TW201736062A - 機器人 - Google Patents

Abstract

本發明係一種機器人，該機器人具備於連結之狀態下安裝於臂之端部的兩個關節部，例如，於機器人1之關節部2中，馬達以及減速機收容於外殼體11，於減速機之輸出軸固定有具有凸緣部27a之輸出側構件27。於外殼體11形成有在與減速機之輸出軸之軸向正交的方向上開口的開口部，於開口部形成有與開口部之開口方向正交的平面狀之安裝面。機器人1具備複數個包含兩個關節部2之兩軸關節單元6。該機器人1中，構成兩軸關節單元6之一方之關節部2A、2D、2E的外殼體11之安裝面與另一方之關節部2B、2C、2E之凸緣部27a經由連結構件63固定或者直接固定。

Description

機器人

本發明係關於一種具備關節部及臂之機器人。

先前，公知有一種機器人，其具備基底、經由兩個關節部與基底連結的第一臂、經由兩個關節部與第一臂之前端側連結的第二臂以及與第二臂之前端側連結的兩個關節部(例如，參照專利文獻1(圖27))。專利文獻1記載之機器人中，第一臂以及第二臂形成為細長的圓筒狀。並且，該機器人中，配置於第一臂、第二臂之兩端的兩個關節部係以一方之關節部之轉動之軸向與另一方之關節部之轉動之軸向彼此正交的方式連結。先前技術文獻專利文獻專利文獻1：美國專利第8410732號說明書

[發明所欲解決之問題]如專利文獻1記載之機器人般，於以轉動之軸向彼此正交的方式連結的兩個關節部安裝於臂之端部的機器人中，較佳為該兩個關節部之連結強度高。並且，該機器人中，較佳為以一方之關節部之轉動之軸向與另一方之關節部之轉動之軸向正交的方式高精度地將兩個關節部連結。因此，本發明之課題在於提供一種機器人，其具備於連結之狀態下安裝於臂之端部的兩個關節部，該機器人能夠提高兩個關節部之連結強度，並且能夠高精度地將兩個關節部連結。[解決問題之技術手段]為了解決上述課題，本發明之機器人具備複數個包含兩個關節部之兩軸關節單元，並且具備連結兩個兩軸關節單元的長條形狀之臂，關節部具備：馬達；減速機，其與馬達連結；輸出側構件，其固定於減速機之輸出軸；以及外殼體，其收容有馬達以及減速機；馬達及減速機固定於外殼體，馬達之旋轉軸及減速機之輸入軸、輸出軸配置於同軸上，於外殼體形成有開口部，該開口部在與輸出軸之軸向正交的方向上開口，並且於開口部形成有與開口部之開口方向正交的平面狀之安裝面，輸出側構件具備凸緣部，該凸緣部形成為圓環狀並配置於外殼體的外側，當將構成兩軸關節單元之兩個關節部中的一方之關節部作為一側關節部、將另一方之關節部作為另一側關節部時，以一側關節部之輸出軸之軸向與另一側關節部之輸出軸之軸向正交的方式，經由於另一側關節部之輸出軸之軸向上具有規定的厚度的連結構件將一側關節部之安裝面與另一側關節部之凸緣部固定、或者將一側關節部之安裝面與另一側關節部之凸緣部直接固定，以臂之長邊方向與另一側關節部之輸出軸之軸向正交的方式將臂安裝於關節部。本發明之機器人中，經由於另一側關節部之輸出軸之軸向上具有規定的厚度的連結構件將作為兩軸關節單元之一方之關節部的一側關節部之平面狀之安裝面與作為另一方之關節部的另一側關節部之凸緣部固定、或者將作為兩軸關節單元之一方之關節部的一側關節部之平面狀之安裝面與作為另一方之關節部的另一側關節部之凸緣部直接固定。即，本發明中，使用平面狀之安裝面及凸緣部將構成兩軸關節單元之兩個關節部連結。因此，本發明中，能夠提高構成兩軸關節單元之兩個關節部之連結強度，並且能夠高精度地將兩個關節部連結。並且，本發明中，由於使用形成於開口部之安裝面及圓環狀之凸緣部連結兩個關節部，因此能夠利用凸緣部之內周側以及開口部，於兩個關節部之間引繞配線、配管。本發明中，機器人例如具備構成機器人之基端部分的支持構件，並且具備第一臂及第二臂作為臂，且具備配置於支持構件與第一臂之間之基端側兩軸關節單元、配置於第一臂與第二臂之間的中間兩軸關節單元以及安裝於第二臂之前端的前端側兩軸關節單元作為兩軸關節單元，於前端側兩軸關節單元中，在另一側關節部之外殼體固定有第二臂之前端，並且能夠在一側關節部之凸緣部安裝端部執行器。該情形時，例如與處於連結狀態之三個關節部安裝於第二臂之前端、能夠於該三個關節部中之一個關節部安裝端部執行器之情形相比，能夠減輕第二臂之前端側的重量。因此，能夠減輕作用於機器人之基端側的負荷。本發明中，較佳為基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出側構件固定於支持構件，於基端側兩軸關節單元之另一側關節部之外殼體固定有第一臂之基端，於中間兩軸關節單元之另一側關節部之外殼體固定有第一臂之前端，並且於中間兩軸關節單元之一側關節部之凸緣部固定有第二臂之基端，基端側兩軸關節單元能夠以基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸之軸向為轉動之軸向相對於支持構件相對轉動，第二臂能夠以中間兩軸關節單元之另一側關節部之輸出軸之軸向為轉動之軸向、且於包含基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸的軸心的平面上相對於第一臂相對轉動，第二臂能夠以第二臂之長邊方向為轉動之軸向相對於中間兩軸關節單元相對轉動。若如此構成，則基端側兩軸關節單元能夠以基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸之軸向為轉動之軸向相對於支持構件相對轉動，且第二臂能夠於包含基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸的軸心的平面上相對於第一臂轉動，因此機器人之控制變得容易。本發明中，較佳為第二臂短於第一臂，以避免基端側兩軸關節單元之一側關節部與前端側兩軸關節單元之另一側關節部干涉。若如此構成，則能夠將機器人緊湊地摺疊。因此，能夠降低機器人之包裝成本、運輸成本。本發明中，基端側兩軸關節單元、中間兩軸關節單元以及前端側兩軸關節單元的至少任意一個，以所有兩軸關節單元之關節部之輸出軸的軸心配置於同一平面上並且基端側兩軸關節單元與前端側兩軸關節單元最靠近的正對姿勢下，基端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸的軸心與前端側兩軸關節單元之一側關節部之輸出軸的軸心配置於同一直線上的方式具備上述連結構件。本發明中，例如所有關節部所具有之所有減速機的減速比彼此相等。該情形時，馬達之控制變得容易。並且，為了解決上述課題，本發明之機器人具備第一關節部、第二關節部、第三關節部、第四關節部、第五關節部、第六關節部、長條形狀之第一臂以及長條形狀之第二臂，機器人具備構成機器人之基端部分的支持構件，第一關節部、第二關節部、第三關節部、第四關節部、第五關節部以及第六關節部分別具備：馬達；減速機，其與馬達連結；輸出側構件，其固定於減速機之輸出軸；以及外殼體，其收容有馬達以及減速機；馬達及減速機固定於外殼體，馬達之旋轉軸及減速機之輸入軸、輸出軸配置於同軸上，於外殼體形成有開口部，該開口部在與輸出軸之軸向正交的方向上開口，並且於開口部形成有與開口部之開口方向正交的平面狀之安裝面，輸出側構件具備凸緣部，該凸緣部形成為圓環狀並配置於外殼體的外側，以第一關節部之輸出軸之軸向與第二關節部之輸出軸之軸向正交的方式，經由於第二關節部之輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第一連結構件將第一關節部之安裝面與第二關節部之凸緣部固定，或者將第一關節部之安裝面與第二關節部之凸緣部直接固定，藉此構成基端側兩軸關節單元，以第三關節部之輸出軸之軸向與第四關節部之輸出軸之軸向正交的方式，經由於第三關節部之輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第二連結構件將第四關節部之安裝面與第三關節部之凸緣部固定，或者將第四關節部之安裝面與第三關節部之凸緣部直接固定，藉此構成中間兩軸關節單元，以第五關節部之輸出軸之軸向與第六關節部之輸出軸之軸向正交的方式，經由於第五關節部之輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第三連結構件將第六關節部之安裝面與第五關節部之凸緣部固定，或者將第六關節部之安裝面與第五關節部之凸緣部固定直接固定，藉此構成前端側兩軸關節單元，第一關節部之輸出側構件固定於支持構件，基端側兩軸關節單元與第一臂以第二關節部之輸出軸之軸向與第一臂之長邊方向正交的方式連結，並且第一臂之基端固定於第二關節部之外殼體，第一臂與中間兩軸關節單元以第一臂之長邊方向與第三關節部之輸出軸之軸向正交的方式連結，並且第一臂之前端固定於第三關節部之外殼體，中間兩軸關節單元與第二臂以第四關節部之輸出軸之軸向與第二臂之長邊方向一致的方式連結，並且第二臂之基端固定於第四關節部之輸出側構件，第二臂與前端側兩軸關節單元以第二臂之長邊方向與第五關節部之輸出軸之軸向正交的方式連結，並且第二臂之前端固定於第五關節部之外殼體，能夠於第六關節部之輸出側構件安裝端部執行器。本發明之機器人中，經由第一連結構件將第一關節部之平面狀之安裝面與第二關節部之凸緣部固定，或者將第一關節部之平面狀之安裝面與第二關節部之凸緣部直接固定，藉此構成基端側兩軸關節單元，經由第二連結構件將第四關節部之平面狀之安裝面與第三關節部之凸緣部固定，或者將第四關節部之平面狀之安裝面與第三關節部之凸緣部直接固定，藉此構成中間兩軸關節單元，經由第三連結構件將第六關節部之平面狀之安裝面與第五關節部之凸緣部固定，或者將第六關節部之平面狀之安裝面與第五關節部之凸緣部直接固定，藉此構成前端側兩軸關節單元。即，本發明中，使用平面狀之安裝面及凸緣部連結兩個關節部。因此，本發明中，能夠提高兩個關節部之連結強度，並且能夠高精度地將兩個關節部連結。並且，本發明中，由於使用形成於開口部之安裝面及圓環狀之凸緣部來連結兩個關節部，因此能夠利用凸緣部之內周側以及開口部於兩個關節部之間引繞配線、配管。本發明中，較佳為第二臂能夠以第三關節部之輸出軸之軸向為轉動之軸向、且於包含第一關節部之輸出軸的軸心的平面上相對於第一臂相對轉動。若如此構成，則機器人之控制變得容易。本發明中，較佳為第二臂短於第一臂，以避免第一關節部與第五關節部干涉。若如此構成，則能夠將機器人緊湊地摺疊。因此，能夠減少機器人之包裝成本、輸送成本。本發明中，較佳為第一關節部與第二關節部為相同構成，第五關節部與第六關節部為相同構成，第五關節部以及第六關節部小於第一關節部以及第二關節部。若如此構成，則能夠減輕機器人之前端側的重量，其結果為，能夠減輕作用於機器人之基端側的負荷。本發明中，較佳為第三關節部與第一關節部以及第二關節部為相同構成，第四關節部與第五關節部以及第六關節部為相同構成，第一臂以及第二臂形成為圓筒狀，第二臂之外徑小於第一臂之外徑。若如此構成，能夠減輕機器人之前端側的重量，其結果為，能夠進一步減輕作用於機器人之基端側的負荷。本發明中，機器人例如於第一關節部之輸出軸的軸心、第二關節部之輸出軸的軸心、第三關節部之輸出軸的軸心、第四關節部之輸出軸的軸心、第五關節部之輸出軸的軸心以及第六關節部之輸出軸的軸心配置於同一平面上並且基端側兩軸關節單元與前端側兩軸關節單元最靠近的正對姿勢下，以第一關節部之輸出軸的軸心及第六關節部之輸出軸的軸心配置於同一直線上的方式具備第一連結構件以及第二連結構件的至少任意一者。[發明之效果]如上所述，本發明中，在具備於連結之狀態下安裝於臂之端部的兩個關節部之機器人中，能夠提高兩個關節部之連結強度，並且能夠高精度地將兩個關節部連結。

