CN112262023A - 动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置 - Google Patents

Abstract

动作装置具备：可转动的动体部、用来驱动动体部的第1驱动部、及用来检测动体部的转动位置的第1检测部。动作装置的校准方法包含：定位步骤、判断步骤、登记步骤；上述定位步骤，将动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；上述判断步骤，将一个基准位置的第1驱动部的驱动参数值与相对于多个基准位置中的每一个预设的判断参数值进行比较来判断一个基准位置；上述登记步骤，将在判断步骤所判断的一个基准位置的位置信息与第1检测部的检测值信息，登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

Description

动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置

技术领域

本发明涉及动作装置的校准方法、动作装置系统及控制装置。

背景技术

通常在设定产业用机器人等的动作装置的作业位置的情况下，会预先对动作装置进行成为作业位置的基准的基准位置定位(校准)。在专利文献1记载有使用多个距离传感器来进行校准的方法。另外，在专利文献2记载有一种产业用机器人，从绕着朝铅垂方向延伸的轴部设定的旋转角度不同的多个基准位置选择一个动作装置的位置，将校准用的夹具安装在位于该所选择的基准位置的动作装置，来进行校准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-220587号公报

专利文献2：日本特开昭62-297082号公报

发明内容

发明要解决的课题

在藉由多个装置等来进行预定作业的操作系统，有时将动作装置连同多个装置一起设置于工厂之后再进行校准。当以该条件进行校准时，需要分别进行定位，以使动作装置与设置在动作装置的周边的周边装置(多个装置)或安全栅栏等周围的障碍物不产生干涉。可是在专利文献1，由于可执行校准的姿势(基准位置)是固定一个，所以必须将周边装置等配置在不与位于该姿势的动作装置产生干涉的位置，对于周边装置等的配置会有限制。另一方面，在专利文献2，虽然可从多个基准位置选择不产生干涉的任意位置来进行校准，可是当操作者输入所选择的位置信息时，有时会发生因人为失误等导致的输入错误。

本发明的目的在于提供一种校准方法，不会产生动作装置与周边装置等的干涉，且能避免产生基准位置信息的输入错误。

用以解决课题的手段

藉由本发明提供一种校准方法，是动作装置的校准方法，上述动作装置具备：能以沿水平方向延伸的轴部为中心转动的第1动体部、用来驱动上述第1动体部的第1驱动部、及用来检测上述第1动体部的转动位置的第1检测部，其特征在于，

上述动作装置的校准方法包含：定位步骤、判断步骤、登记步骤；上述定位步骤，将上述第1动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；上述判断步骤，将上述一个基准位置的上述第1驱动部的驱动参数值与相对于上述多个基准位置中的每一个预设的判断参数值进行比较来判断上述一个基准位置；上述登记步骤，将在上述判断步骤所判断的上述一个基准位置的位置信息与上述第1检测部的检测值信息登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

发明的效果

根据本发明，可提供一种校准方法，不会产生动作装置与周边装置等的干涉，且能避免产生基准位置信息的输入错误。

附图说明

图1是显示实施方式的动作装置系统的大概情形的侧视图。

图2是动作装置的分解侧视图。

图3A是显示在周围没有障碍物等的情况的校准姿势的一个例子的侧视图。

图3B是显示在周围有障碍物等的情况的校准姿势的一个例子的侧视图。

图3C是动作装置所包含的操作系统的显示图。

图4是控制装置的框图，是关于校准的构造的显示图。

图5是显示执行校准时的处理部的处理的流程图。

图6A是动体部的转动角度相对于更换前的检测部的检测值之特性的显示图。

图6B是动体部的转动角度相对于更换后的检测部的检测值之特性的显示图。

图7是其他实施方式的判断参数信息的显示图。

图8是将动作装置系统配置在进行预定作业的操作系统S的例子的显示图。

图9A是其他实施方式的动作装置的大概情形的显示图。

图9B是图9A的A方向的端视图(概略图)。

图9C是在图9A及图9B所显示的动作装置的变形例的显示图。

具体实施方式

以下参考附图，详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书的技术方案，另外，实施方式所说明的所有特征的组合并不限于发明必须的构造。在实施方式所说明的多个特征之中两个以上的特征也可任意组合。另外，同一或相同的构造用相同的参考符号，省略重复的说明。此外，将相对于图面的上下左右方向作为本实施方式的装置或构件的上下左右方向，在本文说明时使用。

图1是显示本实施方式的动作装置系统的大概情形的侧视图。动作装置系统1具备：动作装置10、及用来控制动作装置10的控制装置11。在本实施方式的情况下，动作装置10是垂直多关节机器人。

<动作装置的概要>

动作装置10包含：基部12、动体部13。动体部13，设置成可将沿水平方向延伸的轴部作为中心相对于基部12转动。在本实施方式的情况下，动作装置10是垂直多关节机器人，作为动体部13包含有：可转动地支承于基部12的上臂部14、及可转动地支承于上臂部14的前臂部16。在本实施方式的情况下，作为动体部13的构造，是以在支承于基部12的上臂部14支承前臂部16，将两个动体部串联连接的例子来说明，但也可采用只有上臂部14的构造或将三个以上的动体部串联连接的构造。另外，也可采用在基部12并排支承多个动体部的构造或其组合。

基部12相对于设置部位是静止设置，经由连接部18而与控制装置11电连接。在基部12设置有：用来使上臂部14转动的驱动部121、及用来检测驱动部121的转动位置的检测部122。在本实施方式的情况下，驱动部121是可控制数值的马达，检测部122是编码器。另外，在本实施方式的情况下，编码器，是可将马达的旋转角度检测作为绝对值的绝对编码器。由此，可从编码器的检测结果判断上臂部14相对于基部12的位置(姿势)。

