있다. 이때, 저장부(1300)는, 제어부(1200)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(1200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치를 도시한 블록도이다.
도 3를 참조하면, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치는 차량 통신부(2100), 차량 제어부(2200), 사용자 인터페이스부(2300), 오브젝트 검출부(2400), 운전 조작부(2500), 차량 구동부(2600), 운행부(2700), 센싱부(2800) 및 차량 저장부(2900)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치가 적용되는 차량(2000)은, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
차량(2000)은 주행 상황에 따라 자율주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율주행 모드로 전환될 수 있다. 여기서, 주행 상황은 차량 통신부(2100)에 의해 수신된 정보, 오브젝트 검출부(2400)에 의해 검출된 외부 오브젝트 정보 및 내비게이션 모듈에 의해 획득된 내비게이션 정보 중 적어도 어느 하나에 의해 판단될 수 있다.
차량(2000)은 사용자 인터페이스부(2300)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 따라 자율주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율주행 모드로 전환될 수 있다.
차량(2000)이 자율주행 모드로 운행되는 경우, 차량(2000)은 주행, 출차, 주차 동작을 제어하는 운행부(2700)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 한편, 차량(2000)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 차량(2000)은 운전자의 기계적 운전 조작을 통한 입력에 의해 운행될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부 장치는, 서버(1000, 3000), 주문자 단말기(4000), 택배자 단말기(5200)일 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량 수신부 및 차량 송신부를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 서버(1000) 또는 자율주행 서버(3000)로부터 자율주행 차량 호출 신호를 수신할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS 통신 기능을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(2100)는, 설명되는 기능 외에 다른 기능을 더 지원하거나, 설명되는 기능 중 일부를 지원하지 않을 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(2000)과 적어도 하나의 외부 장치 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)과 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신을 지원하는 모듈, 즉, V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, V2X 통신 모듈을 통하여, 타 차량이 송신하는 위험 정보 방송 신호를 수신할 수 있고, 위험 정보 질의 신호를 송신하고 그에 대한 응답으로 위험 정보 응답 신호를 수신할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 광통신 모듈을 포함할 수 있다. 광통신 모듈은, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신 모듈 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신 모듈은, 차량(2000)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 방송 통신 모듈을 포함할 수 있다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환하는 ITS 통신 모듈을 포함할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보, 즉, 실시간 교통 정보를 수신하여, 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여 차량 제어부(2200) 또는 차량(2000) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(2100)의 각 모듈은 차량 통신부(2100) 내에 구비된 별도의 프로세서에 의해 전반적인 동작이 제어될 수 있다. 차량 통신부(2100)는, 복수개의 프로세서를 포함하거나, 프로세서를 포함하지 않을 수도 있다. 차량 통신부(2100)에 프로세서가 포함되지 않는 경우, 차량 통신부(2100)는, 차량(2000) 내 다른 장치의 프로세서 또는 차량 제어부(2200)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 사용자 인터페이스부(2300)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 자율주행 차량 호출 신호를 수신할 수 있다.
도 4는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)이 자율주행 모드로 운행되는 경우, 특정 정보를 5G 네트워크로 전송할 수 있다(S1).
이 때, 특정 정보는 자율주행 관련 정보를 포함할 수 있다.
자율주행 관련 정보는, 차량의 주행 제어와 직접적으로 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 자율주행 관련 정보는 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
자율주행 관련 정보는 자율주행에 필요한 서비스 정보 등을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 정보는, 사용자 인터페이스부(2300)를 통해 입력된 목적지와 차량의 안전 등급에 관한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2).
여기서, 5G 네트워크는 자율주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 자율주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
전술한 바와 같이, 원격 제어와 관련된 정보는 자율주행 차량에 직접적으로 적용되는 신호일 수도 있고, 나아가 자율주행에 필요한 서비스 정보를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 자율주행 차량은, 5G 네트워크에 연결된 서버를 통해 주행 경로 상에서 선택된 구간별 보험과 위험 구간 정보 등의 서비스 정보를 수신함으로써, 자율주행과 관련된 서비스를 제공할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크 간의 5G 통신을 위한 필수 과정(예를 들어, 차량(2000)과 5G 네트워크 간의 초기 접속 절차 등)을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 5G 통신 시스템에서 수행되는 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크를 통한 응용 동작의 일 예는 다음과 같다.
