JP4267530B2 - ロボット手首機構および回転アームの左右配置替え方法 - Google Patents
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- 基準軸線の回りに回転する回転アームのアーム本体が、該アーム本体の基端にあって基準軸線を中心に持つ中空駆動シャフトから基準軸線の一方の側へオフセットして基準軸線に沿うように延び、アーム本体の先端は前記基準軸線に直交する交差軸線回りに傾動する傾動アームを片持ち的に軸承し、その交差軸やそれより先に設けられた他の軸があればそれらを個々に駆動するモータの制御ケーブルが、回転アーム回転時のひきつれ回避用弛ませ部を前記中空駆動シャフト外周の一部に残した後に各モータへ向うように敷設されているロボット手首機構において、
制御ケーブルを中空駆動シャフトから出る時点で通過する引出し部が、該中空駆動シャフトのアーム本体側端に180度隔てて二箇所設けられ、
該中空駆動シャフトを格納するショルダの内側へ突設し中空駆動シャフトの表面から突出したアーム過回転阻止用ドグを当接させるストッパの取付部が、180度隔てて二箇所設けられ、
各制御ケーブルには、前記引出し部と該当するモータとの間でケーブルの切り離しを可能にしたコネクタが介在されていることを特徴とするロボット手首機構。 - 基準軸線の回りに回転する回転アームのアーム本体が、該アーム本体の基端にあって基準軸線を中心に持つ中空駆動シャフトから基準軸線の一方の側へオフセットして基準軸線に沿うように延び、アーム本体の先端は前記基準軸線に直交する交差軸線回りに傾動する傾動アームを片持ち的に軸承し、その交差軸やそれより先に設けられた他の軸があればそれらを個々に駆動するモータの制御ケーブルが、回転アーム回転時のひきつれ回避用弛ませ部を前記中空駆動シャフト外周の一部に残した後に各モータへ向うように敷設されているロボット手首機構における回転アームの左右配置替え方法において、
前記アーム本体を、右方向ひきつれ限界回転角と左方向ひきつれ限界回転角とが略等しくなる中間基準位置とし、
前記ひきつれ回避用弛ませ部と制御ケーブルが接続されるモータとの間に介在させたコネクタを切り離し、
該中空駆動シャフトのアーム本体側端に形成された引出し部から制御ケーブルを取り外して、ひきつれ回避用弛ませ部側のケーブルを自由状態にし、
前記アーム本体を右もしくは左方向へ180度回転させ、
中空駆動シャフトを格納するショルダの内側へ突出するストッパを現用取付部から取り除き、該取付部から180度隔ててショルダ内に設けられた未用取付部につけ替え、
制御ケーブルが取り外された引出し部から180度隔てた未用引出し部に自由状態にあるひきつれ回避用弛ませ部側のケーブルを通過させた後に、前記コネクタを接続することを特徴とするロボット手首機構における回転アームの左右配置替え方法。
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