此外，在本实施方式中，虽然采用驱动部121与检测部122为一体构造的伺服马达，但也可采用驱动部121与检测部122为分别不同的构造。

另外，在本实施方式的情况下，虽然基部12是相对于设置部位设置为静止，但例如也可采用具有：相对于设置部位静止的基部主体12b、及相对于基部主体12b以朝铅垂方向延伸的轴部为中心可回旋的基部回旋部12a；可藉由未图示的马达等让基部回旋部12a回旋的构造。

参考图1及图2。图2为显示动作装置的大概情形的分解侧视图。上臂部14，在其长边方向E1的其中一方端部143设置的支承部146a，可转动地轴支承于基部12，在另一方端部144可转动地轴支承着前臂部16。另一方端部144与其中一方端部143以预定距离相离，另一方端部144移动于以上臂部14的转动轴构件146的转动轴为中心的圆周轨道上。在上臂部14设置有：用来使前臂部16转动的驱动部141、及检测部142。

在本实施方式的情况下，驱动部141是马达，检测部142是编码器。另外，在本实施方式的情况下，编码器，是可将马达的旋转角度检测作为绝对值的绝对编码器。由此，可从编码器的检测结果判断前臂部16相对于上臂部14的位置(姿势)。另外，在上臂部14，在支承部146a的附近设置有后述的定位孔205。此外，在本实施方式中，虽然采用驱动部141与检测部142为一体构造的伺服马达，但也可采用与上述驱动部121及检测部122同样的其他构造，例如驱动部141与检测部142为分别不同的构造等。

前臂部16，在其长边方向E2的其中一方端部163设置的支承部166a，可转动地轴支承于上臂部14。另外，前臂部16，在支承部166a的附近设置有后述的定位孔225。另一侧端部也就是前端部164与其中一方端部163以预定距离相离，前端部164移动于以前臂部16的转动轴构件166为中心的圆周轨道上。在前端部164可安装各种前端工具。前端工具，例如也可具有：用来抓持对象工件的机构、或对于对象工件实施开孔加工等的机器加工的机构等；可根据作业更换这些机构。

<定位机构的构造>

针对本实施方式的定位机构20、22加以说明。在以下的说明中，有的情况将用来进行上臂部14的定位时的基部12、及用来进行前臂部16的定位时的上臂部14称为静体侧。另外，有的情况将用来进行上臂部14的定位时的上臂部14、及用来进行前臂部16的定位时的前臂部16称为动体侧。此外，在本实施方式的情况下，在校准中，是对应于在所选择的一个基准位置的动体侧相对于静体侧的转动角度与检测部122、142的检测结果，而在后述的存储部112进行登记。

定位机构20，是当进行检测部122的校准时，相对于从以基部12(静体侧)的转动轴构件146的转动轴为中心不同角度所设定的多个基准位置之中所选择的一个基准位置，将上臂部14(动体侧)的位置进行定位的机构。在本实施方式的情况下，定位机构20包含：设置于基部12侧的基准孔201、202、及设置于上臂部14侧的定位孔205。基准孔201、202，是在分别设置于基部回旋部12a的外缘部的托架构件上所形成的孔部。在进行定位的情况下，藉由操作者的操作使上臂部14转动，藉由将基准孔201、202的任一个与定位孔205对准重叠(让各个孔部的中心彼此一致)，确认上臂部14相对于基部12的转动角度的定位。此外，也可采用定位机构20进一步具备定位构件的构造。例如定位构件为销构件，操作者藉由将销构件插入到基准孔201、202的任一个与定位孔205，相对于基部12进行上臂部14的转动角度的定位确认也可以。

基准孔201，设置成与转动轴构件146的转动轴心相离于辐射方向上的朝第1方向延伸的第1线上，基准孔202，设置成与转动轴构件146的转动轴心相离于朝相位与第1方向相差90度的辐射方向上的第2方向延伸的第2线上。在本实施方式的情况下，由于将第1方向作为铅垂方向，藉由将基准孔201与定位孔205对准，则能让上臂部14的长边方向E1对准成为铅垂方向的位置(以下，有时称为铅垂位置)。另外，由于将第2方向作为水平方向，藉由将基准孔202与定位孔205对准，则能让上臂部14的长边方向E1对准朝向水平方向的位置(以下，有时称为水平位置)。

定位机构22，是用于当进行检测部142的校准时，相对于从在上臂部14(静体侧)以转动轴构件166的转动轴为中心不同角度所设定的多个基准位置之中所选择的一个基准位置，将前臂部16(动体侧)的位置进行定位的机构。在本实施方式的情况下，定位机构22包含：设置于上臂部14侧的基准孔221、222、223、及设置于前臂部16侧的定位孔225)。基准孔221、222、223，是在分别设置于上臂部14的另一方端部144的外缘部的托架构件上所形成的孔部。在进行定位的情况下，藉由操作者的操作使前臂部16转动，藉由将基准孔221、222、223的任一个与定位孔225对准重叠(让各个孔部的中心彼此一致)，确认前臂部16相对于上臂部14的转动角度的定位。此外，也可采用定位机构22进一步具备定位构件的构造。例如，定位构件为销构件，操作者藉由将销构件插入到基准孔221、222、223的任一个与定位孔225，相对于上臂部14进行前臂部16的转动角度的定位确认也可以。

