KR20200142078A - 동작 장치의 캘리브레이션 방법, 동작 장치 시스템 및 제어 장치 - Google Patents

Abstract

동작 장치는, 회동 가능한 동체부와, 동체부를 구동하는 제1 구동부와, 동체부의 회동 위치를 검출하는 제1 검출부를 구비한다. 동작 장치의 캘리브레이션 방법은, 동체부를 미리 정한 복수의 기준 위치 중에서 선택되는 하나의 기준 위치에 맞추는 위치 맞춤 공정과, 하나의 기준 위치에서의 제1 구동부의 구동 파라미터 값과, 복수의 기준 위치의 각각에 대해 미리 설정된 판별 파라미터 값을 비교하여, 하나의 기준 위치를 판별하는 판별 공정과, 판별 공정에서 판별한 하나의 기준 위치의 위치 정보와 제1 검출부의 검출값 정보를, 상기 회동 위치를 산출하기 위한 기준 위치 정보로서 등록하는 등록 공정을 포함한다.

Description

동작 장치의 캘리브레이션 방법, 동작 장치 시스템 및 제어 장치

본 발명은 동작 장치의 캘리브레이션 방법, 동작 장치 시스템 및 제어 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 산업용 로봇 등의 동작 장치의 작업 위치를 설정하는 경우에는, 미리 동작 장치에 대해, 작업 위치의 기준이 되는 기준 위치 맞춤(캘리브레이션)을 행한다. 특허문헌 1에는, 캘리브레이션을 복수의 거리 센서를 이용하여 행하는 방법이 기재되어 있다. 또한, 특허문헌 2에는, 동작 장치의 위치를, 연직 방향으로 연장되는 축둘레로 설정된 회전 각도가 다른 복수의 기준 위치로부터 하나 선택하고, 그 선택된 기준 위치에 위치시킨 동작 장치에 캘리브레이션용의 지그를 장착하여, 캘리브레이션을 행하는 산업용 로봇이 기재되어 있다.

특허문헌 1: 일본공개특허 2003-220587호 공보 특허문헌 2: 일본공개특허 소62-297082호 공보

복수의 장치 등에 의해 소정의 작업을 행하는 작업 시스템에 있어서, 동작 장치가 복수의 장치와 함께 공장에 설치된 후에 캘리브레이션을 행하는 경우가 있다. 이 조건으로 캘리브레이션을 행할 때는, 동작 장치와, 동작 장치의 주위에 설치된 주변 장치(복수의 장치)나 안전 펜스 등, 주위의 장애물과의 간섭이 발생하지 않도록 각각을 위치시킬 필요가 있다. 그러나, 특허문헌 1에서는, 캘리브레이션을 실행 가능한 자세(기준 위치)가 하나로 정해져 있기 때문에, 그 자세로 위치시킨 동작 장치와 간섭이 발생하지 않는 위치에 주변 장치 등을 배치해야 하고, 주변 장치 등의 배치에 제한이 생겨 버린다. 한편, 특허문헌 2에서는, 복수의 기준 위치로부터 간섭이 발생하지 않는 임의의 위치를 선택하여 캘리브레이션을 행할 수 있지만, 선택한 위치의 정보를 오퍼레이터가 입력할 때에, 인적 오류 등에 의한 입력 오류가 발생하는 경우가 있다.

본 발명은, 동작 장치와 주변 장치 등의 간섭이 발생하는 일이 없고, 또한, 기준 위치 정보의 입력 오류의 발생을 회피할 수 있는 캘리브레이션 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 의하면, 수평 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회동 가능한 제1 동체(動體)부와, 이 제1 동체부를 구동하는 제1 구동부와, 이 제1 동체부의 회동 위치를 검출하는 제1 검출부를 구비하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법으로서,

상기 제1 동체부를 미리 정한 복수의 기준 위치 중에서 선택되는 하나의 기준 위치에 맞추는 위치 맞춤 공정과,

상기 하나의 기준 위치에서의 상기 제1 구동부의 구동 파라미터 값과, 상기 복수의 기준 위치의 각각에 대해 미리 설정된 판별 파라미터 값을 비교하여, 상기 하나의 기준 위치를 판별하는 판별 공정과,

상기 판별 공정에서 판별한 상기 하나의 기준 위치의 위치 정보와 상기 제1 검출부의 검출값 정보를, 상기 회동 위치를 산출하기 위한 기준 위치 정보로서 등록하는 등록 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법이 제공된다.

본 발명에 의하면, 동작 장치와 주변 장치 등의 간섭이 발생하는 일이 없고, 또한, 기준 위치 정보의 입력 오류의 발생을 회피할 수 있는 캘리브레이션 방법을 제공할 수 있다.

도 1은, 실시형태에 관한 동작 장치 시스템의 개략을 나타내는 측면도.
도 2는, 동작 장치의 분해 측면도.
도 3a는, 주위에 장애물 등이 없는 경우의 캘리브레이션 자세의 일례를 나타내는 측면도.
도 3b는, 주위에 장애물 등이 있는 경우의 캘리브레이션 자세의 일례를 나타내는 측면도.
도 3c는, 동작 장치가 포함되는 작업 시스템을 나타내는 도면.
도 4는, 제어 장치의 블록도로서, 캘리브레이션에 관한 구성을 나타내는 도면.
도 5는, 캘리브레이션 실행시의 처리부의 처리를 나타내는 흐름도.
도 6a는, 교환 전의 검출부의 검출값에 대한 동체부의 회동 각도의 특성을 나타내는 도면.
도 6b는, 교환 후의 검출부의 검출값에 대한 동체부의 회동 각도의 특성을 나타내는 도면.
도 7은, 다른 실시형태에 관한 판별 파라미터 정보를 나타내는 도면.
도 8은, 동작 장치 시스템을 소정의 작업을 행하는 작업 시스템(S)에 배치한 예를 나타내는 도면.
도 9a는, 다른 실시형태에서의 동작 장치의 개략을 나타내는 도면.
도 9b는, 도 9a의 A방향의 단면도(개략도).
도 9c는, 도 9a 및 도 9b에서 도시된 동작 장치의 변형예를 나타내는 도면.

이하, 첨부 도면을 참조하여 실시형태를 자세하게 설명한다. 또, 이하의 실시형태는 청구범위에 관한 발명을 한정하는 것은 아니고, 또한 실시형태에서 설명되어 있는 특징의 조합 전부가 발명에 필수적인 것이라고는 할 수 없다. 실시형태에서 설명되어 있는 복수의 특징 중 2가지 이상의 특징이 임의로 조합되어도 된다. 또한, 동일 혹은 마찬가지의 구성에는 동일한 참조 번호를 부여하고, 중복된 설명은 생략한다. 또, 도면에 대한 상하좌우 방향을, 본 실시형태에서의 장치 또는 부재의 상하좌우 방향으로 하여, 본문 중의 설명시에 이용하는 것으로 한다.

도 1은, 본 실시형태에 관한 동작 장치 시스템의 개략을 나타내는 측면도이다. 동작 장치 시스템(1)은, 동작 장치(10)와, 동작 장치(10)를 제어하는 제어 장치(11)를 구비한다. 본 실시형태의 경우, 동작 장치(10)는 수직 다관절 로봇이다.

<동작 장치의 개요>

동작 장치(10)는, 베이스부(12)와, 동체부(13)를 포함한다. 동체부(13)는, 수평 방향으로 연장되는 축을 중심으로 베이스부(12)에 대해 회동 가능하게 설치된다. 본 실시형태의 경우, 동작 장치(10)는, 동체부(13)로서, 베이스부(12)에 회동 가능하게 지지된 상완부(14)와, 상완부(14)에 회동 가능하게 지지된 전완부(16)를 포함하는 수직 다관절 로봇이다. 본 실시형태의 경우, 동체부(13)의 구성으로서, 베이스부(12)에 지지된 상완부(14)에 전완부(16)가 지지되어 있고, 2개의 동체부가 직렬로 접속된 예를 들어 설명하고 있지만, 상완부(14)만의 구성이나 동체부가 3개 이상 직렬로 접속되는 구성도 채용 가능하다. 또한, 베이스부(12)에 복수의 동체부가 병렬로 지지되는 구성이나 이들의 조합도 채용 가능하다.

베이스부(12)는 설치 장소에 대해 정지하여 설치되어 있고, 접속부(18)를 통해 제어 장치(11)와 전기적으로 접속된다. 베이스부(12)에는 상완부(14)를 회동시키기 위한 구동부(121) 및 구동부(121)의 회동 위치를 검출하는 검출부(122)가 설치되어 있다. 본 실시형태의 경우, 구동부(121)는 수치 제어 가능한 모터이며, 검출부(122)는 인코더이다. 또한, 본 실시형태의 경우, 인코더는, 모터의 회전 각도를 절대값으로서 검출 가능한 앱솔루트 인코더이다. 이에 의해, 인코더의 검출 결과로부터 베이스부(12)에 대한 상완부(14)의 위치(자세)를 판별할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 구동부(121)와 검출부(122)가 일체로 구성된 서보 모터를 채용하고 있지만, 구동부(121)와 검출부(122)가 각각 별개의 구성도 채용 가능하다.

또한, 본 실시형태의 경우, 베이스부(12)는 설치 장소에 대해 정지하여 설치되어 있지만, 예를 들어, 설치 장소에 대해 정지한 베이스부 본체(12b)와, 베이스부 본체(12b)에 대해 연직 방향으로 연장되는 축을 중심으로 선회 가능한 베이스부 선회부(12a)를 가지며, 베이스부 선회부(12a)가 도시하지 않은 모터 등에 의해 선회 가능한 구성도 채용 가능하다.