차량(2000)은 5G 네트워크와 초기 접속(Initial access) 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S20). 이때, 초기 접속 절차는 하향 링크(Downlink, DL) 동기 획득을 위한 셀 서치(Cell search) 과정 및 시스템 정보(System information)를 획득하는 과정 등을 포함한다.
또한, 차량(2000)은 5G 네트워크와 임의 접속(Random access) 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S21). 이때, 임의 접속 절차는 상향 링크(Uplink, UL) 동기 획득 과정 또는 UL 데이터 전송을 위한 프리엠블 전송 과정, 임의 접속 응답 수신 과정 등을 포함한다.
한편, 5G 네트워크는 자율주행 차량(2000)으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL 그랜트(Uplink grant)를 전송한다(UL 그랜트 수신 단계, S22).
차량(2000)이 UL 그랜트를 수신하는 절차는 5G 네트워크로 UL 데이터의 전송을 위해 시간/주파수 자원을 배정받는 스케줄링 과정을 포함한다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로 특정 정보를 전송할 수 있다(특정 정보 전송 단계, S23).
한편, 5G 네트워크는 차량(2000)으로부터 전송된 특정 정보에 기초하여 차량(2000)의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(차량의 원격 제어 여부 결정 단계, S24).
또한, 자율주행 차량(2000)은 5G 네트워크로부터 기 전송된 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위해 물리 하향링크 제어 채널을 통해 DL 그랜트를 수신할 수 있다(DL 그랜트 수신 단계, S25).
이후에, 5G 네트워크는 DL 그랜트에 기초하여 자율주행 차량(2000)으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다(원격 제어와 관련된 정보 전송 단계, S26).
한편, 앞서 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크의 초기 접속 과정 및/또는 임의 접속 과정 및 하향링크 그랜트 수신 과정이 결합된 절차를 예시적으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 초기 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기 접속 과정 및/또는 임의접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 예를 들어 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기접속 과정 및/또는 임의 접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, DL 그랜트 수신 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해, AI 동작과 DL 그랜트 수신 과정을 결합한 방식으로 자율주행 차량(2000)의 제어가 이루어질 수 있다.
또한, 앞서 기술한 자율주행 차량(2000)의 동작은 예시적인 것이 불과하므로, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계 또는 DL 그랜트 수신 단계가, 특정 정보 전송 단계 또는 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계와 선택적으로 결합되어 동작할 수 있다. 아울러, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수도 있다. 한편, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다. 또한, 자율주행 차량(2000)의 동작은, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, DL 그랜트 수신 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 자율주행 모듈을 포함하는 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB(Synchronization Signal Block)에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계, S30).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행할 수 있다(임의 접속 단계, S31).
한편, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신할 수 있다(UL 그랜트 수신 단계, S32).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계, S33).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S34).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S35).
초기 접속 단계에 빔 관리(Beam Management, BM) 과정이 추가될 수 있으며, 임의 접속 단계에 PRACH(Physical Random Access CHannel) 전송과 관련된 빔 실패 복구(Beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, UL 그랜트 수신 단계에 UL 그랜트를 포함하는 PDCCH(Physical Downlink Control CHannel)의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL(Quasi Co-Located) 관계가 추가될 수 있으며, 특정 정보 전송 단계에 특정 정보를 포함하는 PUCCH/PUSCH(Physical Uplink Shared CHannel)의 빔 전송 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다. 또한, DL 그랜트 수신 단계에 DL 그랜트를 포함하는 PDCCH의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S40).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S41).
또한, 자율주행 차량(2000)은 설정된 그랜트(Configured grant)에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(UL 그랜트 수신 단계, S42). 즉, 상기 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신하는 과정 대신, 설정된 그랜트를 수신할 수 있다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 설정 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S43).
도 8에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계, S50).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S51).
또한, 자율주행 차량(2000)은 5G 네트워크로부터 DL 선점(Downlink Preemption) IE(Information Element)를 수신한다(DL 선점 IE 수신, S52).
또한, 자율주행 차량(2000)은 DL 선점 IE에 기초하여 선점 지시를 포함하는 DCI(Downlink Control Information) 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다(DCI 포맷 2_1 수신 단계, S53).
또한, 자율주행 차량(2000)은 선점 지시(Pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB 데이터의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다(eMBB 데이터의 수신 미수행 단계, S54).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계, S55).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계, S56).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S57).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S58).