基准孔222，设置成与转动轴构件166的转动轴心相离于辐射方向上的朝第1方向延伸的线上，基准孔221，设置成与转动轴构件166的转动轴心相离于相位与第1方向相差90度的辐射方向上的朝第2方向延伸的线上，基准孔223，设置在第1方向与第2方向之间，设置成与转动轴构件166的转动轴心相离于相位与第1方向相差45度的辐射方向上的朝第3方向延伸的线上。在本实施方式的情况下，由于将第2方向作为水平方向，所以藉由将基准孔221与定位孔225对准，让从支承部166a的中心朝定位孔225延伸的线与从转动轴构件166的转动轴心朝基准孔221延伸的线一致，所以当上臂部14在铅垂位置时，可以让前臂部16的长边方向E2对准朝铅垂方向朝上的铅垂位置。

另外，由于将第1方向作为铅垂方向，所以藉由将基准孔222与定位孔225对准，让从支承部166a的中心朝定位孔225延伸的线与从转动轴构件166的转动轴心朝基准孔222延伸的线一致，所以当上臂部14在铅垂位置时，可以让前臂部16的长边方向E2对准朝水平方向的水平位置。

而且，由于将第3方向作为倾斜45°的方向，所以藉由将基准孔223与定位孔225对准，让从支承部166a的中心朝定位孔225延伸的线与从转动轴构件166的转动轴心朝基准孔223延伸的线一致，所以当上臂部14在铅垂位置时，可以让前臂部16的长边方向E2对准从水平方向朝上倾斜45°方向倾斜的倾斜位置。该倾斜位置，换言之是从铅垂位置朝下倾斜45°的倾斜位置、或从水平位置朝上倾斜45°的倾斜位置。

在本实施方式的情况下，定位机构20及22是使用基准孔201、202、221、222、223及定位孔205、225来进行定位，操作者将定位构件206、226插通于定位孔而机器性确认位置，但也可采用其他构造。例如在定位时，将静体侧的预定点与动体侧的预定点设定为定位用点，将各个点的预定距离设定为定位基准距离，使用可测定该距离的距离传感器，来判断动体侧相对于静体侧是否在基准位置也可以。另外，例如使用照相机等拍摄装置，将多个基准位置的静体侧与动体侧的姿势位置分别设定为基准位置，来判断是否与设定好的任一基准位置的姿势为相同位置的姿势也可以。此外，当使用距离传感器或拍摄装置时，操作者也可不进行使动体侧转动的操作，让控制装置11自动使动体侧转动进行定位。

图3A～图3C是校准时的姿势的一个例子及包含动作装置10的操作系统S的显示图。在动作装置10的周围没有周边装置或安全栅栏等障碍物等的情况下，例如如图3A所示，可以在上臂部14及前臂部16处于铅垂位置的状态进行校准。另一方面，例如如图3B所示，在动作装置10的上部具有障碍物的情况下，虽然无法使上臂部14及前臂部16两者成为铅垂位置，但藉由仅使前臂部16定位在水平位置，则不会与障碍物等产生干涉，可以进行校准。以该方式能分别从多个姿势选择上臂部14及前臂部16的姿势，而能进行定位。例如如图3C所示，在操作系统S，能在动作装置10的上方配置后述的辨识单元4等，所以在如图3A那样上臂部14及前臂部16位于铅垂位置的状态则无法进行校准。在该情况下，例如以图3B的姿势进行校准。

参考图3C及图8。图8是将这样的动作装置系统1的动作装置10配置在进行预定作业的操作系统S的例子的显示图。此外，为了说明，在图中显示将位于动作装置10的前侧的安全栅栏5卸下的状态。操作系统S设置在工厂的预定位置。操作系统S，辨识收容在收容容器C的零件P，根据所辨识的零件P的零件信息，藉由动作装置10从收容容器C取出，在待机于后述的作业部3的制品W的预定位置X进行零件P的安装。

操作系统S具备：供给零件P的供给部2、让制品W待机而进行零件P的安装的作业部3、及将供给到供给部2的零件P进行辨识的辨识单元4。动作装置10的作业区域，包含：供给部2、作业部3与动作装置10的动作范围。另外，在操作系统S，在作业区域与其外部之间的相对向的侧部，分别配置有安全栅栏5。另外，在操作系统S的另一侧部的其中一方(在图8中为左方)，进行收容容器C相对于供给部2的搬入/搬出，在另一侧部的另一方(在图8中为右方)，进行制品W相对于作业部3的搬入/搬出。

供给部2具备：载置台2a和零件载置单元2d；上述载置台2a包含：设置在操作系统S的其中一侧，载置着收容容器C的载置部2b、将载置部2b定位在预定的高度位置的载置支承部2c；上述零件载置单元2d包含：将收容容器C定位保持在载置部2b的预定位置的载置定位机构2e、及使载置定位机构2e动作的未图示的驱动机构(致动器)。

可采用一般的机构作为载置定位机构2e。例如，载置定位机构2e包含：抵接着收容容器C的其中一方端部的载置基准构件2f、抵接着收容容器C的另一方端部的载置限定构件2g、及使载置限定构件2g相对于载置基准构件2f往复移动的未图示的移动机构。藉由使移动机构的未图示的致动器驱动，则载置限定构件2g将收容容器C紧压于载置基准构件2f侧，定位保持着收容容器C。

收容容器C的更换藉由未图示的运送装置或操作者来进行。

作业部3具备：作业载置单元3a和作业台3g；上述作业载置单元3a包含：将运送到作业位置的制品W定位保持的制品定位机构3b、使制品定位移动机构3b动作的未图示的驱动机构(致动器)、及用来运送制品W的制品运送机构3c；上述作业台3g包含：设置在操作系统S的另一侧，设置有作业载置单元3d的作业设置部3e、及将作业设置部3e定位在预定的高度位置的作业支承部3f。在制品运送机构3c，采用输送机，上述输送机具备：环状的移动体(例如皮带)和与使移动体动作的驱动机构。

