JPH04135191A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04135191A JPH04135191A JP21867090A JP21867090A JPH04135191A JP H04135191 A JPH04135191 A JP H04135191A JP 21867090 A JP21867090 A JP 21867090A JP 21867090 A JP21867090 A JP 21867090A JP H04135191 A JPH04135191 A JP H04135191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- block
- flange
- arm
- reference block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットの関節位置を安全且つ能率的に較正
することができる産業用ロボット装置に関する。
することができる産業用ロボット装置に関する。
（従来の技術）
従来のこの種の産業用ロボット装置としては、例えば、
特開昭８１−２７９４７８号公報に記載のものがある。
特開昭８１−２７９４７８号公報に記載のものがある。
該公報に記載の基準位置決め装置は、互いに直交する三
面を有する治具をロボットの手首先端部に取り付けると
共に、ロボットの固定ベースに取り付けられた支持体に
上記治具の三面との平行度と位置とを測定する複数個の
ダイヤルゲージをそれぞれ設けたものである。そして、
ロボットの姿勢を決める場合には、ロボットの固定ベー
スに取り付けられた支持体について手首先端に取り付け
られた治具を徐々に位置合わせして、支持体に取り付け
られた複数個のダイヤルゲージの目盛り全てを逐次読み
取ることによって、ロボットの姿勢を決めるようにした
ものである。
面を有する治具をロボットの手首先端部に取り付けると
共に、ロボットの固定ベースに取り付けられた支持体に
上記治具の三面との平行度と位置とを測定する複数個の
ダイヤルゲージをそれぞれ設けたものである。そして、
ロボットの姿勢を決める場合には、ロボットの固定ベー
スに取り付けられた支持体について手首先端に取り付け
られた治具を徐々に位置合わせして、支持体に取り付け
られた複数個のダイヤルゲージの目盛り全てを逐次読み
取ることによって、ロボットの姿勢を決めるようにした
ものである。
しかしながら、従来の産業用ロボット装置における上記
基準位置決め装置は、ダイヤルゲージがロボット本体と
ロボットアーム先端部に挟まれた狭い隙間に位置するた
め、基準位置を較正する際、その作業者は狭い隙間にあ
るダイヤルケージの目盛りをこの狭い隙間において読み
取るという窮屈な作業をせざるを得す、しかもロボット
に電力が供給された状態下で作業をせざるを得す、非常
に危険であった。
基準位置決め装置は、ダイヤルゲージがロボット本体と
ロボットアーム先端部に挟まれた狭い隙間に位置するた
め、基準位置を較正する際、その作業者は狭い隙間にあ
るダイヤルケージの目盛りをこの狭い隙間において読み
取るという窮屈な作業をせざるを得す、しかもロボット
に電力が供給された状態下で作業をせざるを得す、非常
に危険であった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
ダイヤルゲージ等の位置測定器の目盛りを広い空間にお
いて読み取ることがで籾、ロボットの関節の基準位置を
安全且つ能率的に較正することができる産業用ロボット
装置を提供することを目的としている。
ダイヤルゲージ等の位置測定器の目盛りを広い空間にお
いて読み取ることがで籾、ロボットの関節の基準位置を
安全且つ能率的に較正することができる産業用ロボット
装置を提供することを目的としている。
本発明の産業用ロボット装置は、ロボットの基準座標に
対して既知の位置及び姿勢でロボットの固定ベースに取
り付けられ且つ互いに直交する三面から成る基準ブロッ
クと、該基準ブロックの三面にそれぞれ対応する三面か
ら成り且つ上記ロボットのアーム先端に着脱自在に取り
付けられたフランジプロッタと、該フランジブロックの
三面それぞれに配設され且つ該フランジブロックと上記
基準ブロックとの位置関係を測定して上記ロボットの各
関節の基準位置を較正する複数の位置測定器とを備えて
構成されたものである。
対して既知の位置及び姿勢でロボットの固定ベースに取
り付けられ且つ互いに直交する三面から成る基準ブロッ
クと、該基準ブロックの三面にそれぞれ対応する三面か
ら成り且つ上記ロボットのアーム先端に着脱自在に取り
付けられたフランジプロッタと、該フランジブロックの
三面それぞれに配設され且つ該フランジブロックと上記
基準ブロックとの位置関係を測定して上記ロボットの各
関節の基準位置を較正する複数の位置測定器とを備えて
構成されたものである。
（作用）
本発明によれば、ロボットの固定ベースに基準ブロック
を取り付けると共に、ロボットアーム先端に複数の位置
測定器が配設されたフランジブロックを取り付けた後、
ロボットアームを移動させてフランジブロックを基準ブ
ロックに徐々に接近させ、次いで、フランジプロッタの
三面を基準ブロックの三面に略平行させ、引き続きロボ
ットアーム側から複数の位置測定器の目盛りを読み取っ
てロボットの姿勢を較正しながらロボットの各関節の基
準位置を較正することかできる。
を取り付けると共に、ロボットアーム先端に複数の位置
測定器が配設されたフランジブロックを取り付けた後、
ロボットアームを移動させてフランジブロックを基準ブ
ロックに徐々に接近させ、次いで、フランジプロッタの
三面を基準ブロックの三面に略平行させ、引き続きロボ