以下，參照圖式，對本發明之實施形態進行說明。(產業用機器人之概略構成)圖1係本發明之實施形態中之產業用機器人1的正視圖。圖2(A)係圖1所示之產業用機器人1的立體圖，圖2(B)係表示圖2(A)所示之產業用機器人1動作之狀態的立體圖。本實施形態之產業用機器人1(以下，作為「機器人1」)係用於組裝、製造規定的產品等的多關節機器人，其設置於組裝線、製造線而使用。機器人1具備複數個關節部2及複數個臂3。本實施形態中，機器人1具備六個關節部2及兩個臂3。以下，於分別區分表示六個關節部2之情形時，分別將六個關節部2作為「第一關節部2A」、「第二關節部2B」、「第三關節部2C」、「第四關節部2D」、「第五關節部2E」以及「六關節部2F」。並且，以下，於分別區分表示兩個臂3之情形時，分別將兩個臂3作為「第一臂3A」以及「第二臂3B」。並且，機器人1具備構成機器人1之基端部分的支持構件4。支持構件4以可相對轉動的方式與第一關節部2A連結。該支持構件4形成為具有凸緣部4a的帶突出部之圓筒狀，於支持構件4之內周側形成有貫通於支持構件4之軸向的貫通孔(省略圖示)。凸緣部4a形成為圓環狀，並構成機器人1之底面部分。臂3形成為細長之長條形狀。具體而言，臂3形成為細長的圓筒狀。第二臂3B之外徑小於第一臂3A之外徑，第二臂3B之內徑小於第一臂3A之內徑。並且，第二臂3B之長度短於第一臂3A之長度。機器人1中，第一關節部2A與第二關節部2B以可相對轉動的方式連結，第二關節部2B與第一臂3A之基端固定。並且，第一臂3A之前端與第三關節部2C固定，第三關節部2C與第四關節部2D以可相對轉動的方式連結，第四關節部2D與第二臂3B之基端以可相對轉動的方式連結，第二臂3B之前端與第五關節部2E固定，第五關節部2E與第六關節部2F以可相對轉動的方式連結。並且，手、工具等端部執行器以可相對轉動的方式安置於第六關節部2F。本實施形態中，藉由第一關節部2A及第二關節部2B構成配置於支持構件4與第一臂3A之間之基端側兩軸關節單元6A，藉由第三關節部2C及第四關節部2D構成配置於第一臂3A與第二臂3B之間的中間兩軸關節單元6B，藉由第五關節部2E及第六關節部2F構成安裝於第二臂3B之前端的前端側兩軸關節單元6C。即，機器人1具備：複數個包含兩個關節部2的兩軸關節單元6；以及連結兩個兩軸關節單元6的臂3。具體而言，機器人1具備三個兩軸關節單元6及兩個臂3。並且，本實施形態中，第一關節部2A、第四關節部2D以及第六關節部2F係作為構成兩軸關節單元6之兩個關節部6中的一方之關節部6的一側關節部，第二關節部2B、第三關節部2C以及第五關節部2E係作為構成兩軸關節單元6之兩個關節部6中的另一方之關節部6的另一側關節部。以下對關節部2之具體構成進行說明。另外，本實施形態中，第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C為相同構成，第四關節部2D、第五關節部2E、第六關節部2F為相同構成。即，如圖1所示，第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C形成為相同大小，第四關節部2D、第五關節部2E、第六關節部2F形成為相同大小。並且，第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F小於第一關節部2A、第二關節部2B以及第三關節部2C。然而，第一關節部2A、第二關節部2B以及第三關節部2C與第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F除大小不同之外，同樣地構成。因此，第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C、第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F各自所具備的後述之減速機8的減速比全部相等。即，六個關節部2所具備的六個減速機8的減速比彼此相等。(關節部之構成)圖3係圖1所示之關節部2的縱向剖視圖。圖4係用於說明圖1所示之第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C、第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F之間的電性連接關係的框圖。以下，為了方便說明，將圖3的Z1方向側作為「上」側，將其相反側即Z2方側作為「下」側。關節部2(更加具體而言，各個第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C、第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F)具備：馬達7；與馬達7連結的減速機8；用於檢測馬達7之旋轉位置的位置檢測機構9；與馬達7以及位置檢測機構9電性連接的電路基板10；以及收容有馬達7、減速機8、位置檢測機構9以及電路基板10的外殼體11。馬達7係於徑向之中心形成有貫通孔的中空馬達，並具備中空狀之旋轉軸13。並且，馬達7具備轉子14及定子15。減速機8係於徑向之中心形成有貫通孔的中空減速機。馬達7與減速機8以於上下方向上重疊的方式配置。具體而言，馬達7配置於上側，減速機8配置於下側。並且，馬達7與減速機8配置於同軸上。本實施形態之減速機8係中空波動齒輪裝置，並具備剛性內齒齒輪16、可撓性外齒齒輪17、波動產生部18以及交叉滾子軸承19。波動產生部18具備：與旋轉軸13連結的中空狀之輸入軸20；以及安裝於輸入軸20之外周側的波形軸承21。本實施形態中，剛性內齒齒輪16係減速機8之輸出軸。並且，本實施形態中，作為減速機8之輸出軸的剛性內齒齒輪16、減速機8之輸入軸20以及馬達7之旋轉軸13配置於同軸上。並且，關節部2(更加具體而言，各個第一關節部2A、第二關節部2B、第三關節部2C、第四關節部2D、第五關節部2E以及第六關節部2F)具備：對停止之轉子14的旋轉進行限制的旋轉限制機構25；通插於旋轉軸13以及輸入軸20之內周側的筒狀之管狀構件26；以及固定於剛性內齒齒輪16的輸出側構件27。如上文所述，馬達7具備轉子14及定子15。轉子14具備旋轉軸13及固定於旋轉軸13之驅動用磁鐵29。旋轉軸13形成為在上下方向上細長的大致圓筒狀，並以旋轉軸13之軸向與上下方向一致的方式配置。即，上下方向為旋轉軸13之軸向並且為轉子14之軸向。驅動用磁鐵29形成為圓筒狀。驅動用磁鐵29之長度(上下方向之長度)短於旋轉軸13，驅動用磁鐵29固定於旋轉軸13之下端側部分之外周面。本實施形態中，以旋轉軸13之下端面與驅動用磁鐵29之下端面一致的方式將驅動用磁鐵29固定於旋轉軸13之外周面。定子15整體形成為大致圓筒狀，並以覆蓋驅動用磁鐵29之外周面的方式配置於驅動用磁鐵29之外周側。旋轉軸13之上端側部分較定子15之上端面更向上側突出。定子15具備：驅動用線圈；以及具有隔以絕緣件捲繞有驅動用線圈之複數個凸極的定子鐵芯。定子鐵芯之凸極以向周側突出的方式形成，凸極之前端面與驅動用磁鐵29之外周面相向。馬達7固定於外殼體11。具體而言，定子15之外周面固定於外殼體11。如上文所述，減速機8具備剛性內齒齒輪16、可撓性外齒齒輪17、波動產生部18以及交叉滾子軸承19。剛性內齒齒輪16形成為扁平的大致圓筒狀，並以剛性內齒齒輪16之軸向與上下方向一致的方式配置。即，上下方向係作為減速機8之輸出軸的剛性內齒齒輪16之軸向。剛性內齒齒輪16固定於交叉滾子軸承19之內環19a。交叉滾子軸承19之外環19b固定於外殼體11之下端側部分，剛性內齒齒輪16經由交叉滾子軸承19以可旋轉的方式保持於外殼體11之下端側部分。可撓性外齒齒輪17形成為於上端具有凸緣部17a的帶突出部之大致筒狀。凸緣部17a形成為大致圓環狀，凸緣部17a之外周側部分固定於外殼體11。即，減速機8固定於外殼體11。剛性內齒齒輪16構成減速機8之下端側部分。凸緣部17a構成減速機8之上端側部分。於剛性內齒齒輪16之內周面形成有內齒。於可撓性外齒齒輪17之下端側之外周面形成有與剛性內齒齒輪16之內齒嚙合之外齒。如上文所述，波動產生部18具備輸入軸20及波形軸承21。輸入軸20整體形成為在上下方向上細長的筒狀，並以輸入軸20之軸向與上下方向一致的方式配置。輸入軸20的除下端側部分以外之部分形成為細長的大致圓筒狀。輸入軸20之下端側部分成為橢圓部20a，該橢圓部20a自輸入軸20之軸向觀察時的內周面的形狀為圓形狀，自輸入軸20之軸向觀察時之外周面的形狀為橢圓形狀。輸入軸20之上端側部分插入並固定於旋轉軸13之下端側部分的內周側。具體而言，輸入軸20之上端側部分插入並固定於旋轉軸13的固定有驅動用磁鐵29之部分的內周側。如上文所述，旋轉軸13與輸入軸20配置於同軸上。並且，輸入軸20之上端側部分藉由接著而固定於旋轉軸13。上下方向上之輸入軸20的中心部分可旋轉地由軸承30支持。軸承30係球軸承。該軸承30安裝於軸承保持構件31，軸承保持構件31固定於外殼體11。即，輸入軸20可旋轉地由經由軸承保持構件31安裝於外殼體11的軸承30支持。軸承保持構件31形成為圓環狀且平板狀，並以與可撓性外齒齒輪17之凸緣部17a於上下方向上重疊的方式固定於外殼體11。波形軸承21係具備可撓性之內環以及外環的球軸承。該波形軸承21沿橢圓部20a之外周面配置，呈橢圓狀彎曲。可撓性外齒齒輪17的形成有外齒的下端側部分以包圍波形軸承21的方式配置於波形軸承21之外周側，該部分呈橢圓狀彎曲。