도 9에 도시된 바에 의하면, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S60).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S61).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계, S62).
UL 그랜트는 특정 정보의 전송이 반복적으로 이루어지는 경우, 그 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 특정 정보는 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송된다(특정 정보 반복 전송 단계, S63).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다.
또한, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다.
특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(Narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S64).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S65).
앞서 기술한 5G 통신 기술은 도 1 내지 도 14b에서 후술할 본 명세서에서 제안하는 실시예와 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 실시예의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
차량(2000)은 통신망을 통해 외부 서버에 연결되고, 자율주행 기술을 이용하여 운전자 개입 없이 미리 설정된 경로를 따라 이동 가능하다.
이하의 실시예에서, 사용자는 운전자, 탑승자 또는 사용자 단말기의 소유자로 해석될 수 있다.
차량(2000)이 자율주행 모드로 주행 중인 경우에, 주변 위험 요소들을 실시간 센싱하는 능력에 따라 사고 발생 유형 및 빈도가 크게 달라질 수 있다. 목적지까지의 경로는 날씨, 지형 특성, 교통 혼잡도 등 다양한 원인에 의해 위험 수준이 서로 다른 구간들을 포함할 수 있다.
본 발명의 자율주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Inteligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.
예를 들어, 차량(2000)은 자율주행 중에 차량(2000)에 포함된 적어도 하나의 인공지능 모듈, 로봇과 연계되어 동작할 수 있다.
예를 들어, 차량(2000)은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.
로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 차량 통신부(2100)를 통하여 서버(1000)의 제어 신호를 수신하고, 제어 신호에 따라 자율주행 모드 운행을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 서버(1000) 또는 자율주행 서버(3000)로부터 자율주행 차량 호출 신호를 수신함에 따라, ITS 서버 등으로부터 수신한 실시간 교통 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호에 의해 지정된 예상 수령 시간에 수령 위치에 도달하도록 운행부(2700)의 운행을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 차량 통신부(2100)를 통하여 보안키를 수신함에 따라 적재 가능한 공간의 도어(Door), 예를 들면, 좌석의 도어 또는 트렁크 도어의 잠금을 해제할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Micro-controllers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
사용자 인터페이스부(2300)는, 차량(2000)과 차량 이용자와의 소통을 위한 것으로, 이용자의 입력 신호를 수신하고, 수신된 입력 신호를 차량 제어부(2200)로 전달하며, 차량 제어부(2200)의 제어에 의해 이용자에게 차량(2000)이 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스부(2300)는, 입력 모듈, 내부 카메라, 생체 감지 모듈 및 출력 모듈을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
입력 모듈은, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로, 입력 모듈에서 수집한 데이터는, 차량 제어부(2200)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력 모듈은, 사용자로부터 차량(2000)의 목적지를 입력받아 차량 제어부(2200)로 제공할 수 있다.
입력 모듈은, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력 모듈은, 스티어링 휠(Steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(Instrument panel)의 일 영역, 시트(Seat)의 일 영역, 각 필러(Pillar)의 일 영역, 도어(Door)의 일 영역, 센터 콘솔(Center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(Head lining)의 일 영역, 썬바이저(Sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(Windshield)의 일 영역 또는 창문(Window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
출력 모듈은, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력 모듈은, 음향 또는 이미지를 출력할 수 있다.
출력 모듈은, 디스플레이 모듈, 음향 출력 모듈 및 햅틱 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이 모듈은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(Flexible display), 삼차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은 터치 입력 모듈과 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이 모듈은 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이 모듈이 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이 모듈은 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 창문에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 창문에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
사용자 인터페이스부(2300)는, 복수개의 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역, 시트의 일 영역, 각 필러의 일 영역, 도어의 일 영역, 센터 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬 바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역, 창문의 일영역에 구현될 수 있다.
음향 출력 모듈은, 차량 제어부(2200)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 음향 출력 모듈은, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력 모듈은, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력 모듈은, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 차량(2000) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트 정보를 생성하고, 생성된 오브젝트 정보를 차량 제어부(2200)로 전달할 수 있다. 이때, 오브젝트는 차량(2000)의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 복수개의 센서 모듈로서, 카메라 모듈, 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging) 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 복수개의 센서 모듈을 통하여 차량(2000) 주변의 환경 정보를 센싱할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(2400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
레이다는, 전자파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(2000) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있고, 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량(2000)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(2000)은 복수개의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다.