ットアーム側から複数の位置測定器の目盛りを読み取っ
てロボットの姿勢を較正しながらロボットの各関節の基
準位置を較正することかできる。
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を説明する。尚
、図は本発明の産業用ロボット装置の一実施例の要部を
示す斜視図である。
、図は本発明の産業用ロボット装置の一実施例の要部を
示す斜視図である。
本実施例の産業用ロボット装置は、図に示す如く、固定
ベース（１） に配設されたロボット本体（２）と、該
ロボット本体（２）にモータを内蔵する関節（図示せず
）を介して旋回可能に連結されたアーム（３）とを備え
ている。そして、上記固定ベース（１）の側面には、ロ
ボットの基準座標に対して所定の位置及び姿勢に設定さ
れてそれぞれが既知になっている基準面（ＩＡ）が形成
されている。
ベース（１） に配設されたロボット本体（２）と、該
ロボット本体（２）にモータを内蔵する関節（図示せず
）を介して旋回可能に連結されたアーム（３）とを備え
ている。そして、上記固定ベース（１）の側面には、ロ
ボットの基準座標に対して所定の位置及び姿勢に設定さ
れてそれぞれが既知になっている基準面（ＩＡ）が形成
されている。
而して、上記基準面（１＾）にはビン等によって位置決
めされた基準ブロック（４）が取り付けられており、該
基準ブロック（４）は互いに直交する三面（４Ａ） 、
（４Ｂ） 、 （４Ｃ）から成り、これら各面（４八
） 、 （４Ｂ）（４Ｃ）の位置及び姿勢も上記基準面
（ＩＡ）を介して既知になっている。
めされた基準ブロック（４）が取り付けられており、該
基準ブロック（４）は互いに直交する三面（４Ａ） 、
（４Ｂ） 、 （４Ｃ）から成り、これら各面（４八
） 、 （４Ｂ）（４Ｃ）の位置及び姿勢も上記基準面
（ＩＡ）を介して既知になっている。
一方、ロボットのアーム（３）の先端のフランジ（３Ａ
）には、上記基準ブロック（４）の三面（４Ａ） 。
）には、上記基準ブロック（４）の三面（４Ａ） 。
（４Ｂ） 、 （４Ｃ）に対応する三面（５Ａ） 、
（５Ｂ） 、 （５Ｇ＞から成るフランジブロック（５
）が着脱自在に取り付けられている。つまり、フランジ
ブロック（５）の各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （
５に）は、上記基準ブロック（４）の各面（５Ａ） 、
（５Ｂ） 、 （５Ｃ）に係合し得るように形成され
ている。また、該フランジブロック（５）の三面（５Ａ
）。
（５Ｂ） 、 （５Ｇ＞から成るフランジブロック（５
）が着脱自在に取り付けられている。つまり、フランジ
ブロック（５）の各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （
５に）は、上記基準ブロック（４）の各面（５Ａ） 、
（５Ｂ） 、 （５Ｃ）に係合し得るように形成され
ている。また、該フランジブロック（５）の三面（５Ａ
）。
（５Ｂ） 、 （５Ｃ）にはそれぞれ位置測定器、例え
ばダイヤルケージ（６）か配設さねでいる。即ち、第１
面（５Ａ）には１個、第２面（５Ｂ）には２個、第３面
（５Ｇ）には３個のダイヤルケージ（６）がそれぞれ配
設され、各ダイヤルゲージ（６）は、それぞれの測定子
（図示せず）か各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （５
Ｃ）をそれぞれ貫通している。そして、各ダイヤルケー
ジ（６）の測定子によって上記フランジプロッタ（５）
と上記基準ブロック（４）との間に形成されている隙間
の寸法を正確に測定し得るように構成されている。
ばダイヤルケージ（６）か配設さねでいる。即ち、第１
面（５Ａ）には１個、第２面（５Ｂ）には２個、第３面
（５Ｇ）には３個のダイヤルケージ（６）がそれぞれ配
設され、各ダイヤルゲージ（６）は、それぞれの測定子
（図示せず）か各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （５
Ｃ）をそれぞれ貫通している。そして、各ダイヤルケー
ジ（６）の測定子によって上記フランジプロッタ（５）
と上記基準ブロック（４）との間に形成されている隙間
の寸法を正確に測定し得るように構成されている。
従フて、本実施例の産業用ロボット装置における各関節
の基準位置を較正する場合には、ダイヤルケージ（６）
が取り付けられたフランジブロック（５）をアーム（３
）先端のフランジ（３Ａ）に取り付ける。次いで、各関
節のモータを駆動制御させながらフランジブロック（５
）を基準ブロック（４）まで移動させ、フランジブロッ
ク（５）の各ダイヤルゲージ（６）によって基準ブロッ
ク（４）に対するフランジブロック（５）の位置を測定
し得る状態にする。引き続き、フランジブロック（５）
の各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （５Ｃ）と基準ブ
ロック（４）の各面（４八）。
の基準位置を較正する場合には、ダイヤルケージ（６）
が取り付けられたフランジブロック（５）をアーム（３
）先端のフランジ（３Ａ）に取り付ける。次いで、各関
節のモータを駆動制御させながらフランジブロック（５
）を基準ブロック（４）まで移動させ、フランジブロッ
ク（５）の各ダイヤルゲージ（６）によって基準ブロッ
ク（４）に対するフランジブロック（５）の位置を測定
し得る状態にする。引き続き、フランジブロック（５）
の各面（５Ａ） 、 （５Ｂ） 、 （５Ｃ）と基準ブ
ロック（４）の各面（４八）。
（４Ｂ） 、 （４Ｃ） との隙間の寸法をダイヤル
ゲージ（６）の目盛りを逐次読み取りながら調整するこ
とによって、フランジブロック（５）の各面（５Ａ）