可撓性外齒齒輪17之外齒於呈橢圓狀彎曲的可撓性外齒齒輪17之下端側部分的長軸方向的兩處與剛性內齒齒輪16之內齒嚙合。輸出側構件27形成為具有凸緣部27a及筒部27b的帶突出部之大致圓筒狀。該輸出側構件27以輸出側構件27之軸向與上下方向一致的方式配置，於輸出側構件27之內周側形成有貫通於上下方向的貫通孔27c。凸緣部27a形成為平板狀且圓環狀，並與筒部27b之下端相連。凸緣部27a以凸緣部27a之上表面與剛性內齒齒輪16之下表面接觸的方式固定於剛性內齒齒輪16。並且，凸緣部27a配置於較外殼體11之下端更靠下側的位置，並且配置於外殼體11的外側。於筒部27b之上端側形成有外徑小於筒部27b之下端側部分之外徑之小徑部27d，於筒部27b之上端側部分之外周側形成有與上下方向正交的圓環狀之階差面27e。小徑部27d插入至管狀構件26之下端側部分的內周側，管狀構件26之下端面與階差面27e相向。並且，貫通孔27c穿過管狀構件26之內周側。筒部27b之上端側部分配置於輸入軸20之下端側部分的內周側。於筒部27b之外周面與輸入軸20之下端側部分之內周面之間配置有軸承34。軸承34係球軸承。管狀構件26形成為在上下方向上細長的圓筒狀，並以管狀構件26之軸向與上下方向一致的方式配置。如上文所述，管狀構件26通插於旋轉軸13以及輸入軸20之內周側。管狀構件26之上端面配置於較旋轉軸13之上端面更靠上側的位置，並且管狀構件26之下端面配置於較輸入軸20之下端面更靠上側的位置。並且，如上文所述，輸出側構件27之小徑部27d插入至管狀構件26之下端側部分之內周側並且管狀構件26之下端面與階差面27e相向，管狀構件26之下端側保持於輸出側構件27。管狀構件26之上端側保持於保持構件32。保持構件32固定於支柱33，支柱33固定於外殼體11。即，保持構件32經由支柱33固定於外殼體11。保持構件32具備保持管狀構件26之上端側的圓筒狀之保持部32a。保持部32a以保持部32a之軸向與上下方向一致的方式配置，於保持部32a之內周側形成有貫通於上下方向的貫通孔32b。於保持部32a之下端側形成有內徑大於保持部32a之上端側之內徑的大徑部32c，於保持部32a之下端側部分之內周側形成有與上下方向正交的圓環狀之階差面32d。管狀構件26之上端側插入至大徑部32c之內周側，管狀構件26之上端面與階差面32d相向。並且，貫通孔32b穿過管狀構件26之內周側。位置檢測機構9配置於定子15之上側。該位置檢測機構9具備固定於旋轉軸13之上端側的狹縫板36、及感測器37。感測器37係具備以彼此相向的方式配置的發光元件及受光元件的透過型光學式感測器。感測器37固定於支持構件38。支持構件38固定於外殼體11。即，感測器37經由支持構件38固定於外殼體11。狹縫板36形成為薄的平板狀並且形成為圓環狀。於狹縫板36形成有複數個狹縫孔，該複數個狹縫孔沿狹縫板36之周向隔以固定的間隔形成。狹縫板36以狹縫板36之周向的一部分配置於感測器37的發光元件與受光元件之間的方式固定於旋轉軸13。外殼體11包含上下之兩端開口的外殼主體41及封閉外殼主體41之上端側之開口的罩42。外殼主體41之下端側的開口被減速機8堵塞。於外殼主體41之側面形成有在與上下方向正交的方向上開口的開口部41a。即，於外殼體11形成有在與上下方向正交的方向上開口的開口部41a。開口部41a以貫通外殼主體41之側面部分的方式形成。並且，如圖3所示，開口部41a形成為帶階差的孔狀，於開口部41a形成有與開口部41a之開口方向正交的平面狀之安裝面41b。即，於開口部41a形成有與上下方向平行的平面狀之安裝面41b。安裝面41b形成於開口部41a的外殼主體41之外周面側。並且，安裝面41b形成為圓環狀。安裝面41b之外徑與凸緣部27a之外徑幾乎相等。旋轉限制機構25收容於外殼體11。該旋轉限制機構25具備：固定於轉子14的平板狀且大致圓環狀之旋轉側限制構件45；與旋轉側限制構件45卡合從而對旋轉側限制構件45於轉子14之周向上的移動進行限制的固定側限制構件46；使固定側限制構件46向上下方向移動的驅動機構47；以及對固定側限制構件46向上下方向進行引導的線性襯套48。驅動機構47具備：對固定側限制構件46向上側彈推的壓縮螺旋彈簧49；以及使固定側限制構件46向下側移動的螺線管50。固定側限制構件46形成為於上端具有凸緣部46a的帶突出部之圓柱狀，並以固定側限制構件46之軸向與上下方向一致的方式配置。固定側限制構件46固定於螺線管50之柱塞50a，該螺線管50配置於固定側限制構件46之上側。於固定側限制構件46之下端面形成有向上側凹陷之凹部，壓縮螺旋彈簧49之上端側部分配置於該凹部中。線性襯套48形成為於上端具有凸緣部的帶突出部之圓筒狀，並以線性襯套48之軸向與上下方向一致的方式配置。線性襯套48的較凸緣部更靠下側之部分配置於凹部中，該凹部形成於支持構件38之上表面。於該凹部之底面，以向下側凹陷的方式形成有供配置壓縮螺旋彈簧49之下端側部分的凹陷。於線性襯套48之內周側配置有固定側限制構件46的較凸緣部46a更靠下側之部分。旋轉側限制構件45以旋轉側限制構件45之厚度方向與上下方向一致的方式固定於旋轉軸13之上端面，旋轉側限制構件45配置於較位置檢測機構9更靠上側的位置。於旋轉側限制構件45，沿轉子14之周向隔以固定的間隔形成有向轉子14之徑向的外側突出的複數個突起。當螺線管50處於未通電狀態時，利用壓縮螺旋彈簧49之作用力使固定側限制構件46上升，以使固定側限制構件46之凸緣部46a配置於轉子14之周向上的旋轉側限制構件45的突起之間。因此，藉由旋轉側限制構件45之突起及凸緣部46a對停止之轉子14的旋轉進行限制。另一方面，當螺線管50處於通電狀態時，如圖3所示，柱塞50a向下側突出，固定側限制構件46下降直至凸緣部46a自轉子14之周向上的旋轉側限制構件45的突起之間脫離。因此，轉子14可旋轉。電路基板10係環氧玻璃基板等剛性基板，並形成為平板狀。該電路基板10以電路基板10之厚度方向與上下方向一致的方式固定於外殼體11。並且，電路基板10固定於外殼體11之上端側，並配置於較旋轉側限制構件45更靠上側的位置。管狀構件26之上端配置於較電路基板10之上表面更靠上側的位置。如圖4所示，於電路基板10裝配有用於驅動馬達7的馬達驅動電路58及用於將輸入至電路基板10之信號向電路基板10外部輸出的信號傳遞電路59。並且，於電路基板10裝配有與配線60之端部連接的連接器61、62。具體而言，至少兩個連接器61、62裝配於電路基板10。連接器61、62裝配於電路基板10之上表面。另外，連接器61、62係陽連接器或者陰連接器，藉由使固定於配線60之端部的陽連接器或者陰連接器與連接器61、62卡合，而使配線60之端部與連接器61、62連接。信號傳遞電路59例如係為了將來自位置檢測機構9之輸出信號(具體而言，來自感測器37之輸出信號)或者於電路基板10上對該輸出信號進行處理後得到的信號自連接器61或者連接器62向電路基板10外部輸出而設置。並且，信號傳遞電路59係為了將自連接器61輸入之信號自連接器62輸出，將自連接器62輸入之信號自連接器61輸出而設置。(關節部、臂之連結構成)如上文所述，支持構件4與第一關節部2A以可相對轉動的方式連結，第一關節部2A與第二關節部2B以可相對轉動的方式連結，第二關節部2B與第一臂3A之基端固定，第一臂3A之前端與第三關節部2C固定，第三關節部2C與第四關節部2D以可相對轉動的方式連結，第四關節部2D與第二臂3B之基端以可相對轉動的方式連結，第二臂3B之前端與第五關節部2E固定，第五關節部2E與第六關節部2F以可相對轉動的方式連結。具體而言，例如以機器人1能夠進行圖2(B)所示之動作的方式，如下所示，使各關節部2以及臂3連結。另外，於以下之說明中，將第一關節部2A之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第一關節部2A之軸向」、將第二關節部2B之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第二關節部2B之軸向」、將第三關節部2C之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第三關節部2C之軸向」，將第四關節部2D之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第四關節部2D之軸向」、將第五關節部2E之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第五關節部2E之軸向」、將第六關節部2F之剛性內齒齒輪16之軸向作為「第六關節部2F之軸向」。首先，支持構件4與第一關節部2A藉由使第一關節部2A之輸出側構件27之凸緣部27a固定於支持構件4而連結。具體而言，支持構件4與第一關節部2A藉由使第一關節部2A之凸緣部27a固定於支持構件4的未形成凸緣部4a之側的端面而連結。即，以第一關節部2A之軸向與支持構件4之軸向一致的方式(更加具體而言，以第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與支持構件4的軸心一致的方式)將支持構件4與第一關節部2A連結。第一關節部2A之輸出側構件27的貫通孔27c穿過支持構件4的貫通孔。第一關節部2A與第二關節部2B以第一關節部2A之軸向與第二關節部2B之軸向正交的方式連結。