可采用一般的机构作为制品定位机构3b。例如，制品定位机构3b，包含：使制品W的局部抵接的作业基准构件3h、及可往复移动地组成相对于作业基准构件3h接近/分离的制品限定构件3i的未图示的移动机构。藉由使移动机构的未图示的致动器驱动，制品限定构件3i将制品W紧压于作业基准构件3h侧，定位保持着制品W。

辨识单元4，在从供给部2的载置部2b朝上方分离的预定位置被支承配置于辨识支承构件4a。辨识单元4，具备：将定位保持于供给部2的载置部2b的收容容器C所收容的零件P进行拍摄的拍摄部4b、用来照射拍摄所需要的光线的照明部4c、及将藉由拍摄部4b所拍摄的取得影像信息进行数字处理的图像处理部(未图示)、及与外部机器进行通讯的通讯部(未图示)。辨识单元4，还包含：登记作为零件P的基准信息的基准影像信息的登记部(未图示)、及将图像处理过的取得影像信息与基准影像信息进行比较处理，来判断所取得的零件P的种类的判断部(未图示)。在藉由辨识单元4所取得的零件P的信息，也包含所取得的零件P的收容容器C的位置信息及姿势信息。

安全栅栏5，遍及供给部2、动作装置10及作业部3地设置，且分别配置于操作系统S的相对向的侧部。

另外，操作系统S具备：作业载置单元3a、零件载置单元2d、及用来进行辨识单元4的控制的未图示的系统控制单元(计算机主机42)。另外，系统控制单元，根据定位保持于作业部3的制品W的信息、定位保持于供给部2的收容容器C所收容的零件P的信息，进行动作装置10的动作管理，进行操作系统S全体的系统的控制管理。

<控制装置>

接着参考图4，针对控制装置11的构造来说明。图4是显示控制装置11的控制构造的框图，尤其是关于检测部122、142的校准的构造的显示图。控制装置11具备：处理部111、存储部112、接口部113；藉由未图示的总线将其互相连接。处理部111用来执行存储部112所储存的程序。处理部111例如为CPU。存储部112例如为RAM、ROM、硬盘等。接口部113，是设置在处理部111、外部组件(计算机主机42、驱动部121、141、检测部122、142、操作部44)之间，例如为通讯接口或I/O接口。计算机主机42是对设置有动作装置系统1的生产设备全体(操作系统S)进行管理及控制的控制装置。操作部44构成操作者用来操作动作装置10的接口，例如是教导器或操作面板等。另外，例如也可是经由接口部连接于控制装置11的个人计算机等。

处理部111，用来取得驱动部的驱动参数值的信息。在本实施方式的情况下，处理部111，作为驱动部121、141的驱动参数值的信息，分别取得各马达的现行驱动电流值ri1、ri2。另外，处理部111，分别取得检测部的检测值rp1、rp2的信息。在本实施方式的情况下，处理部111，分别取得藉由检测部122、142的各编码器所检测的脉冲值。成为所取得的驱动部121、141的各驱动参数值的现行驱动电流值ri1、ri2的信息、及成为检测部122、142的各脉冲值的检测值rp1、rp2的信息，是以处理部111的现行信息取得部R4(驱动信息取得部R4)所取得。现行信息取得部R4，例如是以处理部111所具备的缓冲存储器等的暂存区域所取得。现行信息取得部R4，将所取得的马达的现行驱动电流值ri1、ri2及检测部122、142的各编码器所检测的脉冲值，以预定的时机(包括实时)分别更新、取得。

在存储部112，除了处理部111执行的程序之外储存有各种数据。存储部112，作为储存数据的储存区域，包含：判断部112a、校准信息登记部112b、及动作位置设定信息登记部112c；分别储存有判断参数信息M4a、校准信息M4b、及动作位置设定信息M4c。

判断参数信息M4a，是用来判断校准时的动体侧的位置(例如铅垂位置、水平位置等)的信息。在本实施方式的情况下，判断参数信息4a，包含：“轴信息”、“判断角度信息”、“电流下限值信息”、“电流上限值信息”。此外，在以下的说明中，当上臂部14及前臂部16的长边方向E1、E2为铅垂方向时将其位置称为铅垂位置，当各长边方向E1、E2为水平方向时将其位置称为水平位置。

“轴信息”是转动轴原有的信息。在本实施方式的情况下，设定有关于两个转动轴的轴信息J1、J2；轴信息J1是上臂部14的转动轴构件146的轴信息(第1转动轴的信息)，轴信息J2是前臂部16的转动轴构件166的轴信息(第2转动轴的信息)。

另外，“判断角度信息”，是与设置在定位机构的多个基准位置对应所设定的角度的信息，是根据轴信息所设定的。在本实施方式的情况下，具备两个定位机构20、22，分别设定有两个轴信息J1、J2。

在本实施方式的情况下，相对于第1定位机构20所包含的轴信息J1，将前臂部16的姿势的铅垂位置(上臂部14相对于铅垂方向的角度为0度时，从转动轴构件166的轴心连结到前端部164的线位于与铅垂线平行的0度)限定为进行判断轴信息J1时的基准姿势，来设定对应于铅垂位置的0度及对应于水平位置的90度。因此，在本实施方式的情况下，处理部111，用来判断上臂部14进行校准时的姿势是在铅垂位置(上臂部14相对于铅垂方向的角度为0度)或是在水平位置(上臂部14相对于铅垂方向的角度为90度)。

另外，在本实施方式的情况下，相对于第2定位机构22所包含的轴信息J2，将上臂部14的姿势的铅垂位置(上臂部14相对于铅垂方向的角度为0度)限定为进行判断轴信息J2时的基准姿势，来设定对应于铅垂方向的0度、对应于水平方向的90度、及45度。因此，在本实施方式的情况下，处理部111，用来判断前臂部16进行校准时的姿势是在铅垂位置(前臂部16相对于铅垂方向的角度为0度)、在水平位置(前臂部16相对于铅垂方向的角度为90度)、或前臂部16的角度相对于铅垂方向为45度的位置。