、 （５Ｂ）（５Ｃ）が基準ブロック（４）の各面（４
Ａ） 、 （４Ｂ） 、 （４Ｃ：）に対して完全に平
行する位置関係にロボットの姿勢を較正する。このよう
にすることによって、アーム（３）先端の位置を知るこ
とかでき、この位置とアーム（３）のリンク長等の幾何
学的関係に基づいて各関節角を求めることができ、各関
節の基準位置を較正することができる。しかも、本較正
作業をする際に、作業者はアーム（３）の外側の広い空
間においてダイヤルゲージ（６）の目盛りを読み取るた
め、読み取り姿勢に無理がなく安全且つ効率的に較正作
業をすることができる。
ゲージ（６）の目盛りを逐次読み取りながら調整するこ
とによって、フランジブロック（５）の各面（５Ａ）
、 （５Ｂ）（５Ｃ）が基準ブロック（４）の各面（４
Ａ） 、 （４Ｂ） 、 （４Ｃ：）に対して完全に平
行する位置関係にロボットの姿勢を較正する。このよう
にすることによって、アーム（３）先端の位置を知るこ
とかでき、この位置とアーム（３）のリンク長等の幾何
学的関係に基づいて各関節角を求めることができ、各関
節の基準位置を較正することができる。しかも、本較正
作業をする際に、作業者はアーム（３）の外側の広い空
間においてダイヤルゲージ（６）の目盛りを読み取るた
め、読み取り姿勢に無理がなく安全且つ効率的に較正作
業をすることができる。
尚、本発明は、上記実施例に何等制限されるものではな
く、要は位置測定器をアームの先端に取付けることによ
って、アーム側の広い空間において位置測定器の目盛り
を読み取ることができれば、全て本発明に包含される。
く、要は位置測定器をアームの先端に取付けることによ
って、アーム側の広い空間において位置測定器の目盛り
を読み取ることができれば、全て本発明に包含される。
以上本発明によれば、ダイヤルゲージ等の位置測定器の
目盛りを広い空間において読み取ることかでき、ロボッ
トの関節の基準位置を安全且つ能率的に較正することが
できる産業用ロボット装置を提供することかてぎる。
目盛りを広い空間において読み取ることかでき、ロボッ
トの関節の基準位置を安全且つ能率的に較正することが
できる産業用ロボット装置を提供することかてぎる。
図は本発明の産業用ロボットの一実施例の要部を示す斜
視図である。 図において、（１）は固定ベース、（３）はアーム、（
４）は基準ブロック、（４Ａ） 、 （４Ｂ） 、 （
４Ｇ）は基準ブロックの面、（５）はフランジブロック
、（５Ａ） 。 （５Ｂ） 、 （５Ｇ）はフランジブロックの面、（６
）はダイヤルゲージ（位置測定器）である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
視図である。 図において、（１）は固定ベース、（３）はアーム、（
４）は基準ブロック、（４Ａ） 、 （４Ｂ） 、 （
４Ｇ）は基準ブロックの面、（５）はフランジブロック
、（５Ａ） 。 （５Ｂ） 、 （５Ｇ）はフランジブロックの面、（６
）はダイヤルゲージ（位置測定器）である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットの基準座標に対して既知の位置及び姿勢でロボ
ットの固定ベースに取り付けられ且つ互いに直交する三
面から成る基準ブロックと、該基準ブロックの三面にそ
れぞれ対応する三面から成り且つ上記ロボットのアーム
先端に着脱自在に取り付けられたフランジブロックと、
該フランジブロックの三面それぞれに配設され且つ該フ
ランジブロックと上記基準ブロックとの位置関係を測定
して上記ロボットの各関節の基準位置を較正する複数の
位置測定器とを備えたことを特徴とする産業用ロボット
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2218670A JP2591522B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2218670A JP2591522B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 産業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04135191A true JPH04135191A (ja) | 1992-05-08 |
| JP2591522B2 JP2591522B2 (ja) | 1997-03-19 |
Family
ID=16723585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2218670A Expired - Fee Related JP2591522B2 (ja) | 1990-08-20 | 1990-08-20 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591522B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108582047A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-09-28 | 天津大学 | 一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法 |
| CN111546324A (zh) * | 2019-02-08 | 2020-08-18 | 发那科株式会社 | 机器人校准方法及机器人校准装置 |
| CN111546324B (zh) * | 2019-02-08 | 2024-05-28 | 发那科株式会社 | 机器人校准方法及机器人校准装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62297082A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