라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 외부 이미지를 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳, 예를 들면, 차량의 전방, 후방, 우측 사이드 미러, 좌측 사이드 미러에 위치할 수 있다. 촬상부는, 모노 카메라일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.
촬상부는, 차량 전방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 후방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 측방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 창문 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또한, 촬상부는 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서는, 적외선 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 적외선 센서는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 오브젝트 검출부(2400)의 각 모듈의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 획득된 이미지에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 이미지 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(2200)는, 획득된 이미지에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(2200)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(2400)는, 차량 제어부(2200)와 별도의 프로세서를 내부에 포함할 수 있다. 또한, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)에 프로세서가 포함된 경우, 오브젝트 검출부(2400)는, 차량 제어부(2200)의 제어를 받는 프로세서의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
운전 조작부(2500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(2000)은, 운전 조작부(2500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량 구동부(2600)는, 차량(2000)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다. 차량 구동부(2600)는, 차량(2000)내 파워 트레인, 샤시, 도어/창문, 안전 장치, 램프 및 공조기의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다.
운행부(2700)는, 차량(2000)의 각종 운행을 제어할 수 있다. 운행부(2700)는, 자율주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행부(2700)는, 주행 모듈, 출차 모듈 및 주차 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(2700)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
운행부(2700)는, 차량 제어부(2200)의 제어를 받는 프로세서를 포함할 수 있다. 운행부(2700)의 각 모듈은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(2700)가 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 차량 제어부(2200)의 하위 개념일 수도 있다.
주행 모듈은, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 차량 제어부(2200)에 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량 통신부(2100)를 통해 수신된 정보에 의하여 갱신될 수 있다. 내비게이션 모듈은, 내장 프로세서에 의해 제어될 수도 있고, 외부 신호, 예를 들면, 차량 제어부(2200)로부터 제어 신호를 입력 받아 동작할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
운행부(2700)의 주행 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
센싱부(2800)는, 차량(2000)에 장착된 센서를 이용하여 차량(2000)의 상태를 센싱, 즉, 차량(2000)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 차량(2000)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(2800)는, 획득된 이동 경로 정보를 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다.
센싱부(2800)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(2800)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(2800)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(2800)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
차량 저장부(2900)는, 차량 제어부(2200)와 전기적으로 연결된다. 차량 저장부(2900)는 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 차량 저장부(2900)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 차량 저장부(2900)는 차량 제어부(2200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(2000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 운전자 성향 정보를 저장할 수 있다. 이때, 차량 저장부(2900)는, 차량 제어부(2200)와 일체형으로 형성되거나, 차량 제어부(2200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
도 10 내지 도 12는 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법을 도시한 동작흐름도이다.
도 13 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치의 동작을 도시한 도면이다.
자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법은 도 10 내지 도 12에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 단계를 포함하거나, 도 10 내지 도 12에 도시되고 이하 설명되는 단계 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 서버(1000)는, 주문자 단말기(4000)로부터 주문 정보를 수신할 수 있다(S1000).
서버(1000)는, 주문자 단말기(4000)가 제공한 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성할 수 있다(S2000).
서버(1000)는, 생성된 배송 일정 정보를 택배자 단말기(5200) 또는 주문자 단말기(4000)에 송신할 수 있다(S3000).
서버(1000)는, 주문자 단말기(4000)로부터 수신된 변경된 주문 정보 또는 ITS 서버로부터 수신된 실시간 교통 정보에 기반하여 배송 일정 정보를 갱신할 수 있다(S4000).
서버(1000)는, 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하고, 생성된 자율주행 차량 호출 신호를 자율주행 서버(3000) 또는 자율주행 차량(2000)에 송신할 수 있다(S5000).
배송 대상 물건을 주문하는 주문자는, 도 11에 도시된 바와 같이, 주문자 단말기(4000)를 통하여 서버(1000)로 주문 정보를 전송할 수 있고(S1003), 주문 정보에 보안키를 포함하기 위하여 주문 정보 전송 전에 주문자 단말기(4000)를 통하여 자율주행 서버(3000)로 택배용 일회성 보안키를 요청할 수 있다(S1001).