在本实施方式的情况下，相对于各轴信息J1、J2所设定的判断角度信息的数量，相对于轴信息J1为两个，相对于轴信息J2为三个，但并不限定于此，例如，也可分别设定为各两个，也可设定为各三个，也可为其他数量。另外，也可进一步增加“±”的符号信息，藉由角度与符号的组合，则能辨识第1至第4象限的象限信息。

“电流下限值信息”及“电流上限值信息”，是用来设定在判断动体姿势时所设定的判断范围的临界值所使用的信息，是预先按每个判断角度信息所设定的固定判断参数值(判断电流值)的信息。也就是说，藉由电流下限值信息及电流上限值信息，来设定判断电流值的范围值。将该信息与以处理部111的现行信息取得部R4所取得的驱动部的驱动参数值的当前电流值信息进行比较，来进行动体侧的位置的判断。

在本实施方式的情况下，具备上臂部14及前臂部16这两个动体，相对于上臂部14，作为两个不同的判断姿势，设定两个判断角度信息。另外，相对于前臂部16，作为三个不同的判断信息，设定三个判断角度信息。并且，为了分别判断各动体姿势，预先对每个判断角度信息分别设定“电流下限值信息”及“电流上限值信息”。

作为用来判断在本实施方式所设定的动体部的姿势的信息的“电流下限值信息”及“电流上限值信息”，是在判断部112a储存有以成为基准的电流值为基准作为公差值的下限值的电流下限值信息、及以成为基准的电流值为基准作为公差值的上限值的电流上限值信息，但例如也可设定成为基准的电流值(绝对值)，将其公差值作为用来判断的信息储存在判断部112a。

在此，在本实施方式的定位部20的情况下，驱动部121的驱动参数值为马达的现行驱动电流值，其值是与相对于转动轴构件146施加的转矩成比例。另外，相对于转动轴构件146施加的转矩，当上臂部14在铅垂位置时较小，当上臂部14在水平位置时较大。根据该关系，判断部112a分别设定为：相对于铅垂位置所设定的判断电流值的范围值包含判断电流值的最小值，相对于水平位置所设定的判断电流值的范围值包含判断电流值的最大值。因此，当现行驱动电流值ri在包含判断电流值的最小值的范围值的范围内时，则判断动体部13为铅垂姿势，当现行驱动电流值ri在包含判断电流值的最大值的范围值的范围内时，则判断动体部13为水平姿势。

另外，在本实施方式的情况下，相对于轴信息J1所设定的判断角度信息相对于铅垂方向为0度及90度两种，所以执行校准时所选择的上臂部14的位置为铅垂位置或水平位置。因此，藉由让各位置的转动轴所产生的转矩的差异变大则驱动参数值的差异变大，根据所取得的驱动参数值能容易进行上臂部14的位置的判断。

此外，在实际也包含未设定的0度及90度的角度作为判断角度信息的情况下，进一步增加设定“±”符号信息，藉由以判断电流值的最小值为基准，以其中一侧为+侧，以另一侧为-侧，来判断+侧的0度及-侧的0度，藉由以判断电流值的最大值为基准将其中一侧设定为+侧，将另一侧设定为-侧，则可判断+侧的90度及-侧的90度。

校准信息M4b，是将检测部的检测值信息及动体部的基准位置的信息的登记作为目的的信息。校准信息M4b包含：“轴信息”、“设定值角度信息”、“设定角度值检测值信息”。在本实施例的情况下，相对于两个检测部122、142分别登记校准信息。

“设定角度值信息”，是与判断的位置对应的转动部的角度的信息，设定为检测部的基准位置信息。在本实施方式的情况下，设定为以判断参数信息M4a所判断的“判断角度信息”的值。“设定角度值检测值信息”，是基准位置的检测部的检测值信息。在本实施方式的情况下，处理部111将判断为基准位置的动体侧的角度的信息与在基准位置(设定角度值信息)编码器检测到的脉冲值的信息相关联，并将其储存在校准信息登记部112b。在本实施方式中，相对于两个检测部122、142分别设定登记“设定角度值信息”及“设定角度值检测值信息”。

动作位置设定信息M4c，是以用来管理动作装置10进行作业时的作业位置为目的的信息。动作位置设定信息M4c包含：“动作位置信息”、“J1动作位置角度信息”、“J2动作位置角度信息”。动作装置10，虽然藉由处理部111执行存储部112所储存的程序来动作，但此时，动作装置10是在动作位置设定信息M4c所设定的各位置进行预定的作业。

“动作位置信息”，是针对动作装置10对工件(制品W)进行作业(在本实施例的情况下，是进行零件P的安装的安装作业)的位置进行辨识位置的信息，在动作位置设定信息登记部112c，根据作业可设定一个或多个动作位置信息。J1动作位置角度信息及J2动作位置角度信息，是所设定的动作位置的轴信息J1及轴信息J2的角度信息，分别设定各个动作位置信息。在本实施方式的情况下，分别设定多个J1动作位置角度信息及J2动作位置角度信息。

<校准方法>

接着针对具备包含多个动体的动体部13的动作装置10的检测部的校准方法来说明。图5是显示执行校准时的处理部111的处理的流程图。本处理，例如操作者将在作为操作部44的教导器所设置的开始校准按钮压下则开始进行。以下，如图3B，以动作装置10与上方的障碍物不会产生干涉的姿势，针对进行前臂部16的检测部142的校准的情况加以说明。