-
1990
- 1990-08-20 JP JP2218670A patent/JP2591522B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62297082A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108582047A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-09-28 | 天津大学 | 一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法 |
| CN108582047B (zh) * | 2018-06-30 | 2021-08-13 | 天津大学 | 一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法 |
| CN111546324A (zh) * | 2019-02-08 | 2020-08-18 | 发那科株式会社 | 机器人校准方法及机器人校准装置 |
| CN111546324B (zh) * | 2019-02-08 | 2024-05-28 | 发那科株式会社 | 机器人校准方法及机器人校准装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2591522B2 (ja) | 1997-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1225423B1 (en) | Method for evaluating measurement error in coordinate measuring machine and gauge for coordinate measuring machine | |
| EP0692088B1 (en) | Positioning machine | |
| JP3005681B1 (ja) | Ｃｍｍ校正ゲージ及びｃｍｍの校正方法 | |
| US7040136B2 (en) | Apparatus and a method for calibration of an industrial robot | |
| KR890005091B1 (ko) | 산업용 로보트의 기준위치 결정장치 | |
| EP2097214A1 (en) | Method and device for the compensation of geometrical errors in machining machinery | |
| US11073383B2 (en) | Geometric error measurement method for feed drive system and computer-readable recording medium having program recorded for executing same | |
| JP3993784B2 (ja) | 多次元座標測定機の性能評価方法、多次元座標測定機の校正用ゲージ及び校正用ゲージの治具 | |
| JPH0445311B2 (ja) | ||
| JPH04135191A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| Oh | Robot accuracy evaluation using a ball-bar link system | |
| JPH1185234A (ja) | 自動工具交換装置の教示点の位置補正装置とその方法 | |
| JPH06229705A (ja) | 座標測定機の温度補正装置 | |
| JP2000097684A5 (ja) | ||
| US11358283B2 (en) | Robot calibration method and robot calibration device | |
| EP0350089A2 (en) | Measuring device having an articulated arm carrying a measuring location sensor | |
| CN111546324B (zh) | 机器人校准方法及机器人校准装置 | |
| JP2005181023A (ja) | 平面間の高低差と傾斜角度の測定装置及び方法 | |
| JP2021092432A (ja) | 三次元測定機 | |
| KR19980050618A (ko) | 산업용 로봇의 기준자세 및 위치 교정 장치 및 그 방법 | |
| JP2532519Y2 (ja) | 軸間距離測定具 | |
| KR100225883B1 (ko) | 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에사용되는 측정지그 | |
| KR19980027337A (ko) | 3차원 공간상의 위치 및 자세측정 장치 및 그 방법 | |
| RU2009881C1 (ru) | Способ определения положения наконечника измерительной головки робота и устройство для его осуществления | |
| JPH081818Y2 (ja) | ロボットにおける手首軸のキャリブレーション治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |