JP6684439B2 - ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の正面図である。図2(A)は、図1に示す産業用ロボット1の斜視図であり、図2(B)は、図2(A)に示す産業用ロボット1が動作している状態を示す斜視図である。
図3は、図1に示す関節部2の縦断面図である。図4は、図1に示す第1関節部2Aと第2関節部2Bと第3関節部2Cと第4関節部2Dと第5関節部2Eと第6関節部2Fとの間の電気的な接続関係を説明するためのブロック図である。以下では、説明の便宜上、図3のZ1方向側を「上」側とし、その反対側であるZ2方向側を「下」側とする。
上述のように、支持部材4と第1関節部2Aとが相対回動可能に連結され、第1関節部2Aと第2関節部2Bとが相対回動可能に連結され、第2関節部2Bと第1アーム3Aの基端とが固定され、第1アーム3Aの先端と第3関節部2Cとが固定され、第3関節部2Cと第4関節部2Dとが相対回動可能に連結され、第4関節部2Dと第2アーム3Bの基端とが相対回動可能に連結され、第2アーム3Bの先端と第5関節部2Eとが固定され、第5関節部2Eと第6関節部2Fとが相対回動可能に連結されている。具体的には、たとえば、図2(B)に示す動作をロボット1が行うことが可能となるように、以下のように、各関節部2およびアーム3が連結されている。
以下、ロボット1の内部での配線60の引き回し構造を説明する。以下の説明では、第1関節部2Aの回路基板10を「回路基板10A」とし、第2関節部2Bの回路基板10を「回路基板10B」とし、第3関節部2Cの回路基板10を「回路基板10C」とし、第4関節部2Dの回路基板10を「回路基板10D」とし、第5関節部2Eの回路基板10を「回路基板10E」とし、第6関節部2Fの回路基板10を「回路基板10F」とする。
以上説明したように、本形態では、第1関節部2Aの取付面41bと第2関節部2Bのフランジ部27aとが直接固定されることで基端側2軸関節ユニット6Aが構成され、第4関節部2Dの取付面41bと第3関節部2Cのフランジ部27aとが連結部材63を介して固定されることで中間2軸関節ユニット6Bが構成され、第6関節部2Fの取付面41bと第5関節部2Eのフランジ部27aとが直接固定されることで先端側2軸関節ユニット6Cが構成されている。すなわち、本形態では、平面状の取付面41bとフランジ部27aとを用いて2個の関節部2が連結されている。そのため、本形態では、2個の関節部2の連結強度を高めることが可能になるとともに、2個の関節部2を精度良く連結することが可能になる。また、本形態では、開口部41aに形成される取付面41bと円環状のフランジ部27aとを用いて2個の関節部2が連結されているため、フランジ部27aの内周側および開口部41aを利用して2個の関節部2の間で配線60を引き回すことが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 関節部
2A 第1関節部(一方側関節部)
2B 第2関節部 (他方側関節部)
2C 第3関節部(他方側関節部)
2D 第4関節部(一方側関節部)
2E 第5関節部(他方側関節部)
2F 第6関節部(一方側関節部)
3 アーム
3A 第1アーム
3B 第2アーム
4 支持部材
6 2軸関節ユニット
6A 基端側2軸関節ユニット
6B 中間2軸関節ユニット
6C 先端側2軸関節ユニット
7 モータ
8 減速機
11 ケース体
13 回転軸
16 剛性内歯歯車(減速機の出力軸)
20 入力軸
27 出力側部材
27a フランジ部
41a 開口部
41b 取付面
63 連結部材(第2連結部材)
64 連結部材(第1連結部材)
Claims (12)
- 2個の関節部によって構成される2軸関節ユニットを複数備えるとともに、2個の前記2軸関節ユニットを連結する長手形状のアームを備えるロボットであって、
前記関節部は、モータと、前記モータに連結される減速機と、前記減速機の出力軸に固定される出力側部材と、前記モータおよび前記減速機が収容されるケース体とを備え、
前記モータと前記減速機とは、前記ケース体に固定され、
前記モータの回転軸と前記減速機の入力軸と前記出力軸とは、同軸上に配置され、
前記モータは、略円筒状に形成される前記回転軸と、前記回転軸の外周面に固定される円筒状の駆動用磁石と、前記駆動用磁石の外周側に配置されるステータとを備え、
前記ステータの外周面は、前記ケース体に固定され、
前記入力軸の一端側部分は、前記回転軸の、前記駆動用磁石が固定された部分の内周側に挿入されて固定され、
前記ケース体には、前記出力軸の軸方向に直交する方向に開口する開口部が形成されるとともに、前記開口部には、前記開口部の開口方向に直交する平面状の取付面が形成され、
前記出力側部材は、円環状に形成され前記ケース体の外側に配置されるフランジ部を備え、