자율주행 서버(3000)는, 주문자 단말기(4000)로부터 보안키를 요청받으면, 주문자 단말기(4000)의 요청이 정당한 권한이 부여된 요청인지 식별하고, 정당한 권한이 부여된 요청인 경우, 택배용 일회성 보안키를 주문자 단말기(4000)로 송신할 수 있다(S1002).
서버(1000)는, 주문자 단말기(4000)가 제공한 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하고(S2000), 생성된 배송 일정 정보를 택배자 단말기(5200) 또는 택배 차량(5100)에 전송할 수 있다(S3001).
서버(1000)는, 주문 정보에 따라 택배 차량(5100)에 배송 대상 물건을 적재하는 방식을 지정할 수 있고, 지정된 적재 방식을 포함하는 적재 정보를 택배자 단말기(5200)로 전송할 수 있다.
예를 들면, 서버(1000)는, 도 13에 도시된 바와 같이, 택배 차량(5100)이 경유하는 정차 위치를 중심으로 자율주행 차량(2000)을 호출할 영역(A, B, C)을 결정하고, 결정된 영역에 따라 택배 차량(5100) 내에 배송 대상 물건을 구분하여 적재하는 적재 정보를 생성할 수 있다. 또한, 서버(1000)는, 배송 대상 물건의 무게에 따라 택배 차량(5100) 내 적재 위치를 정하는 적재 정보를 생성할 수 있다. 즉, 서버(1000)는, 도 13에 도시된 바와 같이, A 영역에 배송될 물건들에 있어서는, A 영역에 할당된 택배 차량(5100) 내 공간 중 무거운 물건은 차량 도어에서 가까운 곳에, 가벼운 물건은 차량 도어에서 먼 곳에 적재하는 적재 정보를 생성할 수 있다.
배송이 시작되면(S3002), 택배 차량(5100) 또는 택배자 단말기(5200)로부터 위치 정보, 교통 상황 등이 서버(1000)로 전송될 수 있다(S3003).
서버(1000)는, 택배 차량(5100) 또는 택배자 단말기(5200)로부터 수신한 위치 정보, 교통 상황 등을 반영하여 배송 일정 정보를 갱신할 수 있고, 갱신된 배송 일정 정보를 주문자 단말기(4000)에 송신할 수 있다(S3004).
만약, 서버(1000)가 주문자 단말기(4000)로부터 변경된 주문 정보를 수신하면(S4001), 서버(1000)는 변경된 주문 정보에 기반하여 배송 일정 정보를 갱신할 수 있다(S4002).
서버(1000)는, 갱신된 배송 일정 정보를 택배자 단말기(5200) 또는 주문자 단말기(4000)에 송신할 수 있다(S4003, S4005).
도 12를 참조하면, 택배자 단말기(5200)는, 택배 차량(5100)이 정차할 예정인 배송 대상 물건의 수령 위치와 미리 제공된 자율주행 차량(2000)의 위치 정보를 고려하여 결정된 시간에 서버(1000)로 자율주행 차량(2000)의 호출을 요청할 수 있다(S5001). 이때, 택배자 단말기(5200)는, 호출 요청과 아울러 택배 차량(5100)의 현재 위치 또는 택배 차량(5100)이 정차할 예정인 위치에 관한 정보를 함께 서버(1000)로 송신할 수 있다.
서버(1000)는, 배송 일정 정보 또는 택배자 단말기(5200)가 제공한 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하고, 생성된 자율주행 차량 호출 신호를 자율주행 서버(3000)에 송신할 수 있다(S5002).
이때, 서버(1000)는, 배송 대상 물건의 무게가 무거울 수록 해당 물건을 수령하는 자율주행 차량이 일찍 도착할 수 있도록 호출 시간을 조정할 수 있다. 즉, 도 13에 도시된 바와 같이, 수령 물건(A1)의 무게가 무거운 제1 차량은 먼저 도착하여 택배 차량(5100)에 가장 인접하여 정차하도록 하고, 수령 물건(A2)의 무게가 제1 차량보다 가벼운 제2 차량은 제1 차량보다 후에 도착하여 제1 차량 다음에 정차하도록 하며, 수령 물건(A3)의 무게가 제2 차량보다 가벼운 제3 차량은 제2 차량보다 후에 도착하여 제2 차량 다음에 정차하도록 하는 것이 바람직하다. 이와 같이 호출 시간을 조정함으로써, 무거운 물건일 수록 택배자가 물건을 옮기는 거리를 짧게할 수 있다.