在S5001，处理部111，作为用来执行校准的转动轴，选择相当于轴支承前臂部16的转动轴构件166的第2转动轴。在本实施方式的情况下，操作者操作教导器，将用来执行校准的动体部13所包含的动体的信息输入(选择动体部)，则处理部111根据该输入信息(选择信息)执行动体的转动轴的选择处理。在本实施方式中，操作者选择第2转动轴作为校准的对象轴，藉由输入其信息，处理部111将使前臂部16动作的第2转动轴辨识决定为校准对象轴。

在S5002，处理部111，在动体部13所包含的多个动体内，针对未选择为校准对象轴的动体，移动到预定的限定位置，定位于对应的基准孔进行动体部的姿势保持(动体部保持)。

在本实施方式的情况下，针对未选择为校准的对象轴的第1转动轴，操作者操作教导器对处理部111进行指示，处理部111使上臂部14动作，控制驱动部121的驱动使其移动到限定位置的基准孔201进行定位。此外，当朝限定位置(保持位置)定位时，也可采用操作者从预定的多个限定位置(保持位置)选择限定值(选择保持位置)的构造。另外，也可采用根据操作者所进行的限定位置选择的输入的指示，处理部111使上臂部14自动移动，定位在限定位置的构造。而且，处理部111，在使不进行校准的第1转动轴的上臂部14定位在限定位置后，限制该上臂部14的转动也可以。例如，处理部111，也可使未选择为校准对象的第1转动轴的上臂部14移动到限定位置，在进行了定位后，即使接受了操作者所进行的上臂部14的转动操作的输入也不转动。藉由该构造，在校准执行中，藉由限制动作让未选择为校准对象的第1转动轴的上臂部14不驱动，则能不受其影响而能执行选择为校准对象的第2转动轴的校准动作。

在S5003，处理部111，对选择为校准对象轴的第2转动轴的前臂部16进行定位。在本实施方式的情况下，处理部111，根据来自操作者的操作部44的输入，进行驱动部141的驱动控制。此时，例如操作者藉由操作教导器，使前臂部16转动，在进行基准孔222与定位孔225的定位之后，藉由将定位构件226插入该孔部进行定位位置的确认。

在S5004，处理部111，对用来将进行校准的第2转动轴的前臂部16驱动的驱动部141进行驱动信息取得。例如处理部111，当接受来自操作者的信息登记命令时，则取得(确认)将在S5001所选择的第2转动轴的前臂部16驱动的驱动部141的驱动参数值的现行驱动电流值ri2。处理部111，例如当藉由操作者压下设置在操作部44的登记按钮时，则接受信息登记命令。

在S5005，处理部111，判断在S5001所选择的第2转动轴的前臂部16的位置。例如，处理部111，藉由比较在S5004所取得的驱动部141的驱动参数值(现行信息取得部R4的当前电流值信息ri2)与在判断参数信息M4a之中相对于轴信息J2(第2转动轴)设定的包含于电流下限值信息与电流上限值信息之间的范围信息，则自动判断实际定位的前臂部16的校准位置。

在本实施例的情况下，由于轴信息J2设定为与前臂部16相关的轴信息，所以作为前臂部16的校准位置的基准孔222与定位孔225进行对准，所以前臂部16设定在水平位置(水平姿势)。并且，由于前臂部16设定在水平位置，所以驱动部141的马达的电流值为大于0的数值，因此，处理部111，将判断参数信息4a的轴信息J2的判断角度信息判断为“90”度，结果，将前臂部16的校准位置判断为90度。此外，在前臂部16的校准作业中，将上臂部14的位置限定为在定位孔205对准基准孔201的铅垂位置进行。

在S5006，处理部111，进行校准信息的登记处理。例如，处理部111，将前臂部16相对于上臂部14的角度作为设定角度值信息，将所取得的检测部142的检测值作为设定角度值检测值信息，对应于校准信息4b的轴信息J2而分别登记在校准信息登记部112b。在此，在S5005所判断的前臂部16的角度，是前臂部16相对于铅垂方向的角度。在本说明中，由于上臂部14在铅垂位置，所以在S5005所判断的角度与前臂部16相对于上臂部14的角度一致。在该情况下，处理部111，将在S5005所判断的角度信息作为设定角度值信息，在校准信息4b的轴信息J2的设定角度值信息登记为“90”度，则完成校准信息的设定角度值信息的登记处理。

图6A及图6B是显示检测部的检测值与转动角度值的特性的关系图。图6A，例如显示前臂部16的检测部142的特性，图的横轴是检测部142的检测值(在本实施方式的情况下，是脉冲值)，纵轴是显示检测部142的转动角度值。在本实施方式的情况下，脉冲值与转动角度值具有比例关系，其比例系数(倾斜度)是藉由检测部(在本实施方式的情况下，是编码器)的规格所决定的值。另外，藉由上述的校准方法，设定了基准位置及基准位置的脉冲值，所以确定了显示该特性的直线的一点。

动作装置10的动体部13的姿势(前端部的位置)，设定为动作位置设定信息4c的每个动作位置信息的J1动作位置角度信息及J2动作位置角度信息。因此，在校准信息所设定的设定角度信息的值成为基准角度，从该基准角度分别导出动作位置。另外，作为控制性的内部处理，是采用检测值(脉冲值)。

处理部111，根据各检测部122、142的检测值、及相对于检测值的动体部13所包含的各检测部122、142的转动角度的特性，能控制动体部13的姿势。

另外，图6B是将成为检测部142的编码器更换后的检测部142的特性的显示图。动作装置10，会有因为构成零件的消耗等进行驱动部121、141或检测部122、142等的更换的情况，在进行检测部122、142的更换的情况下，需要再次执行各检测部122、142的校准。在本实施方式的情况下，转动角度值相对于脉冲值的特性的倾斜度，藉由编码器的规格所决定，因此，如果是同一规格的编码器，则在更换前后的特性的倾斜度不会改变。因此，藉由上述的校准方法所设定的转动角度值成为基准位置，藉由将该转动角度值的脉冲值设定为基准位置的脉冲值，求出全转动范围的脉冲值。