前記2軸関節ユニットを構成する2個の前記関節部のうちの一方の前記関節部を一方側関節部とし、他方の前記関節部を他方側関節部とすると、
前記一方側関節部の前記出力軸の軸方向と前記他方側関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように、前記一方側関節部の前記取付面と前記他方側関節部の前記フランジ部とが、前記他方側関節部の前記出力軸の軸方向で所定の厚さを有する連結部材を介して、または、直接固定され、
前記アームの長手方向と前記他方側関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように前記アームが前記関節部に取り付けられていることを特徴とするロボット。 - 前記ロボットの基端部分を構成する支持部材を備えるとともに、前記アームとして、第1アームと第2アームとを備え、かつ、前記2軸関節ユニットとして、前記支持部材と前記第1アームとの間に配置される基端側2軸関節ユニットと、前記第1アームと前記第2アームとの間に配置される中間2軸関節ユニットと、前記第2アームの先端に取り付けられる先端側2軸関節ユニットとを備え、
前記先端側2軸関節ユニットでは、前記他方側関節部の前記ケース体に前記第2アームの先端が固定されるとともに、前記一方側関節部の前記フランジ部にエンドエファクタが取付可能となっていることを特徴とする請求項1記載のロボット。 - 前記基端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記出力側部材が前記支持部材に固定され、前記基端側2軸関節ユニットの前記他方側関節部の前記ケース体に前記第1アームの基端が固定され、前記中間2軸関節ユニットの前記他方側関節部の前記ケース体に前記第1アームの先端が固定されるとともに、前記中間2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記フランジ部に前記第2アームの基端が固定され、
前記支持部材に対して、前記基端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記出力軸の軸方向を回動の軸方向とする前記基端側2軸関節ユニットの相対回動が可能となっており、
前記第1アームに対して、前記中間2軸関節ユニットの前記他方側関節部の前記出力軸の軸方向を回動の軸方向とするとともに前記基端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記出力軸の軸心を含む平面上での前記第2アームの相対回動が可能となっており、
前記中間2軸関節ユニットに対して、前記第2アームの長手方向を回動の軸方向とする前記第2アームの相対回動が可能となっていることを特徴とする請求項2記載のロボット。 - 前記第2アームは、前記基端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部と前記先端側2軸関節ユニットの前記他方側関節部との干渉が回避されるように前記第1アームよりも短くなっていることを特徴とする請求項3記載のロボット。
- 前記基端側2軸関節ユニット、前記中間2軸関節ユニットおよび前記先端側2軸関節ユニットの少なくともいずれか1つは、全ての前記2軸関節ユニットの前記関節部の前記出力軸の軸心が同一平面上に配置されるとともに前記基端側2軸関節ユニットと前記先端側2軸関節ユニットとが最も近づく正対姿勢において、前記基端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記出力軸の軸心と前記先端側2軸関節ユニットの前記一方側関節部の前記出力軸の軸心とが同一直線上に配置されるように、前記連結部材を備えることを特徴とする請求項2記載のロボット。
- 全ての前記関節部が有する全ての前記減速機の減速比は、互いに等しくなっていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のロボット。
- 第1関節部と、第2関節部と、第3関節部と、第4関節部と、第5関節部と、第6関節部と、長手形状の第1アームと、長手形状の第2アームとを備えるロボットであって、
前記ロボットの基端部分を構成する支持部材を備え、
前記第1関節部、前記第2関節部、前記第3関節部、前記第4関節部、前記第5関節部および前記第6関節部のそれぞれは、モータと、前記モータに連結される減速機と、前記減速機の出力軸に固定される出力側部材と、前記モータおよび前記減速機が収容されるケース体とを備え、
前記モータと前記減速機とは、前記ケース体に固定され、
前記モータの回転軸と前記減速機の入力軸と前記出力軸とは、同軸上に配置され、
前記モータは、略円筒状に形成される前記回転軸と、前記回転軸の外周面に固定される円筒状の駆動用磁石と、前記駆動用磁石の外周側に配置されるステータとを備え、
前記ステータの外周面は、前記ケース体に固定され、
前記入力軸の一端側部分は、前記回転軸の、前記駆動用磁石が固定された部分の内周側に挿入されて固定され、
前記ケース体には、前記出力軸の軸方向に直交する方向に開口する開口部が形成されるとともに、前記開口部には、前記開口部の開口方向に直交する平面状の取付面が形成され、
前記出力側部材は、円環状に形成され前記ケース体の外側に配置されるフランジ部を備え、
前記第1関節部の前記出力軸の軸方向と前記第2関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように、前記第1関節部の前記取付面と前記第2関節部の前記フランジ部とが前記第2関節部の前記出力軸の軸方向で所定の厚さを有する第1連結部材を介して、または、直接固定されることで基端側2軸関節ユニットが構成され、
前記第3関節部の前記出力軸の軸方向と前記第4関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように、前記第4関節部の前記取付面と前記第3関節部の前記フランジ部とが前記第3関節部の前記出力軸の軸方向で所定の厚さを有する第2連結部材を介して、または、直接固定されることで中間2軸関節ユニットが構成され、
前記第5関節部の前記出力軸の軸方向と前記第6関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように、前記第6関節部の前記取付面と前記第5関節部の前記フランジ部とが前記第5関節部の前記出力軸の軸方向で所定の厚さを有する第3連結部材を介して、または、直接固定されることで先端側2軸関節ユニットが構成され、
前記第1関節部の前記出力側部材が前記支持部材に固定され、
前記基端側2軸関節ユニットと前記第1アームとは、前記第2関節部の前記出力軸の軸方向と前記第1アームの長手方向とが直交するように連結されるとともに、前記第1アームの基端が前記第2関節部の前記ケース体に固定され、
前記第1アームと前記中間2軸関節ユニットとは、前記第1アームの長手方向と前記第3関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第1アームの先端が前記第3関節部の前記ケース体に固定され、
前記中間2軸関節ユニットと前記第2アームとは、前記第4関節部の前記出力軸の軸方向と前記第2アームの長手方向とが一致するように連結されるとともに、前記第2アームの基端が前記第4関節部の前記出力側部材に固定され、
前記第2アームと前記先端側2軸関節ユニットとは、前記第2アームの長手方向と前記第5関節部の前記出力軸の軸方向とが直交するように連結されるとともに、前記第2アームの先端が前記第5関節部の前記ケース体に固定され、
前記第6関節部の前記出力側部材には、エンドエファクタが取付可能となっていることを特徴とするロボット。 - 前記第1アームに対して、前記第3関節部の前記出力軸の軸方向を回動の軸方向とするとともに前記第1関節部の前記出力軸の軸心を含む平面上での前記第2アームの相対回動が可能となっていることを特徴とする請求項7記載のロボット。
- 前記第2アームは、前記第1関節部と前記第5関節部との干渉が回避されるように、前記第1アームよりも短くなっていることを特徴とする請求項8記載のロボット。
- 前記第1関節部と前記第2関節部とは、同一構造となっており、
前記第5関節部と前記第6関節部とは、同一構造となっており、
前記第5関節部および前記第6関節部は、前記第1関節部および前記第2関節部よりも小さくなっていることを特徴とする請求項7から9のいずれかに記載のロボット。 - 前記第3関節部は、前記第1関節部および前記第2関節部と同一構造であり、
前記第4関節部は、前記第5関節部および前記第6関節部と同一構造であり、
前記第1アームおよび前記第2アームは、円筒状に形成され、
前記第2アームの外径は、前記第1アームの外径よりも小さくなっていることを特徴とする請求項10記載のロボット。 - 前記第1関節部の前記出力軸の軸心と前記第2関節部の前記出力軸の軸心と前記第3関節部の前記出力軸の軸心と前記第4関節部の前記出力軸の軸心と前記第5関節部の前記出力軸の軸心と前記第6関節部の前記出力軸の軸心とが同一平面上に配置されるとともに前記基端側2軸関節ユニットと前記先端側2軸関節ユニットとが最も近づく正対姿勢において、前記第1関節部の前記出力軸の軸心と前記第6関節部の前記出力軸の軸心とが同一直線上に配置されるように、前記第1連結部材および前記第2連結部材の少なくともいずれか一方を備えることを特徴とする請求項7記載のロボット。
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