자율주행 서버(3000)는, 수신한 자율주행 차량 호출 신호에 기초하여 결정된 자율주행 차량(2000)을 호출할 수 있다(S5003).
여기서, 서버(1000)는, 자율주행 차량 호출 신호를 자율주행 차량(2000)에 직접 송신할 수 있다.
호출된 자율주행 차량(2000)은, 자차의 위치 정보 등 차량 정보를 자율주행 서버(3000)에 전송할 수 있다(S5004). 이때, 자율주행 차량(2000)의 위치 정보 등은 정보 전송을 통하여 서버(1000), 택배자 단말기(5200)에 공유될 수 있다(S5005, S5006). 택배자 단말기(5200)는, 도 14b에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)의 위치 정보(5200b)를 영상의 형태로 표시할 수 있다.
자율주행 차량(2000)이 수령 위치에 도착하면, 택배자 단말기(5200)는 서버(1000)로 자율주행 차량(2000)의 트렁크 등 적재 가능 공간의 도어 잠금 해제를 요청할 수 있다(S5007). 택배자 단말기(5200)는, 도 14b에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)의 도어 잠금 및 잠금 해제 요청을 위한 인터페이스 화면(5200a)을 제공할 수 있다.
서버(1000)는, 택배자 단말기(5200)로부터 잠금 해제를 요청받으면, 기 수신한 주문 정보에 포함된 보안키를 이용하여 자율주행 차량(2000)의 트렁크 등 적재 가능 공간의 도어 잠금을 해제할 수 있다(S5008).
자율주행 차량(2000)의 적재 가능 공간의 도어가 개방되면, 택배자는 배송 대상 물건을 적재 가능 공간에 넣을 수 있다(S5009). 즉, 자율주행 차량(2000)에 의하여 배송 대상 물건이 수령된다.
택배자 단말기(5200)는, 도 14b에 도시된 바와 같이, 배송 영상(5200c)을 획득할 수 있고, 획득된 배송 영상을 서버(1000)로 송신함과 아울러 자율주행 차량(2000)의 도어 잠금을 요청할 수 있다(S5010).
서버(1000)는, 수신한 배송 영상을 주문자 단말기(4000)에 송신함(S5011)과 아울러 자율주행 서버(3000)에 자율주행 차량(2000)의 도어 잠금을 요청할 수 있다(S5012).
주문자 단말기(4000)는, 도 14a에 도시된 바와 같이, 배송 영상을 표시할 수 있다.
자율주행 서버(3000)는, 서버(1000)로부터 도어 잠금을 요청받으면, 자율주행 차량(2000)의 도어 잠금을 수행할 수 있다(S5013).
택배 수령 후 도어 잠금까지 완료된 자율주행 차량(2000)은, 지정된 위치로 복귀할 수 있다(S5014). 이때, 택배자 단말기(5200)는, 서버(1000) 또는 자율주행 서버(3000)로부터 복귀 명령을 위한 일회성 권한을 부여받을 수 있고, 부여된 권한에 따라 자율주행 차량(2000)을 물건 수령 후 복귀하도록 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
1000: 서버
1100: 통신부
1200: 제어부
1300: 저장부
2000: 자율주행 차량
2100: 차량 통신부
2200: 차량 제어부
2300: 사용자 인터페이스부
2400: 오브젝트 검출부
2500: 운전 조작부
2600: 차량 구동부
2700: 운행부
2800: 센싱부
2900: 차량 저장부
3000: 자율주행 서버
4000: 주문자 단말기
5100: 택배 차량
5200: 택배자 단말기

Claims (19)

  1. 주문 정보를 수신하는 수신부;
    상기 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 상기 배송 일정 정보를 송신하는 송신부를 포함하고,
    상기 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 보안키를 포함하며,
    상기 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고,
    상기 송신부는, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 보안키를 송신하며,
    상기 보안키는, 상기 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 예상 수령 시간을 상기 배송지에 기반하여 결정하고, 상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 상기 배송지 및 상기 배송 대상 물건의 무게에 기반하여 결정하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 데 있어서, 상기 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량과 상기 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량 간의 거리를 상기 배송 대상 물건의 무게에 반비례하도록 결정하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수신부를 통해 교통 정보를 수신하고, 상기 교통 정보에 기반하여 상기 배송 일정 정보를 갱신하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하고, 생성된 상기 자율주행 차량 호출 신호를 상기 송신부를 통해 송신하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 보안키는, 상기 배송 대상 물건의 수령이 확인됨에 따라 비활성화되는 일회성 키인,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 상기 배송지의 지역 특성에 기반하여 결정하고, 상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 중심으로 상기 지역 특성에 따라 상기 자율주행 차량 호출 신호를 송신할 호출 범위를 결정하며,