並且，第一關節部2A之外殼體11之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a直接固定，於第二關節部2B之凸緣部27a固定有第一關節部2A之外殼主體41的形成有開口部41a之側。第二關節部2B之凸緣部27a的一面(圖3之下表面)與第一關節部2A之安裝面41b抵接。第二關節部2B之凸緣部27a堵塞第一關節部2A之外殼主體41的開口部41a，第二關節部2B之輸出側構件27的貫通孔27c穿過第一關節部2A之外殼體11的內部。如此，藉由以第一關節部2A之軸向與第二關節部2B之軸向正交的方式將第一關節部2A之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27c直接固定，構成基端側兩軸關節單元6A。並且，基端側兩軸關節單元6A能夠以第一關節部2A之軸向為轉動之軸向相對於支持構件4相對轉動。第二關節部2B與第一臂3A以第二關節部2B之軸向與第一臂3A之長邊方向(軸向)正交的方式連結。即，基端側兩軸關節單元6A與第一臂3A以第二關節部2B之軸向與第一臂3A之長邊方向正交的方式連結。並且，於第二關節部2B之外殼體11固定有第一臂3A之基端。具體而言，於第二關節部2B之外殼主體41的形成有口部41a之側固定有第一臂3A之基端。第一臂3A之基端堵塞第二關節部2B之外殼主體41的開口部41a，第一臂3A之內周側穿過第二關節部2B之外殼體11的內部。第一臂3A與第三關節部2C以第一臂3A之長邊方向與第三關節部2C之軸向正交的方式連結。即，第一臂3A與中間兩軸關節單元6B以第一臂3A之長邊方向與第三關節部2C之軸向正交的方式連結。並且，於第三關節部2C之外殼體11固定有第一臂3A之前端。具體而言，於第三關節部2C之外殼主體41的形成有開口部41a之側固定有第一臂3A之前端。第一臂3A之前端堵塞第三關節部2C之外殼主體41的開口部41a，第一臂3A之內周側穿過第三關節部2C之外殼體11的內部。第三關節部2C與第四關節部2D以第三關節部2C之軸向與第四關節部2D之軸向正交的方式連結。並且，第四關節部2D之外殼體11之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a經由作為於第三關節部2C之軸向上具有規定的厚度(長度)的第二連結構件的連結構件63固定，第四關節部2D之外殼主體41的形成有開口部41a之側經由連結構件63固定於第三關節部2C之凸緣部27a。如此，以第三關節部2C之軸向與第四關節部2D之軸向正交的方式經由連結構件63將第四關節部2D之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a固定，藉此構成中間兩軸關節單元6B。連結構件63形成為具備固定於第三關節部2C之凸緣部27a之凸緣部63a的帶突出部之圓筒狀。該連結構件63堵塞第四關節部2D之外殼主體41的開口部41a，貫通於連結構件63之軸向的貫通孔以及第三關節部2C之輸出側構件27的貫通孔27c穿過第四關節部2D之外殼體11的內部。另外，連結構件63的未形成凸緣部63a之側的端面與第四關節部2D之安裝面41b抵接。第四關節部2D與第二臂3B以第四關節部2D之軸向與第二臂3B之長邊方向一致的方式(更加具體而言，以第四關節部2D之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心一致的方式)連結。即，中間兩軸關節單元6B與第二臂3B以第四關節部2D之軸向與第二臂3B之長邊方向一致的方式連結。並且，於第四關節部2D之凸緣部27a固定有第二臂3B之基端。因此，第二臂3B能夠以第三關節部2C之軸向作為轉動之軸向相對於第一臂3A相對轉動。並且，第二臂3B能夠以第二臂3B之長邊方向(即，第四關節部2D之軸向)作為轉動之軸向相對於中間兩軸關節單元6B相對轉動。第二臂3B之內周側穿過第四關節部2D之輸出側構件27的貫通孔27c。另外，於第二臂3B之基端形成有凸緣部3a，該凸緣部3a用於將第二臂3B之基端固定於第四關節部2D之凸緣部27a，第四關節部2D之凸緣部27a與凸緣部3a相互固定。第二臂3B與第五關節部2E以第二臂3B之長邊方向與第五關節部2E之軸向正交的方式連結。即，第二臂3B與前端側兩軸關節單元6C以第二臂3B之長邊方向與第五關節部2E之軸向正交的方式連結。並且，於第五關節部2E之外殼體11固定有第二臂3B之前端。具體而言，於第五關節部2E之外殼主體41的形成有開口部41a之側固定有第二臂3B之前端。第二臂3B之前端堵塞第五關節部2E之外殼主體41的開口部41a，第二臂3B之內周側穿過第五關節部2E之外殼體11的內部。第五關節部2E與第六關節部2F以第五關節部2E之軸向與第六關節部2F之軸向正交的方式連結。並且，第六關節部2F之外殼體11之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a直接固定，於第五關節部2E之凸緣部27a固定有第六關節部2F之外殼主體41的形成有開口部41a之側。第五關節部2E之凸緣部27a的一面(圖3之下表面)與第六關節部2F之安裝面41b抵接。第五關節部2E之凸緣部27a堵塞第六關節部2F之外殼主體41的開口部41a，第五關節部2E之輸出側構件27的貫通孔27c穿過第六關節部2F之外殼體11的內部。如此，以第五關節部2E之軸向與第六關節部2F之軸向正交的方式將第六關節部2F之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a直接固定，藉此構成前端側兩軸關節單元6C。並且，如上文所述，能夠於第六關節部2F安裝端部執行器。具體而言，能夠於第六關節部2F之輸出側構件27之凸緣部27a安裝端部執行器。本實施形態中，於第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心、第二關節部2B之剛性內齒齒輪16的軸心、第三關節部2C之剛性內齒齒輪16的軸心、第四關節部2D之剛性內齒齒輪16的軸心、第五關節部2E之剛性內齒齒輪16的軸心以及第六關節部2F之剛性內齒齒輪16的軸心配置於同一平面上並且基端側兩軸關節單元6A與前端側兩軸關節單元6C最靠近的正對姿勢(圖1以及圖2(A)所示之姿勢)下，第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心配置於同一直線上。因此，能夠以第三關節部2C之軸向作為轉動之軸向相對於第一臂3A相對轉動的第二臂3B於包含第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心的平面上轉動。並且，第二臂3B短於第一臂3A，以防止第一關節部2A與第五關節部2E干涉(以避免第一關節部2A與第五關節部2E干涉)。(配線之引繞構成)以下，對機器人1內部之配線60的引繞構成進行說明。於以下之說明中，將第一關節部2A之電路基板10作為「電路基板10A」，將第二關節部2B之電路基板10作為「電路基板10B」，將第三關節部2C之電路基板10作為「電路基板10C」，將第四關節部2D之電路基板10作為「電路基板10D」，將第五關節部2E之電路基板10作為「電路基板10E」，將第六關節部2F之電路基板10作為「電路基板10F」。如圖4所示，於第六關節部2F與第五關節部2E之間，第六關節部2F之電路基板10F的連接器61與第五關節部2E之電路基板10E的連接器62藉由配線60而連接。即，一端與電路基板10F之連接器61連接並且自第六關節部2F之外殼體11引出的配線60之另一端與電路基板10E的連接器62連接。該配線60以穿過第六關節部2F之開口部41a的方式自第六關節部2F之外殼體11引出，並以穿過第五關節部2E的輸出側構件27的貫通孔27c以及第五關節部2E的管狀構件26的內周側的方式引繞從而與電路基板10E之連接器62連接。於第五關節部2E與第四關節部2D之間，第五關節部2E之電路基板10E的連接器61與第四關節部2D之電路基板10D的連接器62藉由配線60而連接。即，一端與電路基板10E之連接器61連接並且自第五關節部2E之外殼體11引出的配線60之另一端與電路基板10D之連接器62連接。該配線60以穿過第五關節部2E之開口部41a的方式自第五關節部2E之外殼體11引出，並以穿過第二臂3B之內周側、第四關節部2D之輸出側構件27的貫通孔27c以及第四關節部2D之管狀構件26的內周側的方式引繞從而與電路基板10D之連接器62連接。於第四關節部2D與第三關節部2C之間，第四關節部2D之電路基板10D的連接器61與第三關節部2C之電路基板10C的連接器62藉由配線60而連接。即，一端與電路基板10D之連接器61連接並且自第四關節部2D之外殼體11引出的配線60之另一端與電路基板10C之連接器62連接。該配線60以穿過第四關節部2D之開口部41a的方式自第四關節部2D之外殼體11引出，並以穿過連結構件63的貫通孔、第三關節部2C之輸出側構件27的貫通孔27c以及第三關節部2C之管狀構件26的內周側的方式引繞從而與電路基板10C之連接器62連接。於第三關節部2C與第二關節部2B之間，第三關節部2C之電路基板10C的連接器61與第二關節部2B之電路基板10B的連接器62藉由配線60而連接。即，一端與電路基板10C之連接器61連接並且自第三關節部2C之外殼體11引出的配線60之另一端與電路基板10B之連接器62連接。