도 1과 함께 도 2를 참조한다. 도 2는 동작 장치의 개략을 나타내는 분해 측면도이다. 상완부(14)는, 그 길이 방향(E1)의 한쪽 단부(143)에 설치된 지지부(146a)가 베이스부(12)에 회동 가능하게 피봇 지지되고, 다른 쪽 단부(144)에서 전완부(16)를 회동 가능하게 피봇 지지하고 있다. 다른 쪽 단부(144)와 한쪽 단부(143)는 소정 거리 이간되어 있고, 다른 쪽 단부(144)는 상완부(14)의 회동축 부재(146)의 회동축을 중심으로 하는 원주 궤도상을 이동한다. 상완부(14)에는 전완부(16)를 회동시키기 위한 구동부(141) 및 검출부(142)가 설치되어 있다.

본 실시형태의 경우, 구동부(141)는 모터이며, 검출부(142)는 인코더이다. 또한, 본 실시형태의 경우, 인코더는, 모터의 회전 각도를 절대값으로서 검출 가능한 앱솔루트 인코더이다. 이에 의해, 인코더의 검출 결과로부터 상완부(14)에 대한 전완부(16)의 위치(자세)를 판별할 수 있다. 또한, 상완부(14)에는, 지지부(146a)의 근방에, 후술하는 위치 결정 구멍(205)이 설치된다. 또, 본 실시형태에서는, 구동부(141)와 검출부(142)가 일체로 구성된 서보 모터를 채용하고 있지만, 상술한 구동부(121) 및 검출부(122)와 마찬가지의 다른 구성, 예를 들어, 구동부(141)와 검출부(142)가 각각 별개인 구성 등도 채용 가능하다.

전완부(16)는, 그 길이 방향(E2)의 한쪽 단부(163)에 설치된 지지부(166a)가 상완부(14)에 회동 가능하게 피봇 지지되어 있다. 또한, 전완부(16)는, 지지부(166a)의 근방에 후술하는 위치 결정 구멍(225)이 설치된다. 다른 쪽의 단부인 선단부(164)와, 한쪽 단부(163)는 소정 거리 이간되어 있고, 선단부(164)는 전완부(16)의 회동축 부재(166)를 중심으로 하는 원주 궤도상을 이동한다. 선단부(164)에는 각종의 선단 툴을 장착 가능하다. 선단 툴은, 예를 들어, 대상의 워크를 파지하는 기구나, 대상의 워크에 대해 구멍뚫기 가공 등의 기계 가공을 실시하는 기구 등을 가지고 있어도 되고, 이들을 작업에 따라 바꿔 붙일 수 있다.

<위치 맞춤 기구의 구성>

본 실시형태의 위치 맞춤 기구(20, 22)에 대해 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상완부(14)의 위치 맞춤을 행하는 경우의 베이스부(12), 및 전완부(16)의 위치 맞춤을 행하는 경우의 상완부(14)를 정지체측이라고 부르는 경우가 있다. 또한, 상완부(14)의 위치 맞춤을 행하는 경우의 상완부(14), 및 전완부(16)의 위치 맞춤을 행하는 경우의 전완부(16)를 동체측이라고 부르는 경우가 있다. 또, 본 실시형태의 경우, 캘리브레이션에서는, 선택된 하나의 기준 위치에서의 정지체측에 대한 동체측의 회동 각도와, 검출부(122, 142)의 검출 결과를 대응지어 후술하는 기억부(112)에 등록을 행한다.

위치 맞춤 기구(20)는, 검출부(122)의 캘리브레이션을 행할 때에, 베이스부(12)(정지체측)의 회동축 부재(146)의 회동축을 중심으로 다른 각도로 설정된 복수의 기준 위치 중에서 선택된 하나의 기준 위치에 대한 상완부(14)(동체측)의 위치를 맞추기 위한 기구이다. 본 실시형태의 경우, 위치 맞춤 기구(20)는, 베이스부(12) 측에 설치되는 기준 구멍(201, 202)과, 상완부(14) 측에 설치되는 위치 결정 구멍(205)을 포함한다. 기준 구멍(201, 202)은, 베이스부 선회부(12a)의 외연(外緣)부에 각각 설치되는 브래킷 부재에 형성된 구멍이다. 위치 맞춤을 행하는 경우는, 오퍼레이터의 조작에 의해 상완부(14)를 회동시켜, 기준 구멍(201, 202) 중 어느 하나와 위치 결정 구멍(205)이 겹치도록(각각의 구멍의 중심끼리 일치하도록) 맞춤으로써, 베이스부(12)에 대한 상완부(14)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인이 이루어진다. 또, 위치 맞춤 기구(20)는, 위치 결정 부재를 더 구비하는 구성도 채용 가능하다. 예를 들어, 위치 결정 부재는 핀 부재이며, 오퍼레이터가, 기준 구멍(201, 202) 중 어느 하나와 위치 결정 구멍(205)에 핀 부재를 삽입함으로써, 베이스부(12)에 대해 상완부(14)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인을 행해도 된다.

기준 구멍(201)은, 회동축 부재(146)의 회동 축심으로부터 방사 방향에서의 제1 방향으로 연장되는 제1선 상에 이간되어 설치되고, 기준 구멍(202)은, 회동축 부재(146)의 회동 축심으로부터 제1 방향과 90도 위상이 다른 방사 방향에서의 제2 방향으로 연장되는 제2선 상에 이간되어 설치된다. 본 실시형태의 경우, 제1 방향을 연직 방향으로 하고 있으므로, 기준 구멍(201)과 위치 결정 구멍(205)을 맞춤으로써, 상완부(14)의 길이 방향(E1)이 연직 방향이 되는 위치(이하, 연직 위치라고 부르는 경우가 있음)에 맞출 수 있다. 또한, 제2 방향을 수평 방향으로 하고 있으므로, 기준 구멍(202)과 위치 결정 구멍(205)을 맞춤으로써, 상완부(14)의 길이 방향(E1)이 수평 방향을 향하는 위치(이하, 수평 위치라고 부르는 경우가 있음)에 맞출 수 있다.

위치 맞춤 기구(22)는, 검출부(142)의 캘리브레이션을 행할 때에, 상완부(14)(정지체측)에 회동축 부재(166)의 회동축을 중심으로 다른 각도로 설정된 복수의 기준 위치 중에서 선택된 하나의 기준 위치에 대한 전완부(16)(동체측)의 위치를 맞추기 위한 기구이다. 본 실시형태의 경우, 위치 맞춤 기구(22)는, 상완부(14) 측에 설치되는 기준 구멍(221, 222, 223)과, 전완부(16) 측에 설치되는 위치 결정 구멍(225))을 포함한다. 기준 구멍(221, 222, 223)은, 상완부(14)의 다른 쪽 단부(144)의 외연부에 각각 설치되는 브래킷 부재에 형성된 구멍이다. 위치 맞춤을 행하는 경우는, 오퍼레이터의 조작에 의해 전완부(16)를 회동시켜, 기준 구멍(221, 222, 223) 중 어느 하나와 위치 결정 구멍(225)이 겹치도록(각각의 구멍의 중심끼리 일치하도록) 맞춤으로써, 상완부(14)에 대한 전완부(16)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인이 이루어진다. 또, 위치 맞춤 기구(22)는, 위치 결정 부재를 더 구비하는 구성도 채용 가능하다. 예를 들어, 위치 결정 부재는 핀 부재이며, 오퍼레이터가 기준 구멍(221, 222, 223) 중 어느 하나와 위치 결정 구멍(225)에 핀 부재를 삽입함으로써, 상완부(14)에 대해 전완부(16)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인을 행해도 된다.

기준 구멍(222)은, 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 방사 방향에서의 제1 방향으로 연장되는 선 상에 이간되어 설치되고, 기준 구멍(221)은, 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 제1 방향과 90도 위상이 다른 방사 방향에서의 제2 방향으로 연장되는 선 상에 이간되어 설치되며, 기준 구멍(223)은, 제1 방향과 제2 방향의 사이에 설치되고, 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 제1 방향과 45도 위상이 다른 방사 방향에서의 제3 방향으로 연장되는 선 상에 이간되어 설치된다. 본 실시형태의 경우, 제2 방향을 수평 방향으로 하고 있으므로 기준 구멍(221)과 위치 결정 구멍(225)을 맞춤으로써, 지지부(166a)의 중심으로부터 위치 결정 구멍(225)으로 연장되는 선과 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 기준 구멍(221)으로 연장되는 선이 일치하므로, 상완부(14)가 연직 위치에 있는 경우, 전완부(16)의 길이 방향(E2)이 연직 방향 상향의 연직 위치에 맞출 수 있다.

또한, 제1 방향을 연직 방향으로 하고 있으므로 기준 구멍(222)과 위치 결정 구멍(225)을 맞춤으로써, 지지부(166a)의 중심으로부터 위치 결정 구멍(225)으로 연장되는 선과 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 기준 구멍(222)으로 연장되는 선이 일치하므로, 상완부(14)가 연직 위치에 있는 경우, 전완부(16)의 길이 방향(E2)이 수평 방향을 향한 수평 위치에 맞출 수 있다.

나아가 제3 방향을 비스듬히 45° 방향으로 하고 있으므로 기준 구멍(223)과 위치 결정 구멍(225)을 맞춤으로써, 지지부(166a)의 중심으로부터 위치 결정 구멍(225)으로 연장되는 선과 회동축 부재(166)의 회동 축심으로부터 기준 구멍(223)으로 연장되는 선이 일치하므로, 상완부(14)가 연직 위치에 있는 경우, 전완부(16)의 길이 방향(E2)이 수평 방향으로부터 비스듬히 45° 상향으로 경사진 경사 위치에 맞출 수 있다. 이 경사 위치는, 바꾸어 말하면 연직 위치로부터 45° 하향으로 경사진 위치, 또는 수평 위치로부터 45° 상향으로 경사진 위치이다.

본 실시형태의 경우, 위치 맞춤 기구(20 및 22)는, 기준 구멍(201, 202, 221, 222, 223) 및 위치 결정 구멍(205, 225)을 이용하여 위치 맞춤을 행하고, 오퍼레이터가 위치 맞춤한 구멍에 위치 결정 부재(206, 226)를 삽입 통과시켜 기계적으로 위치를 확인하고 있지만, 다른 구성도 채용 가능하다. 예를 들어, 위치 맞춤시에 정지체측의 소정의 점과, 동체측의 소정의 점을 위치 맞춤용의 점으로서 설정하고, 각각의 점의 소정의 거리를 위치 결정 기준 거리로서 설정하며, 그 거리를 측정 가능한 거리 센서를 이용하여, 정지체측에 대해 동체측이 기준 위치에 있는지를 판별해도 된다. 또한, 예를 들어, 카메라 등의 촬상 장치를 이용하여, 복수의 기준 위치에서의 정지체측과 동체측의 자세 위치를 기준 위치로서 각각 설정하고, 설정한 어느 하나의 기준 위치의 자세와 동일한 위치의 자세에 있는지 여부를 판별해도 된다. 또, 거리 센서나 촬상 장치를 이용할 때는, 오퍼레이터가 동체측을 회동시키는 조작을 행하지 않고, 제어 장치(11)가 동체측을 자동으로 회동시켜 위치 맞춤을 행해도 된다.

도 3a 내지 도 3c는 캘리브레이션시의 자세의 일례 및 동작 장치(10)가 포함되는 작업 시스템(S)을 나타내는 도면이다. 동작 장치(10)의 주위에 주변 장치나 안전 펜스 등의 장애물 등이 없는 경우는, 예를 들어, 도 3a에 도시된 바와 같이 상완부(14) 및 전완부(16)가 연직 위치에 있는 상태로 캘리브레이션을 행할 수 있다. 한편, 예를 들어, 도 3b에 도시된 바와 같이 동작 장치(10)의 상부에 장애물이 있는 경우, 상완부(14) 및 전완부(16) 둘 다 연직 위치로 할 수 없지만, 전완부(16)만을 수평 위치에 맞춤으로써 장애물 등과의 간섭을 발생시키지 않고, 캘리브레이션을 행할 수 있다. 이와 같이, 상완부(14) 및 전완부(16)의 자세를 각각 복수의 자세에서 선택하여, 위치를 맞출 수 있다. 예를 들어, 도 3c에 도시된 바와 같이, 작업 시스템(S)에서는, 동작 장치(10)의 상방에 후술하는 식별 유닛(4) 등이 배치되기 때문에, 도 3a와 같이 상완부(14) 및 전완부(16)가 연직 위치에 있는 상태로 캘리브레이션을 행할 수 없다. 이러한 경우에, 예를 들어 도 3b의 자세로 캘리브레이션을 행한다.

도 3c와 함께 도 8을 참조한다. 도 8은, 이러한 동작 장치 시스템(1)의 동작 장치(10)를 소정의 작업을 행하는 작업 시스템(S)에 배치한 예를 나타내는 도면이다. 또, 설명을 위해, 도면 중에서 동작 장치(10)의 앞쪽에 위치하는 안전 펜스(5)를 분리한 상태를 나타내고 있다. 작업 시스템(S)은, 공장의 소정의 위치에 설치된다. 작업 시스템(S)은, 수용 용기(C)에 수용되는 부품(P)을 식별하고, 식별한 부품(P)의 부품 정보에 기초하여 동작 장치(10)에 의해 수용 용기(C)로부터 취출하며, 후술하는 작업부(3)에 대기하는 제품(W)의 소정의 위치(X)에 부품(P)의 장착을 행한다.

작업 시스템(S)은, 부품(P)이 공급되는 공급부(2)와, 제품(W)이 대기하고, 부품(P)의 장착이 행해지는 작업부(3)와, 공급부(2)에 공급된 부품(P)을 식별하는 식별 유닛(4)을 구비한다. 동작 장치(10)에 의한 작업 영역은, 공급부(2)와 작업부(3)와 동작 장치(10)의 동작 범위를 포함한다. 또한, 작업 시스템(S)에는, 작업 영역과 그 외부의 사이의 대향하는 측부에, 각각 안전 펜스(5)가 배치된다. 또한, 작업 시스템(S)의 타측부의 한쪽(도 8 중에서는 좌방)에서는, 공급부(2)에 대한 수용 용기(C)의 반입출이 행해지고, 타측부의 다른 쪽(도 8 중에서는 우방)에서는, 작업부(3)에 대한 제품(W)의 반입출이 행해진다.

공급부(2)는, 작업 시스템(S)의 한쪽에 설치되고, 수용 용기(C)가 놓이는 안착부(2b)와, 안착부(2b)를 소정의 높이 위치에 위치 부여하는 안착 지지부(2c)를 포함하는 안착대(2a)와, 수용 용기(C)를 안착부(2b)의 소정의 위치에 위치 결정 보유지지하는 안착 위치 결정 기구(2e)와, 안착 위치 결정 기구(2e)를 동작시키는 도시하지 않은 구동 기구(액추에이터)를 포함하는 부품 안착 유닛(2d)을 구비한다.

안착 위치 결정 기구(2e)로서는, 일반적인 기구가 채용 가능하다. 예를 들어, 안착 위치 결정 기구(2e)는, 수용 용기(C)의 한쪽 단부가 접촉되는 안착 기준 부재(2f), 수용 용기(C)의 다른 쪽 단부에 접촉되는 안착 규정 부재(2g)와, 안착 규정 부재(2g)를 안착 기준 부재(2f)에 대해 왕복 이동시키는 도시하지 않은 이동 기구가 포함된다. 이동 기구에서의 도시하지 않은 액추에이터를 구동시킴으로써, 안착 규정 부재(2g)가 수용 용기(C)를 안착 기준 부재(2f) 측으로 눌러붙여, 수용 용기(C)가 위치 결정 보유지지된다.

수용 용기(C)의 교체는, 도시하지 않은 이송 장치 또는 오퍼레이터에 의해 행해진다.

작업부(3)는, 작업 위치로 이송된 제품(W)을 위치 결정 보유지지하는 제품 위치 결정 기구(3b)와, 제품 위치 결정 이동 기구(3b)를 동작시키는 도시하지 않은 구동 기구(액추에이터)와, 제품(W)을 이송하는 제품 이송 기구(3c)를 포함하는 작업 안착 유닛(3a)과, 작업 시스템(S)의 다른 쪽에 설치되고, 작업 안착 유닛(3d)이 설치되는 작업 설치부(3e)와, 작업 설치부(3e)를 소정의 높이 위치에 위치 부여하는 작업 지지부(3f)를 포함하는 작업대(3g)를 구비한다. 제품 이송 기구(3c)에는, 무단형상의 이동체(예를 들어, 벨트)와, 이동체를 동작시키는 구동 기구를 구비한 컨베이어가 채용된다.

제품 위치 결정 기구(3b)로서는, 일반적인 기구가 채용 가능하다. 예를 들어, 제품 위치 결정 기구(3b)는, 제품(W)의 일부를 접촉시키는 작업 기준 부재(3h)와, 작업 기준 부재(3h)에 대해 접근 이간하는 제품 규정 부재(3i)가 왕복 이동 가능하게 구성되는 도시하지 않은 이동 기구가 포함된다. 이동 기구에서의 도시하지 않은 액추에이터를 구동시킴으로써, 제품 규정 부재(3i)가 제품(W)을 작업 기준 부재(3h) 측으로 눌러붙여, 제품(W)이 위치 결정 보유지지된다.

식별 유닛(4)은, 공급부(2)의 안착부(2b)로부터 상방으로 이간된 소정의 위치에 식별 지지 부재(4a)에 지지되어 배치된다. 식별 유닛(4)은, 공급부(2)의 안착부(2b)에 위치 결정 보유지지된 수용 용기(C)에 수용되는 부품(P)을 촬상하는 촬상부(4b)와, 촬상에 필요한 광을 조사하는 조명부(4c)와, 촬상부(4b)에 의해 촬상된 취득 화상 정보를 수치화 처리하는 화상 처리부(도시생략)와, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(도시생략)를 구비한다. 식별 유닛(4)은, 또한, 부품(P)의 기준 정보가 되는 기준 화상 정보가 등록되는 등록부(도시생략)와, 화상 처리된 취득 화상 정보와 기준 화상 정보를 비교 처리하여, 취득된 부품(P)의 종류를 판별하는 판별부(도시생략)를 포함한다. 식별 유닛(4)에 의해 취득되는 부품(P)의 정보에는, 취득한 부품(P)의 수용 용기(C)에서의 위치 정보 및 자세 정보도 포함된다.

안전 펜스(5)는, 공급부(2), 동작 장치(10) 및 작업부(3)에 걸쳐 설치되고, 작업 시스템(S)의 대향하는 측부에 각각 배치된다.

또한, 작업 시스템(S)은, 작업 안착 유닛(3a), 부품 안착 유닛(2d) 및 식별 유닛(4)의 제어를 행하는 도시하지 않은 시스템 제어 유닛(호스트 컴퓨터(42))을 구비한다. 또한, 시스템 제어 유닛은, 작업부(3)에 위치 결정 보유지지되는 제품(W)의 정보, 공급부(2)에 위치 결정 보유지지되는 수용 용기(C)에 수용되는 부품(P)의 정보를 기초로 동작 장치(10)의 동작 관리도 행하고, 작업 시스템(S) 전체의 시스템의 제어 관리를 행한다.

<제어 장치>

다음에 도 4를 참조하여 제어 장치(11)의 구성에 대해 설명한다. 도 4는 제어 장치(11)의 제어 구성을 나타내는 블록도로서, 특히, 검출부(122, 142)의 캘리브레이션에 관한 구성을 나타내는 도면이다. 제어 장치(11)는, 처리부(111)와, 기억부(112)와, 인터페이스부(113)를 구비하고, 이들은 도시하지 않은 버스에 의해 서로 접속되어 있다. 처리부(111)는 기억부(112)에 기억된 프로그램을 실행한다. 처리부(111)는 예를 들어 CPU이다. 기억부(112)는, 예를 들어, RAM, ROM, 하드 디스크 등이다. 인터페이스부(113)는, 처리부(111)와, 외부 디바이스(호스트 컴퓨터(42), 구동부(121, 141), 검출부(122, 142), 조작부(44))의 사이에 설치되고, 예를 들어, 통신 인터페이스나, I/O 인터페이스이다. 호스트 컴퓨터(42)는 동작 장치 시스템(1)이 설치되는 생산 설비 전체(작업 시스템(S))의 관리 및 제어를 행하는 제어 장치이다. 조작부(44)는 오퍼레이터가 동작 장치(10)를 조작하기 위한 인터페이스를 구성하고, 예를 들어, 티치 펜던트나 조작 패널 등이다. 또한, 예를 들어, 제어 장치(11)에 인터페이스부를 통해 접속된 PC 등이어도 된다.

처리부(111)는, 구동부의 구동 파라미터 값의 정보를 취득한다. 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 구동부(121, 141)의 구동 파라미터 값의 정보로서, 각각의 모터의 현재 구동 전류값(ri1, ri2)을 각각 취득한다. 또한, 처리부(111)는, 검출부의 검출값(rp1, rp2)의 정보를 각각 취득한다. 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 검출부(122, 142)의 각각의 인코더에 의해 검출된 펄스값을 각각 취득한다. 취득된 구동부(121, 141)의 각각의 구동 파라미터 값이 되는 현재 구동 전류값(ri1, ri2)의 정보 및 검출부(122, 142)의 각각의 펄스값이 되는 검출값(rp1, rp2)의 정보는, 처리부(111)의 현재 정보 취득부(R4)(구동 정보 취득부(R4))에 취득된다. 현재 정보 취득부(R4)는, 예를 들어, 처리부(111)가 구비하는 캐시 메모리 등의 일시 기억 영역에 취득된다. 현재 정보 취득부(R4)는, 취득한 모터의 현재 구동 전류값(ri1, ri2) 및 검출부(122, 142)의 각각의 인코더에 의해 검출되는 펄스값이, 소정의 타이밍(실시간을 포함함)에 각각 갱신되어 취득된다.

기억부(112)에는, 처리부(111)가 실행하는 프로그램 외에 각종의 데이터가 기억된다. 기억부(112)는 데이터를 기억하는 기억 영역으로서, 판별부(112a), 캘리브레이션 정보 등록부(112b) 및 동작 위치 설정 정보 등록부(112c)를 포함하고, 판별 파라미터 정보(M4a), 캘리브레이션 정보(M4b) 및 동작 위치 설정 정보(M4c)가 각각 기억되어 있다.

판별 파라미터 정보(M4a)는, 캘리브레이션시의 동체측의 위치(예를 들어, 연직 위치, 수평 위치 등)를 판별하기 위한 정보이다. 본 실시형태의 경우, 판별 파라미터 정보(4a)는, 「축 정보」와, 「판별 각도 정보」와, 「전류 하한값 정보」와, 「전류 상한값 정보」를 포함한다. 또, 이하의 설명에 있어서, 상완부(14) 및 전완부(16)의 길이 방향(E1, E2)이 연직 방향일 때의 이들의 위치를 연직 위치라고 부르고, 각 길이 방향(E1, E2)이 수평 방향일 때의 이들의 위치를 수평 위치라고 부르는 경우가 있다.

「축 정보」는, 회동축 고유의 정보이다. 본 실시형태의 경우, 2개의 회동축에 관한 축 정보(J1, J2)가 설정되어 있고, 축 정보(J1)는 상완부(14)의 회동축 부재(146)의 축 정보(제1 회동축의 정보)이며, 축 정보(J2)는 전완부(16)의 회동축 부재(166)의 축 정보(제2 회동축의 정보)이다.

또한, 「판별 각도 정보」는, 위치 맞춤 기구에 설치되는 복수의 기준 위치에 대응하여 설정된 각도의 정보로서, 축 정보에 따라 설정되어 있다. 본 실시형태의 경우, 2개의 위치 맞춤 기구(20, 22)를 구비하고 있고, 2개의 축 정보(J1, J2)가 각각 설정된다.

본 실시형태의 경우, 제1 위치 맞춤 기구(20)에 포함되는 축 정보(J1)에 대해, 전완부(16)의 자세의 연직 위치(연직 방향에 대한 상완부(14)의 각도가 0도일 때, 회동축 부재(166)의 축심으로부터 선단부(164)로 이어지는 선이 연직선과 평행하게 위치하는 0도)를 축 정보(J1)의 판별을 행할 때의 기준 자세로서 규정하고 있고, 연직 위치에 대응하는 0도 및 수평 위치에 대응하는 90도가 설정되어 있다. 따라서, 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 상완부(14)가 캘리브레이션시의 자세가 연직 위치(연직 방향에 대한 상완부(14)의 각도가 0도)인지, 또는 수평 위치(연직 방향에 대한 상완부(14)의 각도가 90도)인지를 판별한다.

또한, 본 실시형태의 경우, 제2 위치 맞춤 기구(22)에 포함되는 축 정보(J2)에 대해, 상완부(14)의 자세의 연직 위치(연직 방향에 대한 상완부(14)의 각도가 0도)를 축 정보(J2)의 판별을 행할 때의 기준 자세로서 규정하고 있고, 연직 방향에 대응하는 0도, 수평 방향에 대응하는 90도, 및 45도가 설정되어 있다. 따라서, 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 전완부(16)의 캘리브레이션시의 자세가 연직 위치(연직 방향에 대한 전완부(16)의 각도가 0도)인지, 수평 위치(연직 방향에 대한 전완부(16)의 각도가 90도)인지, 또는 전완부(16)의 각도가 연직 방향에 대해 45도의 위치인지를 판별한다.

본 실시형태의 경우, 각 축 정보(J1, J2)에 대해 설정되는 판별 각도 정보의 수는, 축 정보(J1)에 대해 2개, 축 정보(J2)에 대해 3개이지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들어, 각각에 대해 2개씩 설정해도 되고, 3개씩 설정해도 되며, 이들 이외의 수이어도 된다. 또한, 「±」의 부호 정보를 더 추가하여, 각도와 부호의 조합에 의해 제1 내지 제4 상한에서의 어느 상한의 정보인지를 식별할 수 있도록 해도 된다.

「전류 하한값 정보」 및 「전류 상한값 정보」는, 동체의 자세를 판별할 때에 설정되는 판별 범위를 설정하는 문턱값으로서 이용되는 정보로서, 미리 판별 각도 정보마다 설정된 고정된 판별 파라미터 값(판별 전류값)의 정보이다. 즉, 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보에 의해, 판별 전류값의 범위값이 설정되어 있다. 이들 정보와, 처리부(111)의 현재 정보 취득부(R4)에 취득된 구동부의 구동 파라미터 값의 현재 전류값 정보를 비교하여 동체측의 위치의 판별이 행해진다.

본 실시형태의 경우, 상완부(14) 및 전완부(16)의 2개의 동체를 구비하고 있고, 상완부(14)에 대해서는, 2개의 다른 판별 자세로서 판별 각도 정보가 2개 설정된다. 또한, 전완부(16)에 대해서는, 3개의 다른 판별 자세로서 판별 각도 정보가 3개 설정된다. 그리고, 각각의 동체의 자세를 각각 판별하기 위해, 미리 각각의 판별 각도 정보마다 「전류 하한값 정보」 및 「전류 상한값 정보」가 각각 설정된다.

본 실시형태에서 설정되는 동체부의 자세를 판별하기 위한 정보로서의 「전류 하한값 정보」 및 「전류 상한값 정보」는, 기준이 되는 전류값을 기준으로 공차값의 하한값으로서 전류 하한값 정보, 및 기준이 되는 전류값을 기준으로 공차값의 상한값으로서 전류 상한값 정보를 판별부(112a)에 기억시키고 있지만, 예를 들어, 기준이 되는 전류값(절대값)을 설정하고, 그 공차값을 판별을 위한 정보로서 판별부(112a)에 기억시켜도 된다.

여기서, 본 실시형태의 위치 결정부(20)의 경우, 구동부(121)의 구동 파라미터 값은 모터의 현재 구동 전류값이며, 그 값은 회동축 부재(146)에 대해 걸리는 토크에 비례한다. 또한, 회동축 부재(146)에 대해 걸리는 토크는 상완부(14)가 연직 위치에 있을 때는 작고, 상완부(14)가 수평 위치에 있을 때는 커진다. 이 관계로부터, 연직 위치에 대해 설정된 판별 전류값의 범위값이 판별 전류값의 최소값을 포함하고, 수평 위치에 대해 설정된 판별 전류값의 범위값이 판별 전류값의 최대값을 포함하도록, 판별부(112a)에 각각 설정된다. 따라서, 현재 구동 전류값(ri)이 판별 전류값의 최소값을 포함하는 범위값의 범위 내에 있을 때는 동체부(13)가 연직 자세라고 판별되고, 현재 구동 전류값(ri)이 판별 전류값의 최대값을 포함하는 범위값의 범위 내에 있을 때는, 동체부(13)가 수평 자세라고 판별된다.

또한, 본 실시형태의 경우, 축 정보(J1)에 대해 설정된 판별 각도 정보가 연직 방향에 대해 0도 및 90도의 2개이기 때문에, 캘리브레이션 실행시에 선택되는 상완부(14)의 위치는 연직 위치 및 수평 위치 중 어느 하나가 된다. 따라서, 각 위치에서의 회동축에 발생하는 토크의 차가 커짐으로써 구동 파라미터 값의 차가 커지고, 취득한 구동 파라미터 값에 기초한 상완부(14)의 위치의 판별을 용이하게 행할 수 있다.

또, 실제로는 설정되지 않은 0도 및 90도의 각도도 포함하여 판별 각도 정보로 하는 경우는, 「±」부호 정보를 더 추가하여 설정하며, 판별 전류값의 최소값을 기준으로 한쪽을 +측, 다른 쪽을 -측으로서 설정함으로써 +측에서의 0도 및 -측에서의 0도를 판별하고, 판별 전류값의 최대값을 기준으로 한쪽을 +측, 다른 쪽을 -측으로서 설정함으로써 +측에서의 90도 및 -측에서의 90도를 판별하는 것도 가능해진다.

캘리브레이션 정보(M4b)는, 검출부의 검출값 정보 및 동체부의 기준 위치의 정보의 등록을 목적으로 한 정보이다. 캘리브레이션 정보(M4b)는, 「축 정보」와, 「설정값 각도 정보」와, 「설정 각도값 검출값 정보」를 포함한다. 본 실시예의 경우, 2개의 검출부(122, 142)에 대해 각각 캘리브레이션 정보가 등록된다.

「설정 각도값 정보」는, 판별된 위치에 대응하는 회동부의 각도의 정보로서, 검출부의 기준 위치 정보로서 설정된다. 본 실시형태의 경우, 판별 파라미터 정보(M4a)에서 판별된 「판별 각도 정보」의 값이 설정되게 된다. 「설정 각도값 검출값 정보」는, 기준 위치에서의 검출부에 의한 검출값 정보이다. 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 기준 위치로서 판별된 동체측의 각도의 정보와, 기준 위치(설정 각도값 정보)에서 인코더가 검출한 펄스값의 정보를 묶어 캘리브레이션 정보 등록부(112b)에 기억한다. 본 실시형태에서는, 2개의 검출부(122, 142)에 대해 「설정 각도값 정보」 및 「설정 각도값 검출값 정보」가 각각 설정되어 등록된다.

동작 위치 설정 정보(M4c)는, 동작 장치(10)가 작업을 행할 때의 작업 위치를 관리하는 것을 목적으로 한 정보이다. 동작 위치 설정 정보(M4c)는, 「동작 위치 정보」와, 「J1 동작 위치 각도 정보」와, 「J2 동작 위치 각도 정보」를 포함한다. 동작 장치(10)는 처리부(111)가 기억부(112)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 작동하는데, 이 때, 동작 장치(10)는 동작 위치 설정 정보(M4c)에 설정된 각각의 위치에서 소정의 작업을 행한다.

「동작 위치 정보」는, 동작 장치(10)가 워크(제품(W))에 대해 작업(본 실시예의 경우, 부품(P)의 장착을 행하는 장착 작업)을 행하는 위치에 대한 위치를 식별하는 정보이며, 동작 위치 설정 정보 등록부(112c)에는, 작업에 따라 하나 또는 복수의 동작 위치 정보를 설정 가능하다. J1 동작 위치 각도 정보 및 J2 동작 위치 각도 정보는 설정된 동작 위치에서의 축 정보(J1) 및 축 정보(J2)의 각도 정보이며, 동작 위치 정보마다 각각 설정되어 있다. 본 실시형태의 경우, J1 동작 위치 각도 정보 및 J2 동작 위치 각도 정보는, 각각 복수 설정되어 있다.

<캘리브레이션 방법>

이어서, 복수의 동체가 포함되는 동체부(13)를 구비하는 동작 장치(10)의 검출부의 캘리브레이션 방법에 대해 설명한다. 도 5는, 캘리브레이션 실행시의 처리부(111)의 처리를 나타내는 흐름도이다. 본 처리는, 예를 들어, 오퍼레이터가 조작부(44)로서의 티치 펜던트에 설치된 캘리브레이션 개시 버튼을 압하함으로써 개시된다. 이하에서는, 도 3b와 같이, 동작 장치(10)와 상방의 장애물의 간섭이 발생하지 않는 자세로, 전완부(16)의 검출부(142)의 캘리브레이션을 행하는 경우에 대해 설명한다.

S5001에 있어서, 처리부(111)는, 캘리브레이션을 실행하는 회동축으로서 전완부(16)를 피봇 지지하는 회동축 부재(166)에 해당하는 제2 회동축을 선택한다. 본 실시형태의 경우, 오퍼레이터가 티치 펜던트를 조작하여, 캘리브레이션을 실행하는 동체부(13)에 포함되는 동체의 정보를 입력(동체부 선택)함으로써, 처리부(111)는 그 입력 정보(선택 정보)에 기초한 동체의 회동축의 선택 처리를 실행한다. 본 실시형태에서는, 오퍼레이터가 캘리브레이션의 대상축으로서 제2 회동축을 선택하고, 그 정보를 입력함으로써, 처리부(111)는 전완부(16)를 동작시키는 제2 회동축을 캘리브레이션 대상축으로서 인식하여 결정한다.

S5002에 있어서, 처리부(111)는, 동체부(13)에 포함되는 복수의 동체 중, 캘리브레이션 대상축으로서 선택되지 않은 동체에 대해서는, 미리 규정한 규정 위치로 이동시키고, 대응하는 기준 구멍에 위치 맞춤을 행하여 동체부의 자세 보유지지(동체부 보유지지)를 행한다.

본 실시형태의 경우, 캘리브레이션의 대상축으로서 선택되지 않은 제1 회동축에 대해, 오퍼레이터가 티치 펜던트를 조작하여 처리부(111)에 지시를 행함으로써, 처리부(111)가 상완부(14)를 동작시켜, 구동부(121)의 구동을 제어하여 규정 위치가 되는 기준 구멍(201)으로 이동시켜 위치 맞춤을 행한다. 또, 규정 위치(보유지지 위치)에의 위치 맞춤시, 오퍼레이터가 미리 정해진 복수의 규정 위치(보유지지 위치)로부터 규정값 선택(보유지지 위치 선택)을 행하는 구성도 채용 가능하다. 또한, 오퍼레이터에 의한 규정 위치의 선택의 입력에 의한 지시에 기초하여, 처리부(111)가 상완부(14)를 자동으로 이동시켜, 규정 위치에 위치를 맞추는 구성도 채용 가능하다. 나아가 처리부(111)는, 캘리브레이션이 행해지지 않은 제1 회동축의 상완부(14)를 규정 위치에 맞춘 후, 그 상완부(14)의 회동을 제한해도 된다. 예를 들어, 처리부(111)는, 캘리브레이션의 대상으로서 선택되지 않은 제1 회동축의 상완부(14)를 규정 위치로 이동시켜, 위치 맞춘 후는, 오퍼레이터에 의한 상완부(14)의 회동 조작의 입력을 접수해도 회동시키지 않도록 해도 된다. 이러한 구성에 의해, 캘리브레이션 실행 중에 캘리브레이션의 대상으로서 선택되지 않은 제1 회동축의 상완부(14)가 구동하지 않도록 동작 제한함으로써, 이들의 영향을 받지 않고 캘리브레이션으로서 선택된 제2 회동축의 캘리브레이션 동작을 실행할 수 있다.

S5003에 있어서, 처리부(111)는, 캘리브레이션 대상축으로서 선택된 제2 회동축의 전완부(16)의 위치 맞춤을 행한다. 본 실시형태의 경우, 처리부(111)는, 오퍼레이터로부터의 조작부(44)에 의한 입력에 기초하여, 구동부(141)의 구동 제어를 행한다. 이 때, 예를 들어 오퍼레이터는, 티치 펜던트를 조작함으로써 전완부(16)를 회동시켜 기준 구멍(222)과 위치 결정 구멍(225)의 위치를 맞춘 후, 이들 구멍에 위치 결정 부재(226)를 삽입함으로써 맞춘 위치의 확인을 행한다.

S5004에 있어서, 처리부(111)는, 캘리브레이션을 행하는 제2 회동축의 전완부(16)를 구동하는 구동부(141)의 구동 정보 취득을 행한다. 예를 들어, 처리부(111)는, 오퍼레이터로부터의 정보 등록 명령을 접수하면, S5001에서 선택된 제2 회동축의 전완부(16)를 구동하는 구동부(141)의 구동 파라미터 값이 되는 현재 구동 전류값(ri2)을 취득(확인)한다. 처리부(111)는, 예를 들어 오퍼레이터에 의해 조작부(44)에 설치된 등록 버튼이 압하되면, 정보 등록 명령을 접수한다.

S5005에 있어서, 처리부(111)는, S5001에서 선택된 제2 회동축의 전완부(16)의 위치를 판별한다. 예를 들어, 처리부(111)는, S5004에서 취득한 구동부(141)의 구동 파라미터 값(현재 정보 취득부(R4)의 현재 전류값 정보(ri2))과, 판별 파라미터 정보(M4a) 중 축 정보(J2)(제2 회동축)에 대해 설정되어 있는 전류 하한값 정보와 전류 상한값 정보를 포함하는 사이에 포함되는 범위 정보를 비교함으로써 실제로 위치 맞춤된 전완부(16)의 캘리브레이션 위치를 자동으로 판별한다.

본 실시예의 경우, 축 정보(J2)는 전완부(16)에 관계된 축 정보로서 설정하고 있으므로, 전완부(16)의 캘리브레이션 위치로서 기준 구멍(222)에 위치 결정 구멍(225)의 위치 맞춤을 행하였기 때문에 전완부(16)는, 수평 위치(수평 자세)로 설정되어 있다. 그리고, 전완부(16)가 수평 위치로 설정되어 있기 때문에 구동부(141)의 모터의 전류값은, 0보다 큰 수치가 되기 때문에, 처리부(111)는, 판별 파라미터 정보(4a)의 축 정보(J2)의 판별 각도 정보를 「90」도라고 판별하게 되고, 그 결과, 전완부(16)의 캘리브레이션 위치를 90도로서 판별한다. 또, 전완부(16)의 캘리브레이션 작업 중은, 상완부(14)의 위치를 기준 구멍(201)에 위치 결정 구멍(205)을 맞춘 연직 위치에서 행하는 것으로 하여 규정하고 있다.

S5006에 있어서, 처리부(111)는, 캘리브레이션 정보의 등록 처리를 행한다. 예를 들어, 처리부(111)는, 상완부(14)에 대한 전완부(16)의 각도를 설정 각도값 정보로 하고, 취득한 검출부(142)의 검출값을 설정 각도값 검출값 정보로 하여, 캘리브레이션 정보(4b)의 축 정보(J2)에 대응지어 캘리브레이션 정보 등록부(112b)에 각각 등록한다. 여기서, S5005에서 판별되는 전완부(16)의 각도는, 연직 방향에 대한 전완부(16)의 각도이다. 본 설명에서는, 상완부(14)는 연직 위치에 있으므로, S5005에서 판별된 각도와, 상완부(14)에 대한 전완부(16)의 각도가 일치한다. 이 경우, 처리부(111)는, S5005에서 판별된 각도의 정보를 설정 각도값 정보로 하여 캘리브레이션 정보(4b)의 축 정보(J2)의 설정 각도값 정보에 「90」도로서 등록함으로써 캘리브레이션 정보의 설정 각도값 정보의 등록 처리가 완료된다.

도 6a 및 도 6b는, 검출부의 검출값과 회동 각도값의 특성을 나타내는 관계도이다. 도 6a는, 예를 들어, 전완부(16)의 검출부(142)의 특성을 나타내고 있고, 도면의 가로축이 검출부(142)의 검출값(본 실시형태의 경우, 펄스값)이며, 세로축이 검출부(142)의 회동 각도값을 나타내고 있다. 본 실시형태의 경우, 펄스값과 회동 각도값은 비례 관계에 있고, 그 비례 상수(기울기)는 검출부(본 실시형태의 경우 인코더)의 사양에 따라 정해지는 값이다. 또한, 상술한 캘리브레이션 방법에 의해, 기준 위치 및 기준 위치에서의 펄스값이 설정되므로, 이들 특성을 나타내는 직선의 1점이 정해진다.

동작 장치(10)에서의 동체부(13)의 자세(선단부의 위치)는, 동작 위치 설정 정보(4c)의 동작 위치 정보마다 J1 동작 위치 각도 정보 및 J2 동작 위치 각도 정보로서 설정되어 있다. 그 때문에, 캘리브레이션 정보에 설정되는 설정 각도 정보의 값이 기준 각도가 되고, 그 기준 각도로부터 각각의 동작 위치가 도출되게 된다. 또한, 제어적인 내부 처리로서는, 검출값(펄스값)이 채용되어 있다.

처리부(111)는, 각각의 검출부(122, 142)의 검출값 및 검출값에 대한 동체부(13)에 포함되는 각각의 검출부(122, 142)의 회동 각도의 특성에 기초하여, 동체부(13)의 자세를 제어할 수 있다.

또한, 도 6b는, 검출부(142)가 되는 인코더를 교환한 후의 검출부(142)의 특성을 나타내는 도면이다. 동작 장치(10)는, 구성 부품의 소모 등에 의해, 구동부(121, 141)나 검출부(122, 142) 등의 교환이 행해지는 경우가 있고, 검출부(122, 142)의 교환이 행해진 경우, 각각의 검출부(122, 142)의 캘리브레이션을 다시 실행할 필요가 있다. 본 실시형태의 경우, 펄스값에 대한 회동 각도값의 특성의 기울기는 인코더의 사양에 따라 정해져 있기 때문에, 동일 사양의 인코더이면, 교환 전후에 있어서 특성의 기울기는 변하지 않는다. 따라서, 상술한 캘리브레이션 방법에 의해 설정된 회동 각도값이 기준 위치가 되고, 그 회동 각도값에서의 펄스값이 기준 위치의 펄스값으로서 설정됨으로써 전체 회동 범위에서의 펄스값이 구해진다.

그 때문에, 특히, 작업 시스템(1)의 일부로서 설치된 동작 장치(10)의 검출부의 교환이 필요해진 경우, 검출부의 교환을 행하였다고 해도 인코더의 교환이 행해진 동체의 각도에 따라 인코더의 캘리브레이션 정보(M4b)의 설정값 각도 정보를 일치시킴으로써 동작 위치 정보를 재설정할 필요가 없다. 또한, 제어적인 내부 처리로서, 설치값 각도 정보로서 설정하였을 때의 검출값을 설정 각도값 검출값 정보로서 설정함으로써, 동작 위치 정보에서의 펄스값의 특성이 산출되어, 내부적으로 설정된다. 예를 들어, 검출부(142)의 교환 전후에 있어서, 도 3b의 자세로 캘리브레이션을 행한 경우, 펄스값으로서 등록되는 값은, 교환 전이 X2인 것에 반해 교환 후는 Y2이며, 회동 각도값은, 교환 전 및 교환 후 모두 90도이다. 그 때문에, 도 4에서 도시된 바와 같이, 동작 위치 설정 정보(M4c)는, 동체부(13)에 포함되는 전완부(16)의 각 동작 위치에 대해 각각 각도 정보(b1, b2)로 설정되어 있기 때문에, 검출부(142)의 검출값에 의존하지 않는다. 따라서, 검출부(142)를 교환한 경우이어도 동작 위치 설정 정보의 재설정을 하지 않고, 동작 장치(10)에 소정의 위치에서 작업시킬 수 있어, 설정 작업의 효율화를 도모할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 캘리브레이션을 실행한 자세를 자동으로 판별하여 캘리브레이션 정보로서 기억시킬 수 있으므로, 만약 오퍼레이터에 의한 위치 정보의 등록 오류가 발생하였다고 해도 올바른 캘리브레이션 자세로의 캘리브레이션 정보를 등록할 수 있어, 인적 오류를 회피할 수 있다. 또한, 캘리브레이션을 실행할 때의 자세를 복수의 자세에서 선택할 수 있으므로, 주위의 장애물과의 접촉을 회피한 자세로 캘리브레이션을 실행할 수 있다.

<다른 실시형태>

상기 실시형태에서는, 판별 파라미터 정보(M4a)는, 2개의 동체부가 직렬로 접속되어 있는 동작 장치(10)(연직 다관절 로봇)로서, 캘리브레이션을 행하지 않은 동체부에 대해서는, 미리 정한 하나의 위치(자세)로 설정한 후에 캘리브레이션 대상이 된 동체부에 대한 하나의 판별 각도 정보에 대해 하나의 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보를 설정하고 있지만, 캘리브레이션을 행하지 않은 동체부의 캘리브레이션시의 자세를 복수 설정하고, 각각의 설정 각도에 따른 판별 각도 정보에 대한 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보를 복수 설정해도 된다.

도 7은, 다른 실시형태에 관한 판별 파라미터 정보를 나타낸다. 예를 들어, 판별 파라미터 정보(M7a)는, 제1 동체부의 축 정보(J1)에 대해, 판별 각도 정보가 0도인 경우, 제2 동체부의 복수의 보유지지 위치 정보에 따라 각각 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보를 설정하고 있다. 본 실시형태의 경우, 제1 동체부는, 상완부(14)가 해당하고, 제2 동체부는, 전완부(16)가 해당한다.

상완부(14)의 축 정보(J1)는, 판별 각도 정보로서, 0도 및 90도가 설정되고, 다른 동체부의 보유지지 위치로서는, 전완부(16)의 0도 및 90도가 설정된다. 그 때문에, 상완부(14)의 축 정보(J1)에 관한 판별 각도 정보는, 상완부(14)의 0도에 대해, 전완부(16)의 보유지지 위치 정보의 0도 및 90도가 각각 설정되게 되고, 축 정보(J1)로서는, 합계 4개의 판별 각도 정보가 설정되게 된다.

여기서, 회동축 부재(146)에 발생하는 토크는, 상완부(14) 및 전완부(16)가 연직 위치에 있을 때(도 3a의 위치)보다 상완부(14)가 연직 위치에 있고 전완부(16)가 수평 위치에 있을 때(도 3b의 위치)가 커진다. 또한, 본 실시형태의 경우, 구동부(121)의 구동 파라미터 값인 모터의 구동 전류값은, 회동축 부재(146)에 발생하는 토크에 비례한다. 즉, 처리부(111)에 의한 구동부(121)의 구동 파라미터 값의 취득값은, 상완부(14)의 자세가 동일해도 전완부(16)의 자세에 따라 변화한다. 따라서, 상완부(14)의 위치를 판별하는 경우, 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보를 전완부(16)의 위치에 따라 복수 가지고 있음으로써, 보다 정확하게 상완부(14)의 위치를 판별할 수 있다.

본 실시형태의 경우, 상완부(14)의 위치를 판별할 때는, 처리부(111)는, 도 5의 S5003에 있어서, 구동부(121)의 구동 파라미터 값(현재 정보 취득부(R4)의 현재 전류 정보)을 취득하고, 그 값이 판별 파라미터 정보(M7a)의 축 정보(J1)에 설정된 4개의 전류 하한값 정보 및 전류 상한값 정보의 어느 범위에 포함되는지를 특정함으로써 전완부(16)의 위치를 자동으로 판별한다. 예를 들어, 상완부(14)의 위치를 판별하는 경우에 있어서, 전완부(16)의 위치가 도 3b에서 나타내는 수평 위치(90도)인 경우, 처리부(111)는, 전류 하한값 정보(a1') 및 전류 상한값 정보(a1'+α1')로 설정되는 범위에 포함되는 값으로서 구동 파라미터 값을 판별하게 된다. 이러한 구성에 의해, 주위의 장애 환경에 대해서도 유연하게 캘리브레이션의 자세를 설정하고, 판별함으로써 캘리브레이션을 행하는 동체부의 자세의 판별을 정확하게 행할 수 있다.

또 다른 실시형태에 관한 동작 장치 시스템에 대해 설명한다. 또, 상술한 실시형태와 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다. 도 9a는, 일 실시형태에서의 동작 장치(90)의 개략을 나타내는 도면이며, 또한, 도 9b는, 도 9a의 A방향의 단면도(개략도)이다. 본 실시형태는, 동체부가 하나인 점, 및 베이스부가 이동 가능하게 설치되어 있는 점에서 상술한 실시형태와 다르다.

동작 장치(90)는, 가대(91)와, 가대(91)에 지지되어, 후술하는 수평 이동 승강부(95)를 제1 수평 방향으로 이동 가능한 수평 이동 유닛을 구성한다. 수평 이동 유닛은, 한 쌍의 주행 가이드부(92)와, 한 쌍의 주행 가이드부(92)에 걸쳐 이동 가능하게 지지되는 주행체(94)를 포함한다. 주행체(94)는, 한 쌍의 주행 가이드부(92) 중 한쪽에, 주행 가이드부(92) 상을 주행 가능한 구동부(941)와, 한 쌍의 주행 가이드부(92)에 걸쳐 설치되고, 구동부(941)의 구동에 의해 주행 가이드부(92) 상을 이동 가능한 주행체 본체(942)를 포함한다. 이하, 주행체(94)의 제1 수평 방향의 이동 방향을 주행 방향이라고 부르는 경우가 있다. 구동부(941)는, 예를 들어, 수치 제어 가능한 서보 모터를 채용 가능하다.

또한, 동작 장치(90)는, 주행체 본체(942)에 지지되어, 주행체 본체(942)를 따라 이동 가능한 수평 이동 승강부(95)를 포함한다. 수평 이동 승강부(95)는, 주행체 본체(942)에 따른 방향(주행 방향에 직교한 방향)의 이동에 더하여, 연직 방향으로도 이동 가능하다. 이들 이동은, 예를 들어 도시하지 않은 모터 등의 구동원에 의해 행해진다.

나아가 동작 장치(90)는, 수평 이동 승강부(95)의 하부에 지지된 베이스부(96)와, 베이스부(96)에 회동 가능하게 지지된 동체부(97)를 포함한다. 베이스부(96)는, 수평 이동 승강부(95)의 하부에 선회 가능하게 지지된 선회부(961)와, 선회부(961)의 하부에 지지된 베이스부 본체(962)를 포함한다. 선회부(961)에 의해, 베이스부 본체(962)는, 연직 축둘레로 선회 가능하다. 선회부(961)는, 예를 들어 도시하지 않은 모터에 의해 선회한다. 동체부(97)는, 베이스부 본체(962)에 회동 가능하게 지지된다. 동체부(97)는, 예를 들어, 상술한 실시예의 상완부(14)와 마찬가지의 구성에 의해 회동할 수 있다. 동체부(97)의, 베이스부 본체(962)에 지지되는 측의 단부와 반대측의 단부에는, 선단부(971)가 설치되고, 선단부(971)에는 각종의 선단 툴을 장착 가능하다.

상기 구성에 의해, 동작 장치(90)의 동체부(97)는, 주행 방향, 주행 방향에 직교하는 방향, 연직 방향으로 이동 가능하면 연직 축둘레의 선회 및 수평 축둘레의 회동이 가능하다.

동작 장치(90)는, 위치 맞춤 기구(98)를 가지고 있다. 위치 맞춤 기구(98)는, 동체부(97) 측에 설치되는 기준 구멍(981, 982)과, 베이스부(96) 측에 설치되는 위치 결정 구멍(983)을 포함한다. 위치 맞춤을 행하는 경우는, 오퍼레이터의 조작에 의해 동체부(97)를 회동시켜, 기준 구멍(981, 982) 중 어느 하나와 위치 결정 구멍(983)이 겹치도록 위치 맞춤함으로써, 베이스부(96)에 대한 동체부(97)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인이 이루어진다.

또 다른 실시형태에 관한 동작 장치 시스템에 채용되는 동작 장치(90)는, 수평 이동 유닛 및 수평 이동 승강부(95)를 구비하기 때문에, 동체부(97)의 캘리브레이션을 행할 때에 주위의 장애 환경을 회피하고, 최적의 위치에서 캘리브레이션 작업을 실행할 수 있다.

도 9c는, 도 9a 및 도 9b에서 도시된 동작 장치의 변형예를 나타내는 개략도로서, 도 9a의 B방향에서 본 상태를 나타내는 도면이다. 도 9c의 변형예에서는, 동체부(193)가 상술한 실시형태에서 나타낸 수평 이동 유닛의 구성을 구비하는 점에서 다르다. 또한, 주행 방향에 직교하는 방향으로 이동 가능한 수평 이동부(191)가, 주행체 본체(942)에 이동 가능하게 지지되어 있는 점에서 다르다. 수평 이동부(191)는, 예를 들어 모터 등에 의해, 주행 방향에 직교하는 방향으로 이동한다. 수평 이동부(191)는, 하부에 동체부(193)가 구성된다. 본 변형예의 경우, 동체부(193)는, 수평 이동부(191)의 하부에 고정되는 베이스부 본체(192b)와, 베이스부 본체(192b)에 대해 연직 방향으로 연장되는 축을 중심으로 선회 가능한 베이스부 선회부(192a)와, 본 실시형태와 마찬가지로, 베이스부 선회부(192a)에 한쪽 단부가 피봇 지지되고, 피봇 지지되는 축을 중심으로 원주 궤도를 이동하는 다른 쪽 단부를 포함하는 상완부(194) 및 상단부(194)의 다른 쪽 단부에 그 한쪽 단부가 피봇 지지되고, 피봇 지지되는 축을 중심으로 원주 궤도를 이동하는 다른 쪽 단부를 포함하는 전완부(195)가 각각 회동 가능하게 지지되어 있다.

그 때문에, 이들 회동 동작의 조합에 의해, 선단부(196)의 연직 방향의 위치를 조정할 수 있다. 따라서, 도 9a 및 도 9b에서 도시된 실시형태의 수평 이동 승강부(95)와 같이, 베이스부(192)를 연직 방향으로 이동시키는 구성이 불필요해진다. 그러나, 수평 이동부(191)를 승강 가능한 구성을 가지고 있어도 된다. 본 변형예에서는 상술한 실시형태에서 설명한 위치 맞춤 기구(20 및 22)를 가지고 있기 때문에, 이들 기구에 의해 동체부(193)의 회동 각도의 위치 맞춤 확인이 이루어진다.

본 변형예도 또 다른 실시형태와 마찬가지로 수평 이동 유닛을 구비함과 아울러 수평 이동부(191)를 구비하기 때문에, 동체부(193)의 캘리브레이션을 행할 때에 주위의 장애 환경을 회피하고, 최적의 위치에서 캘리브레이션 작업을 실행할 수 있다.

이상, 발명의 실시형태에 대해 설명하였지만, 발명은 상기 실시형태에 제한되는 것은 아니고, 발명의 요지의 범위 내에서, 여러 가지의 변형·변경이 가능하다. 따라서, 본 발명의 범위를 공표하기 위해, 이하의 청구항을 첨부한다.

Claims (19)

1. 수평 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회동 가능한 제1 동체(動體)부와, 이 제1 동체부를 구동하는 제1 구동부와, 이 제1 동체부의 회동 위치를 검출하는 제1 검출부를 구비하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법으로서,
   상기 제1 동체부를 미리 정한 복수의 기준 위치 중에서 선택되는 하나의 기준 위치에 맞추는 위치 맞춤 공정과,
   상기 하나의 기준 위치에서의 상기 제1 구동부의 구동 파라미터 값과, 상기 복수의 기준 위치의 각각에 대해 미리 설정된 판별 파라미터 값을 비교하여, 상기 하나의 기준 위치를 판별하는 판별 공정과,
   상기 판별 공정에서 판별한 상기 하나의 기준 위치의 위치 정보와 상기 제1 검출부의 검출값 정보를, 상기 회동 위치를 산출하기 위한 기준 위치 정보로서 등록하는 등록 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 동작 장치는 로봇이며,
   정지된 베이스부를 더 구비하고,
   상기 제1 동체부는, 상기 베이스부에 접속된 수직 다관절 로봇의 상완부인 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 동작 장치는 로봇이며,
   수직 다관절 로봇의 상완부를 더 구비하고,
   상기 제1 동체부는, 상기 상완부에 접속된 수직 다관절 로봇의 전완부인 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 검출된 구동 파라미터 값이 상기 제1 구동부의 현재 구동 전류값이고,
   미리 설정된 상기 판별 파라미터 값이 고정된 판별 전류값이며,
   상기 판별 공정에 있어서, 상기 위치 맞춤 공정에서 맞춰진 상기 하나의 기준 위치에서 검출된 현재 구동 전류값이, 상기 판별 전류값으로서 설정된 최소값을 포함하는 소정의 범위값에 포함될 때는, 상기 제1 동체부가 연직 자세라고 판별하고,
   상기 위치 맞춤 공정에서 맞춰진 상기 하나의 기준 위치에서 검출된, 상기 현재 구동 전류값과 다른 현재 구동 전류값이, 상기 판별 전류값으로서 설정된 최대값을 포함하는 소정의 범위값에 포함될 때는, 상기 제1 동체부가 수평 자세라고 판별하는 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 동작 장치는, 수평 방향으로 연장되는 제2축을 중심으로 회동 가능한 제2 동체부와, 이 제2 동체부를 구동하는 제2 구동부와, 이 제2 동체부의 회동 위치를 검출하는 제2 검출부를 더 구비하고,
   상기 캘리브레이션 방법은,
   캘리브레이션을 실행하는 동체로서 상기 제1 동체부를 선택하는 동체부 선택 공정과,
   상기 제2 동체부의 상기 회동 위치로서 미리 정해진 보유지지 위치에, 상기 제2 동체부를 보유지지시키는 동체부 보유지지 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 제2 동체부는 상기 보유지지 위치를 미리 복수 가지며,
   상기 제2 동체부의 복수의 상기 보유지지 위치로부터 하나를 선택하고, 선택된 상기 보유지지 위치로 상기 제2 동체부를 이동시키는 보유지지 위치 선택 공정을 더 포함하며,
   상기 제1 동체부의 상기 판별 공정은, 상기 보유지지 위치 선택 공정에서 선택된 상기 제2 동체부의 상기 보유지지 위치에 따라 설정된 판별 전류값에 의해 판별하는 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 동체부는, 회동 가능하게 피봇 지지되는 한쪽 단부와, 이 한쪽 단부로부터 이간되어 설치되고, 상기 제1 동체부의 회동축을 중심으로 하는 원주 궤도상을 이동하는 다른 쪽 단부를 포함하며,
   상기 복수의 기준 위치는, 상기 한쪽 단부와 상기 다른 쪽 단부가 수평 방향으로 나열되는 수평 위치, 및 상기 한쪽 단부와 상기 다른 쪽 단부가 연직 방향으로 나열되는 연직 위치인 것을 특징으로 하는 동작 장치의 캘리브레이션 방법.
8. 동작 장치와, 이 동작 장치의 제어 장치를 구비하는 동작 장치 시스템으로서,
   상기 동작 장치는, 수평 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회동 가능한 제1 동체부와,
   이 제1 동체부를 구동하는 제1 구동부와,
   이 제1 동체부의 회동 위치를 검출하는 제1 검출부와,
   상기 제1 동체부의 기준이 되는 위치로서 미리 정한 복수의 기준 위치를 구비하고,
   상기 제어 장치는, 상기 제1 동체부를 미리 정한 복수의 기준 위치 중에서 선택된 하나의 기준 위치에 맞추는 위치 맞춤 수단과,
   상기 복수의 기준 위치의 각각에 대해 미리 설정된 판별 파라미터 값과, 상기 제1 구동부의 구동 파라미터 값에 기초하여 상기 하나의 기준 위치를 판별하는 판별 수단과,
   상기 판별 수단에서 판별한 상기 하나의 기준 위치의 위치 정보와 상기 제1 검출부의 검출값 정보를, 상기 회동 위치를 산출하기 위한 기준 위치 정보로서 등록하는 등록 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 제어 장치는, 상기 구동 파라미터 값의 정보를 취득하는 구동 정보 취득부와,
   상기 판별 파라미터 값의 정보가 등록되는 판별부와,
   판별한, 상기 하나의 기준 위치의 검출값 정보 및 상기 검출값 정보에 기초한 위치 정보가 등록되는 캘리브레이션 정보 등록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
10. 청구항 8에 있어서,
    상기 동작 장치는 로봇이며,
    상기 로봇은, 회동 가능한 제2 동체부와, 이 제2 동체부를 구동하는 제2 구동부와, 이 제2 동체부의 회동 위치를 검출하는 제2 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어 장치는, 캘리브레이션을 실행하는 복수의 동체부로부터 어느 하나의 동체부를 선택하는 동체부 선택 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
11. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1 동체부는,
    회동 가능하게 피봇 지지되는 한쪽 단부와,
    이 한쪽 단부로부터 이간되어 설치되고, 상기 제1 동체부의 회동축을 중심으로 하는 원주 궤도상을 이동하는 다른 쪽 단부를 구비하는 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
12. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1 동체부는, 회동 가능하게 피봇 지지되는 제1 한쪽 단부와,
    이 제1 한쪽 단부로부터 이간되어 설치되고, 상기 제1 동체부의 회동축을 중심으로 하는 제1 원주 궤도상을 이동하는 제1 다른 쪽 단부를 구비하며,
    상기 제2 동체부는, 상기 제1 다른 쪽 단부에 회동 가능하게 피봇 지지되는 제2 한쪽 단부와,
    이 제2 한쪽 단부로부터 이간되어 설치되고, 상기 제2 동체부의 회동축을 중심으로 하는 제2 원주 궤도상을 이동하는 제2 다른 쪽 단부를 구비하는 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부는 모터이며, 상기 구동 파라미터 값은 상기 모터의 전류값인 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
14. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1 검출부의 검출값은 상기 제1 동체부의 회동 각도에 따른 펄스값인 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 제어 장치는, 적어도 하나의 동작 위치 정보를 설정 가능한 설정 수단을 더 구비하고,
    상기 적어도 하나의 동작 위치 정보는, 상기 제1 동체부 및 제2 동체부의 각도 정보인 것을 특징으로 하는 동작 장치 시스템.
16. 수평 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회동 가능한 제1 동체부와,
    이 제1 동체부를 구동하는 제1 구동부와,
    이 제1 동체부의 회동 위치를 검출하는 제1 검출부를 구비하는 동작 장치를 제어하는 제어 장치로서,
    상기 제1 동체부를 미리 정한 복수의 기준 위치 중에서 선택되는 하나의 기준 위치에 맞추는 위치 맞춤 수단과,
    상기 제1 동체부의 기준 위치 각각에 대해 미리 설정된 판별 파라미터 값과, 상기 하나의 기준 위치에서의 상기 제1 구동부의 구동 파라미터 값에 기초하여 상기 하나의 기준 위치를 판별하는 판별 수단과,
    상기 판별 수단에서 판별한 상기 하나의 기준 위치의 위치 정보와 상기 제1 검출부의 검출값 정보를, 상기 회동 위치를 산출하기 위한 기준 위치 정보로서 등록하는 등록 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 구동 파라미터 값의 정보를 취득하는 구동 정보 취득부와,
    상기 판별 파라미터 값의 정보가 등록되는 판별부와,
    판별한, 상기 하나의 기준 위치의 검출값 정보 및 상기 검출값 정보에 기초한 위치 정보가 등록되는 캘리브레이션 정보 등록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
18. 청구항 17에 있어서,
    상기 검출된 구동 파라미터 값은 상기 제1 구동부의 현재 구동 전류값이고,
    미리 설정된 상기 판별 파라미터 값은 고정된 판별 전류값이며,
    상기 판별 파라미터 값은, 제1 판별 전류값(Ia0)과 이 제1 판별 전류값(Ia0)과 다른 제2 판별 전류값(Ib0)을 포함하고,
    상기 판별부에는, 상기 제1 판별 전류값(Ia0)을 포함하는 소정의 제1 범위값과,
    상기 제2 판별 전류값(Ib0)을 포함하는 소정의 제2 범위값이 등록되며,
    상기 판별 수단은,
    상기 현재 구동 전류값이 상기 소정의 제1 범위값에 포함될 때는, 제1 자세로서 판별하고,
    상기 현재 구동 전류값이 상기 소정의 제2 범위값에 포함될 때는, 제2 자세로서 판별하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
19. 청구항 18에 있어서,
    상기 소정의 제1 범위값은 최소값을 포함하여 설정되고,
    상기 소정의 제2 범위값은 상기 현재 구동 전류값의 최대값을 포함하여 설정되며,
    상기 판별 수단은,
    상기 위치 맞춤 수단에서 맞춰진 상기 하나의 기준 위치의, 검출된 현재 구동 전류값(Ia)이 0을 포함하는 상기 제1 범위값의 범위 내라고 판별하였을 때, 상기 제1 동체부가 연직 자세라고 판별하고,
    상기 위치 맞춤 공정에서 맞춰진 상기 하나의 기준 위치의, 검출된 상기 현재 구동 전류값(Ia)과 다른 현재 구동 전류값(Ib)이 상기 최대값을 포함하는 상기 제2 범위값의 범위 내라고 판별하였을 때, 상기 제1 동체부가 수평 자세라고 판별하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.

Images