    상기 지역 특성은, 주차장 유무에 관한 특성 및 외부차량 출입 가능 여부에 관한 특성을 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  8. 보안키를 포함하는 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하고, 생성된 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 택배 서버와 통신하는 자율주행 차량에 설치된 택배 서비스 제공 장치에 있어서,
    자율주행 차량 호출 신호 및 실시간 교통 정보를 수신하는 차량 수신부; 및
    상기 자율주행 차량 호출 신호를 수신함에 따라 상기 실시간 교통 정보에 기반하여 상기 자율주행 차량 호출 신호에 의해 지정된 예상 수령 시간에 수령 위치에 도달하도록 운행을 제어하는 차량 제어부를 포함하고,
    상기 차량 제어부는, 상기 차량 수신부를 통하여 보안키를 수신함에 따라 차량 적재 가능 공간의 도어 잠금을 해제하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량 수신부는, 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 상기 자율주행 차량 호출 신호를 수신하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 장치.
  10. 주문 정보를 수신하는 단계;
    상기 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 단계;
    상기 배송 일정 정보를 송신하는 단계; 및
    보안키를 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 상기 보안키를 포함하며,
    상기 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고,
    상기 보안키는, 상기 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 배송 일정 정보를 생성하는 단계는,
    상기 배송지에 기반하여 상기 예상 수령 시간을 결정하는 단계; 및
    상기 배송지 및 상기 배송 대상 물건의 무게에 기반하여 상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계는,
    상기 배송 대상 물건을 배송하는 택배 차량과 상기 배송 대상 물건을 수령하는 자율주행 차량 간의 거리를 상기 배송 대상 물건의 무게에 반비례하도록 결정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    교통 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 교통 정보에 기반하여 상기 배송 일정 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량 호출 신호를 송신하는 단계를 더 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 보안키는, 상기 배송 대상 물건의 수령이 확인됨에 따라 비활성화되는 일회성 키인,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 결정하는 단계는,
    상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 상기 배송지의 지역 특성에 기반하여 결정하는 단계; 및
    상기 배송 대상 물건의 수령 위치를 중심으로 상기 지역 특성에 따라 상기 자율주행 차량 호출 신호를 송신할 호출 범위를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 지역 특성은, 주차장 유무에 관한 특성 및 외부차량 출입 가능 여부에 관한 특성을 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  17. 보안키를 포함하는 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하고, 생성된 배송 일정 정보에 기반하여 자율주행 차량 호출 신호를 생성하는 택배 서버와 통신하는 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법에 있어서,
    자율주행 차량 호출 신호를 수신하는 단계;
    실시간 교통 정보를 수신하는 단계;
    상기 자율주행 차량 호출 신호를 수신함에 따라 상기 실시간 교통 정보에 기반하여 예상 수령 시간에 수령 위치에 도달하도록 운행을 제어하는 단계; 및
    보안키를 수신함에 따라 차량 적재 가능 공간의 잠금을 해제하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 자율주행 차량 호출 신호를 수신하는 단계는,
    상기 자율주행 차량 호출 신호를 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 하향 링크 그랜트에 기초하여 수신하는 단계인,
    자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 방법.
  19. 자율주행 차량을 이용한 택배 서비스 제공 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서,
    주문 정보를 수신하는 수단;
    상기 주문 정보에 기초하여 배송 일정 정보를 생성하는 수단;
    상기 배송 일정 정보를 송신하는 수단; 및
    보안키를 송신하는 수단을 포함하고,
    상기 주문 정보는, 배송 대상 물건의 무게, 배송지 및 상기 보안키를 포함하며,
    상기 배송 일정 정보는, 배송 대상 물건의 수령 위치, 예상 수령 시간을 포함하고,
    상기 보안키는, 자율주행 차량의 적재 가능 공간의 도어 잠금 해제를 위한 정보를 포함하는,
    프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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