該配線60以穿過第三關節部2C之開口部41a的方式自第三關節部2C之外殼體11引出，並以穿過第一臂3A之內周側以及第二關節部2B之開口部41a的方式引繞從而與電路基板10B之連接器62連接。於第二關節部2B與第一關節部2A之間，第二關節部2B之電路基板10B的連接器61與第一關節部2A之電路基板10A的連接器62藉由配線60而連接。即，一端與電路基板10B之連接器61連接並且自第二關節部2B之外殼體11引出的配線60之另一端與電路基板10A之連接器62連接。該配線60以穿過第二關節部2B之管狀構件26的內周側以及第二關節部2B之輸出側構件27的貫通孔27c的方式自第二關節部2B的外殼體11引出，並以穿過第一關節部2A之開口部41a的方式引繞從而與電路基板10A之連接器62連接。另外，電路基板10A之連接器61經由配線60與機器人1之控制器65連接。該配線60以穿過第一關節部2A之管狀構件26的內周側以及第一關節部2A之輸出側構件27的貫通孔27c的方式自第一關節部2A之外殼體11引出，並以穿過支持構件4之貫通孔的方式引繞。(本實施形態之主要效果)如以上說明，本實施形態中，藉由使第一關節部2A之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a直接固定，構成基端側兩軸關節單元6A，藉由使第四關節部2D之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a經由連結構件63固定，構成中間兩軸關節單元6B，藉由使第六關節部2F之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a直接固定，構成前端側兩軸關節單元6C。即，本實施形態中，使用平面狀之安裝面41b及凸緣部27a連結兩個關節部2。因此，本實施形態中，能夠提高兩個關節部2之連結強度，並且能夠高精度地將兩個關節部2連結。並且，本實施形態中，由於使用形成於開口部41a之安裝面41b及圓環狀之凸緣部27a來連結兩個關節部2，因此能夠利用凸緣部27a之內周側以及開口部41a於兩個關節部2之間引繞配線60。本實施形態中，基端側兩軸關節單元6A能夠以第一關節部2A之軸向為轉動之軸向相對於支持構件4相對轉動。並且，本實施形態中，能夠以第三關節部2C之軸向為轉動之軸向相對於第一臂3A相對轉動的第二臂3B能夠於包含第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心的平面上轉動。因此，本實施形態中，機器人1之控制變得容易。本實施形態中，於圖1以及圖2(A)所示之機器人1的正對姿勢下，第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心配置於同一直線上，並且第二臂3B短於第一臂3A，以防止第一關節部2A與第五關節部2E干涉。因此，本實施形態中，能夠將機器人1緊湊地摺疊，其結果為，能夠減少機器人1之包裝成本、運輸成本。本實施形態中，第五關節部2E以及第六關節部2F小於第一關節部2A以及第二關節部2B。因此，本實施形態中，能夠減輕機器人1之前端側的重量，其結果為，能夠減輕作用於機器人1之基端側的負荷。尤其是本實施形態中，第四關節部2D小於第三關節部2C，並且第二臂3B之外徑小於第一臂3A之外徑，且第二臂3B短於第一臂3A，因此能夠進一步減輕機器人1之前端側的重量。因此，本實施形態中，能夠進一步減輕作用於機器人1之基端側的負荷。(其他實施形態)上述實施形態係本發明之較佳實施形態的一例，然而本發明不限於此，可於不脫離本發明之主旨的範圍內進行各種變形實施。上述實施形態中，於圖1以及圖2(A)所示之機器人1的正對姿勢下，第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心配置於同一直線上，然而亦可於機器人1之正對姿勢下，使第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心不配置於同一直線上。例如亦可如圖5、圖6所示，於機器人1之正對姿勢下，第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第二臂3B的軸心未配置於同一直線上，且第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第六關節部2F之剛性內齒齒輪16的軸心未配置於同一直線上。該情形時，第二臂3B之長度亦可為第一臂3A之長度以上。並且，例如亦可如圖7、圖8所示，於機器人1之正對姿勢下，第一關節部2A之剛性內齒齒輪16的軸心與第六關節部2F之剛性內齒齒輪16的軸心配置於同一直線上。該情形時，例如如圖7所示，經由第三關節部2C之軸向的厚度厚於上述實施形態之連結構件63(長度長的)的連結構件63，將第四關節部2D之外殼體11之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a固定。或者亦可如圖8所示，經由作為於第二關節部2B之軸向上具有規定的厚度(長度)的第一連結構件的連結構件64，將第一關節部2A之外殼體11之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a固定。上述實施形態中，第一臂3A與第三關節部2C以第一臂3A之長邊方向與第三關節部2C之軸向正交的方式連結，於第三關節部2C之外殼體11固定有第一臂3A的前端。並且，第四關節部2D與第二臂3B以第四關節部2D之軸向與第二臂3B之長邊方向一致的方式連結，於第四關節部2D之凸緣部27a固定有第二臂3B之基端，除此之外例如，亦可如圖6所示，以第一臂3A之長邊方向與第三關節部2C之軸向一致的方式將第一臂3A與第三關節部2C連結，以第四關節部2D之軸向與第二臂3B之長邊方向正交的方式將第四關節部2D與第二臂3B連結。該情形時，於第三關節部2C之凸緣部27a固定有第一臂3A之前端，第三關節部2C之外殼體11之安裝面41b與第四關節部2D之凸緣部27a固定，於第四關節部2D之外殼體11固定有第二臂3B之基端。並且，該情形時，第三關節部2C為一側關節部，第四關節部2D為另一側關節部。並且，上述實施形態中，第一關節部2A之外殼體11之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a固定，於第二關節部2B之外殼體11固定有第一臂3A之基端，然而亦可為，第一關節部2A之凸緣部27a與第二關節部2B之外殼體11之安裝面41b固定，於第二關節部2B之凸緣部27a固定有第一臂3A之基端。該情形時，第二關節部2B為一側關節部，第一關節部2A為另一側關節部。並且，上述實施形態中，於第五關節部2E之外殼體11固定有第二臂3B之前端，第六關節部2F之外殼體11之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a固定，然而亦可於第五關節部2E之凸緣部27a固定有第二臂3B之前端，第五關節部2E之外殼體11之安裝面41b與第六關節部2F之凸緣部27a固定。該情形時，第五關節部2E為一側關節部，第六關節部2F為另一側關節部。上述實施形態中，第一關節部2A之外殼體11之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a直接固定，然而亦可如上文所述，經由連結構件64將第一關節部2A之安裝面41b與第二關節部2B之凸緣部27a固定(參照圖8)。同樣地，上述實施形態中，第六關節部2F之外殼體11之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a直接固定，然而第六關節部2F之安裝面41b與第五關節部2E之凸緣部27a亦可經由於第五關節部2E之軸向上具有規定的厚度的第三連結構件固定。並且，上述實施形態中，第四關節部2E之外殼體11之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a經由連結構件63固定，然而第四關節部2D之安裝面41b與第三關節部2C之凸緣部27a亦可直接固定。上述實施形態中，第三關節部2C與第一關節部2A以及第二關節部2B為相同構成，然而第三關節部2C亦可與第五關節部2E以及第六關節部2F為相同構成。並且，上述實施形態中，第四關節部2D與第五關節部2E以及第六關節部2F為相同構成，然而第四關節部2D亦可與第一關節部2A以及第二關節部2B為相同構成。並且，第三關節部2C與第四關節部2D亦可為相同構成，並且第三關節部2C以及第四關節部2D小於第一關節部2A以及第二關節部2B，且大於第五關節部2E以及第六關節部2F。並且，既可為第一關節部2A之大小與第二關節部2B之大小不同，亦可為第五關節部2E之大小與第六關節部2F之大小不同，還可為六個關節部2全部為相同大小。上述實施形態中，剛性內齒齒輪16為減速機8之輸出軸，然而，可撓性外齒齒輪17亦可為減速機8之輸出軸。該情形時，剛性內齒齒輪16固定於外殼體11以及交叉滾子軸承19之內環19a，可撓性外齒齒輪17固定於交叉滾子軸承19之外環19b以及輸出側構件27之凸緣部27a。並且，上述實施形態中，機器人1具備三個兩軸關節單元6，然而機器人1所具備的兩軸關節單元6的數量既可為兩個，亦可為四個以上。該情形時，機器人1具備與兩軸關節單元6的數量對應之個數的臂3。並且，上述實施形態中，機器人1為產業用機器人，然而機器人1能夠應用於各種用途。例如機器人1亦可為服務用機器人。

1‧‧‧機器人(產業用機器人)
2‧‧‧關節部
2A‧‧‧第一關節部(一側關節部)
2B‧‧‧第二關節部(另一側關節部)
2C‧‧‧第三關節部(另一側關節部)
2D‧‧‧第四關節部(一側關節部)
2E‧‧‧第五關節部(另一側關節部)
2F‧‧‧第六關節部(一側關節部)
3‧‧‧臂
3a‧‧‧凸緣部
3A‧‧‧第一臂
3B‧‧‧第二臂
4‧‧‧支持構件
4a‧‧‧凸緣部
6‧‧‧兩軸關節單元
6A‧‧‧基端側兩軸關節單元
6B‧‧‧中間兩軸關節單元
6C‧‧‧前端側兩軸關節單元
7‧‧‧馬達
8‧‧‧減速機
9‧‧‧位置檢測機構
10‧‧‧電路基板
10A‧‧‧電路基板
10B‧‧‧電路基板
10C‧‧‧電路基板
10D‧‧‧電路基板
10E‧‧‧電路基板
10F‧‧‧電路基板
11‧‧‧外殼體
13‧‧‧旋轉軸
14‧‧‧轉子
15‧‧‧定子
16‧‧‧剛性內齒齒輪(減速機之輸出軸)
17‧‧‧可撓性外齒齒輪
17a‧‧‧凸緣部
18‧‧‧波動產生部
19‧‧‧交叉滾子軸承
19a‧‧‧內環
20‧‧‧輸入軸
20a‧‧‧橢圓部
21‧‧‧波形軸承
25‧‧‧旋轉限制機構
26‧‧‧管狀構件
27‧‧‧輸出側構件
27a‧‧‧凸緣部
27b‧‧‧筒部
27c‧‧‧貫通孔
27d‧‧‧小徑部
27e‧‧‧階差面
29‧‧‧驅動用磁鐵
30‧‧‧軸承
31‧‧‧軸承保持構件
32‧‧‧保持構件
32a‧‧‧保持部
32b‧‧‧貫通孔
32c‧‧‧大徑部
32d‧‧‧階差面
33‧‧‧支柱
34‧‧‧軸承
36‧‧‧狹縫板
37‧‧‧感測器
38‧‧‧支持構件
41‧‧‧外殼主體
41a‧‧‧開口部
41b‧‧‧安裝面
42‧‧‧罩
45‧‧‧旋轉側限制構件
46‧‧‧固定側限制構件
46a‧‧‧凸緣部
47‧‧‧驅動機構
48‧‧‧線性襯套
49‧‧‧壓縮螺旋彈簧
50‧‧‧螺線管
50a‧‧‧柱塞
58‧‧‧馬達驅動電路
59‧‧‧信號傳遞電路
60‧‧‧配線
61‧‧‧連接器
62‧‧‧連接器
63‧‧‧連結構件(第二連結構件)
63a‧‧‧凸緣部
64‧‧‧連結構件(第一連結構件)
65‧‧‧控制器

圖1係本發明之實施形態中之產業用機器人的正視圖。圖2(A)係圖1所示之產業用機器人的立體圖，(B)係表示(A)所示之產業用機器人動作之狀態的立體圖。圖3係圖1所示之關節部之縱向剖視圖。圖4係用於說明圖1所示之第一關節部、第二關節部、第三關節部、第四關節部、第五關節部以及第六關節部之間的電性連接關係的框圖。圖5係本發明之其他實施形態中之產業用機器人的正視圖。圖6係本發明之其他實施形態中之產業用機器人的正視圖。圖7係本發明之其他實施形態中之產業用機器人的正視圖。圖8係本發明之其他實施形態中之產業用機器人的正視圖。

1‧‧‧機器人(產業用機器人)

2‧‧‧關節部

2A‧‧‧第一關節部(一側關節部)

2B‧‧‧第二關節部(另一側關節部)

2C‧‧‧第三關節部(另一側關節部)

2D‧‧‧第四關節部(一側關節部)

2E‧‧‧第五關節部(另一側關節部)

2F‧‧‧第六關節部(一側關節部)

3‧‧‧臂

3a‧‧‧凸緣部

3A‧‧‧第一臂

3B‧‧‧第二臂

4‧‧‧支持構件

4a‧‧‧凸緣部

6‧‧‧兩軸關節單元

6A‧‧‧基端側兩軸關節單元

6B‧‧‧中間兩軸關節單元

6C‧‧‧前端側兩軸關節單元

11‧‧‧外殼體

27‧‧‧輸出側構件

27a‧‧‧凸緣部

41‧‧‧外殼主體

41a‧‧‧開口部

41b‧‧‧安裝面

42‧‧‧罩

63‧‧‧連結構件(第二連結構件)

63a‧‧‧凸緣部

Claims (12)

1. 一種機器人，其特徵在於，其具備複數個包含兩個關節部之兩軸關節單元，並且具備連結兩個上述兩軸關節單元之長條形狀之臂， 上述關節部具備：馬達；減速機，其與上述馬達連結；輸出側構件，其固定於上述減速機之輸出軸；以及外殼體，其收容有上述馬達以及上述減速機； 上述馬達及上述減速機固定於上述外殼體， 上述馬達之旋轉軸及上述減速機之輸入軸、輸出軸配置於同軸上， 於上述外殼體形成有開口部，該開口部在與上述輸出軸之軸向正交的方向上開口，並且於上述開口部形成有與上述開口部之開口方向正交的平面狀之安裝面， 上述輸出側構件具備凸緣部，該凸緣部形成為圓環狀並配置於上述外殼體的外側， 當將構成上述兩軸關節單元之兩個上述關節部中的一方之上述關節部作為一側關節部，將另一方之上述關節部作為另一側關節部時， 以上述一側關節部之上述輸出軸之軸向與上述另一側關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式，經由於上述另一側關節部之上述輸出軸之軸向上具有規定的厚度的連結構件將上述一側關節部之上述安裝面與上述另一側關節部之上述凸緣部固定、或者將上述一側關節部之上述安裝面與上述另一側關節部之上述凸緣部直接固定， 以上述臂之長邊方向與上述另一側關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式將上述臂安裝於上述關節部。
2. 如請求項1之機器人，其中上述機器人具備構成上述機器人之基端部分的支持構件，並且具備第一臂及第二臂作為上述臂，且具備配置於上述支持構件與上述第一臂之間的基端側兩軸關節單元、配置於上述第一臂與上述第二臂之間的中間兩軸關節單元以及安裝於上述第二臂之前端的前端側兩軸關節單元作為上述兩軸關節單元， 於上述前端側兩軸關節單元中，在上述另一側關節部之上述外殼體固定有上述第二臂之前端，並且能夠於上述一側關節部之上述凸緣部安裝端部執行器。
3. 如請求項2之機器人，其中上述基端側兩軸關節單元之上述一側關節部之上述輸出側構件固定於上述支持構件，於上述基端側兩軸關節單元之上述另一側關節部之上述外殼體固定有上述第一臂之基端，於上述中間兩軸關節單元之上述另一側關節部之上述外殼體固定有上述第一臂之前端，並且於上述中間兩軸關節單元之上述一側關節部之上述凸緣部固定有上述第二臂之基端， 以上述基端側兩軸關節單元之上述一側關節部之上述輸出軸之軸向為轉動之軸向的上述基端側兩軸關節單元能夠相對於上述支持構件相對轉動， 上述第二臂能夠以上述中間兩軸關節單元之上述另一側關節部之上述輸出軸之軸向為轉動之軸向、且於包含上述基端側兩軸關節單元之上述一側關節部之上述輸出軸的軸心的平面上相對於上述第一臂相對轉動， 上述第二臂能夠以上述第二臂之長邊方向為轉動之軸向相對於上述中間兩軸關節單元相對轉動。
4. 如請求項3之機器人，其中上述第二臂短於上述第一臂，以避免上述基端側兩軸關節單元之上述一側關節部與上述前端側兩軸關節單元之上述另一側關節部干涉。
5. 如請求項2之機器人，其中上述基端側兩軸關節單元、上述中間兩軸關節單元以及上述前端側兩軸關節單元的至少任意一個，以所有上述兩軸關節單元之上述關節部之上述輸出軸的軸心配置於同一平面上並且上述基端側兩軸關節單元與上述前端側兩軸關節單元最靠近的正對姿勢下，上述基端側兩軸關節單元之上述一側關節部之上述輸出軸的軸心與上述前端側兩軸關節單元之上述一側關節部之上述輸出軸的軸心配置於同一直線上的方式具備上述連結構件。
6. 如請求項1至5中任一項之機器人，其中所有上述關節部所具有之所有上述減速機的減速比彼此相等。
7. 一種機器人，其特徵在於，其具備第一關節部、第二關節部、第三關節部、第四關節部、第五關節部、第六關節部、長條形狀之第一臂以及長條形狀之第二臂， 上述機器人具備構成上述機器人之基端部分的支持構件， 上述第一關節部、上述第二關節部、上述第三關節部、上述第四關節部、上述第五關節部以及上述第六關節部分別具備：馬達；減速機，其與上述馬達連結；輸出側構件，其固定於上述減速機之輸出軸；以及外殼體，其收容有上述馬達以及上述減速機； 上述馬達及上述減速機固定於上述外殼體， 上述馬達之旋轉軸及上述減速機之輸入軸、上述輸出軸配置於同軸上， 於上述外殼體形成有開口部，該開口部在與上述輸出軸之軸向正交的方向上開口，並且於上述開口部形成有與上述開口部之開口方向正交的平面狀之安裝面， 上述輸出側構件具備凸緣部，該凸緣部形成為圓環狀並配置於上述外殼體的外側， 以上述第一關節部之上述輸出軸之軸向與上述第二關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式，經由於上述第二關節部之上述輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第一連結構件將上述第一關節部之上述安裝面與上述第二關節部之上述凸緣部固定、或者將上述第一關節部之上述安裝面與上述第二關節部之上述凸緣部直接固定，藉此構成基端側兩軸關節單元， 以上述第三關節部之上述輸出軸之軸向與上述第四關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式，經由於上述第三關節部之上述輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第二連結構件將上述第四關節部之上述安裝面與上述第三關節部之上述凸緣部固定、或者將上述第四關節部之上述安裝面與上述第三關節部之上述凸緣部直接固定，藉此構成中間兩軸關節單元， 以上述第五關節部之上述輸出軸之軸向與上述第六關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式，經由於上述第五關節部之上述輸出軸之軸向上具有規定的厚度的第三連結構件將上述第六關節部之上述安裝面與上述第五關節部之上述凸緣部固定、或者將上述第六關節部之上述安裝面與上述第五關節部之上述凸緣部直接固定，藉此構成前端側兩軸關節單元， 上述第一關節部之上述輸出側構件固定於上述支持構件， 上述基端側兩軸關節單元與上述第一臂以上述第二關節部之上述輸出軸之軸向與上述第一臂之長邊方向正交的方式連結，並且上述第一臂之基端固定於上述第二關節部之上述外殼體， 上述第一臂與上述中間兩軸關節單元以上述第一臂之長邊方向與上述第三關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式連結，並且上述第一臂之前端固定於上述第三關節部之上述外殼體， 上述中間兩軸關節單元與上述第二臂以上述第四關節部之上述輸出軸之軸向與上述第二臂之長邊方向一致的方式連結，並且上述第二臂之基端固定於上述第四關節部之上述輸出側構件， 上述第二臂與上述前端側兩軸關節單元以上述第二臂之長邊方向與上述第五關節部之上述輸出軸之軸向正交的方式連結，並且上述第二臂之前端固定於上述第五關節部之上述外殼體， 能夠於上述第六關節部之上述輸出側構件安裝端部執行器。
8. 如請求項7之機器人，其中上述第二臂能夠以上述第三關節部之上述輸出軸之軸向為轉動之軸向、且於包含上述第一關節部之上述輸出軸的軸心的平面上相對於上述第一臂相對轉動。
9. 如請求項8之機器人，其中上述第二臂短於上述第一臂，以避免上述第一關節部與上述第五關節部干涉。
10. 如請求項7至9中任一項之機器人，其中上述第一關節部與上述第二關節部為相同構成， 上述第五關節部與上述第六關節部為相同構成， 上述第五關節部以及上述第六關節部小於上述第一關節部以及上述第二關節部。
11. 如請求項10之機器人，其中上述第三關節部與上述第一關節部以及上述第二關節部為相同構成， 上述第四關節部與上述第五關節部以及上述第六關節部為相同構成， 上述第一臂以及上述第二臂形成為圓筒狀， 上述第二臂之外徑小於上述第一臂之外徑。
12. 如請求項7之機器人，其中於上述第一關節部之上述輸出軸的軸心、上述第二關節部之上述輸出軸的軸心、上述第三關節部之上述輸出軸的軸心、上述第四關節部之上述輸出軸的軸心、上述第五關節部之上述輸出軸的軸心以及上述第六關節部之上述輸出軸的軸心配置於同一平面上並且上述基端側兩軸關節單元與上述前端側兩軸關節單元最靠近的正對姿勢下，以上述第一關節部之上述輸出軸的軸心及上述第六關節部之上述輸出軸的軸心配置於同一直線上的方式具備上述第一連結構件以及上述第二連結構件的至少任意一者。