因此，尤其在需要更换作为操作系统1的局部所设置的动作装置10的检测部的情况下，即使进行检测部的更换，根据进行编码器的更换的动体的角度，使其与编码器的校准信息M4b的设定值角度信息一致，则不需要再设定动作位置信息。另外，作为控制性的内部处理，藉由将设定为设置值角度信息时的检测值设定为设定角度值检测值信息，计算出动作位置信息的脉冲值的特性而内部设定。例如，在检测部142更换前后，在以图3B的姿势进行校准的情况下，作为脉冲值登记的值，更换前是X2而更换后是Y2，转动角度值，在更换前及更换后都是90度。因此，如图4所示，动作位置设定信息M4c，相对于动体部13所包含的前臂部16的各动作位置以各角度信息(b1、b2)设定，所以不依据检测部142的检测值。于是，即使在更换检测部142后的情况下，也不用再设定动作位置设定信息，能在动作装置10以预定位置作业，能达到设定作业的效率化。

如以上说明的那样，在本实施方式中，能将执行校准的姿势储存为自动判断的校准信息，所以即使如果操作者产生位置信息的登记错误，也能登记正确的校准姿势的校准信息，能避免人为错误。另外，由于能从多个姿势选择执行校准时的姿势，所以能以避免与周围障碍物的接触的姿势执行校准。

<其他实施方式>

在上述实施方式中，判断参数信息M4a，作为将两个动体部串联连接的动作装置10(铅垂多关节机器人)，在将不进行校准的动体部设定在预定的一个位置(姿势)之后，对于相对于成为校准对象的动体部的一个判断角度信息设定一个电流下限值信息及电流上限值信息，但将未进行校准的动体部的校准时的姿势设定多个，相对于根据各设定角度的判断角度信息设定多个电流下限值信息及电流上限值信息也可以。

图7是显示其他实施方式的判断参数信息。例如，判断参数信息M7a，针对第1动体部的轴信息J1，在判断角度信息为0度的情况下，根据第2动体部的多个保持位置信息设定各电流下限值信息及电流上限值信息。在本实施方式的情况下，第1动体部相当于上臂部14，第2动体部相当于前臂部16。

上臂部14的轴信息J1，作为判断角度信息设定为0度及90度，作为其他动体部的保持位置，设定为前臂部16的0度及90度。因此，关于上臂部14的轴信息J1的判断角度信息，相对于上臂部14的0度，分别设定前臂部16的保持位置信息的0度及90度，作为轴信息J1设定总共4个判断角度信息。

在此，在转动轴构件146所产生的转矩，相较于上臂部14及前臂部16在铅垂位置时(图3A的位置)，上臂部14在铅垂位置且前臂部16在水平位置时(图3B的位置)较大。另外，在本实施方式的情况下，驱动部121的驱动参数值也就是马达的驱动电流值，与在转动轴构件146所产生的转矩成比例。也就是说，处理部111的驱动部121的驱动参数值的取得值，即使上臂部14的姿势相同也会根据前臂部16的姿势而变化。于是，在判断上臂部14的位置的情况下，藉由根据前臂部16的位置具有多个电流下限值信息及电流上限值信息，则能更准确地判断上臂部14的位置。

在本实施方式的情况下，当判断上臂部14的位置时，处理部111，在图5的S5003中，取得驱动部121的驱动参数值(现行信息取得部R4的当前电流信息)，藉由界定其值包含于判断参数信息M7a的轴信息J1所设定的4个电流下限值信息及电流上限值信息的哪个范围，则能自动判断前臂部16的位置。例如在判断上臂部14的位置的情况下，在前臂部16的位置是在图3B所示的水平位置(90度)的情况下，处理部111，作为在电流下限值信息(a1′)及电流上限值信息(a1′+α1′)所设定的范围所包含的值，来判断驱动参数值。藉由该构造，即使相对于周围的障碍环境也能顺畅地设定校准姿势，藉由判断进行校准则能准确地进行动体部的姿势判断。

针对又一实施方式的动作装置系统加以说明。此外，针对与上述实施方式相同的构造省略说明。图9A是一种实施方式的动作装置90的概略情形的显示图，另外，图9B是图9A的A方向的端视图(概略图)。在本实施方式中，其动体部及可移动地设置基部之处与上述实施方式不同。

动作装置90构成：架台91、支承于架台91且可将后述的水平移动升降部95朝第1水平方向移动的水平移动单元。水平移动单元，包含：一对行驶导引部92、及支承为可涵盖一对行驶导引部92移动的行驶体94。行驶体94包含：在一对行驶导引部92的其中一方可行驶于行驶导引部92上的驱动部941、及设置成涵盖一对行驶导引部92且藉由驱动部941的驱动而可于行驶导引部92上移动的行驶体主体942。以下将行驶体94的第1水平方向的移动方向称为行驶方向。驱动部941例如可采用可控制数值的伺服马达。

另外，动作装置90，包含：支承于行驶体主体942且可沿着行驶体主体942移动的水平移动升降部95。水平移动升降部95，除了沿着行驶体主体942的方向(与行驶方向正交的方向)的移动之外，也可朝铅垂方向移动。例如藉由未图示的马达等驱动源来进行该移动。

动作装置90进一步包含：支承于水平移动升降部95的下部的基部96、及可转动地支承于基部96的动体部97。基部96包含：可回旋地支承于水平移动升降部95的下部的回旋部961、及支承于回旋部961的下部的基部主体962。藉由回旋部961，则基部主体962可绕铅垂轴回旋。回旋部961，例如藉由未图示的马达回旋。动体部97可转动地被支承于基部主体962。动体部97，例如可藉由与上述实施例的上臂部14同样的构造转动。在动体部97的与支承于基部主体962侧的端部相反侧的端部，设置有前端部971，在前端部971可安装各种前端工具。

藉由上述构造，动作装置90的动体部97，可朝行驶方向、与行驶方向正交的方向、铅垂方向移动，可绕铅垂轴回旋且可绕水平轴转动。

动作装置90具有定位机构98。定位机构98包含：设置于动体部97侧的基准孔981、982、及设置于基部96侧的定位孔983。在进行定位的情况下，藉由操作者的操作使动体部97转动，藉由将基准孔981、982的任一个与定位孔983对准重叠，确认动体部97相对于基部96的转动角度的定位。

又一实施方式的动作装置系统所采用的动作装置90，由于具备水平移动单元及水平移动升降部95，所以当进行动体部97的校准时可避免周围的障碍环境，能在最适当的位置执行校准作业。

图9C是显示在图9A及图9B显示的动作装置的变形例的概略图，是从图9A的B方向观察的状态的显示图。在图9C的变形例中，不同之处在于动体部193具备上述实施方式所示的水平移动单元的构造。另外，不同之处在于可朝与行驶方向正交的方向移动的水平移动部191，可移动地被支承于行驶体主体942。水平移动部191，例如藉由马达等而可朝与行驶方向正交的方向移动。水平移动部191在下部构成动体部193。在本变形例的情况下，动体部193，分别可转动地支承着：固定在水平移动部191的下部的基部主体192b、能以相对于基部主体192b朝铅垂方向延伸的轴部为中心回旋的基部回旋部192a、与本实施方式同样地将其中一方端部轴支承于基部回旋部192a，且包含以轴支承的轴部为中心移动于圆周轨道的另一方端部的上臂部194、以及其中一方端部轴支承于上端部194的另一方端部，且包含以轴支承的轴部为中心移动于圆周轨道的另一方端部的前臂部195。

因此，藉由这些转动动作的组合，可调整前端部196的铅垂方向的位置。于是，如图9A及图9B所示的实施方式的水平移动升降部95那样，不需要使基部192朝铅垂方向移动的构造。可是，也可具有可使水平移动部191升降的构造。在本变形例中，由于具有上述实施方式所说明的定位机构20、22，所以藉由这些机构确认动体部193的转动角度的定位。

本变形例也与又一实施方式同样具备水平移动单元及水平移动部191，所以当进行动体部193的校准时可避免周围的障碍环境，能在最适当的位置执行校准作业。

以上，虽然针对本发明的实施方式加以说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围可进行各种变形、变更。因此，为了使本发明的范围公开，附上以下的权利要求书。

Claims (19)

1.一种动作装置的校准方法，上述动作装置具备：能以沿水平方向延伸的轴部为中心转动的第1动体部、用来驱动上述第1动体部的第1驱动部、及用来检测上述第1动体部的转动位置的第1检测部，其特征在于，

上述动作装置的校准方法包含：定位步骤、判断步骤、登记步骤；

上述定位步骤，将上述第1动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；

上述判断步骤，将上述一个基准位置的上述第1驱动部的驱动参数值与相对于上述多个基准位置中的每一个预设的判断参数值进行比较，来判断上述一个基准位置；

上述登记步骤，将在上述判断步骤所判断的上述一个基准位置的位置信息与上述第1检测部的检测值信息，登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

2.根据权利要求1所述的动作装置的校准方法，其特征在于，上述动作装置是机器人，进一步具备静止的基部；

上述第1动体部，是与上述基部连接的垂直多关节机器人的上臂部。

3.根据权利要求1所述的动作装置的校准方法，其特征在于，上述动作装置是机器人，进一步具备垂直多关节机器人的上臂部；

上述第1动体部，是与上述上臂部连接的垂直多关节机器人的前臂部。

4.根据权利要求1所述的动作装置的校准方法，其特征在于，所检测的上述驱动参数值是上述第1驱动部的现行驱动电流值，

预设的上述判断参数值是固定的判断电流值，

在上述判断步骤，当在上述定位步骤所定位的上述一个基准位置所检测的现行驱动电流值，包含于包含作为上述判断电流值所设定的最小值的预定的范围值时，则判断上述第1动体部为铅垂姿势；

当在上述定位步骤所定位的上述一个基准位置所检测的与上述现行驱动电流值不同的现行驱动电流值，包含于包含作为上述判断电流值所设定的最大值的预定的范围值时，则判断上述第1动体部为水平姿势。

5.根据权利要求1所述的动作装置的校准方法，其特征在于，上述动作装置进一步具备：能以沿水平方向延伸的第2轴为中心转动的第2动体部、用来驱动上述第2动体部的第2驱动部、及用来检测上述第2动体部的转动位置的第2检测部；

上述校准方法，包含：

选择上述第1动体部作为执行校准的动体的动体部选择步骤、以及

在预定作为上述第2动体部的上述转动位置的保持位置保持上述第2动体部的动体部保持步骤。

6.根据权利要求5所述的动作装置的校准方法，其特征在于，上述第2动体部预先具有多个上述保持位置，

进一步包含：从上述第2动体部的多个上述保持位置选择一个，使上述第2动体部移动到所选择的上述保持位置的保持位置选择步骤；

上述第1动体部的上述判断步骤，是通过根据在上述保持位置选择步骤所选择的上述第2动体部的上述保持位置设定的判断电流值，来进行判断。

7.根据权利要求1所述的动作装置的校准方法，其特征在于，上述第1动体部，包含：可转动地被轴支承的其中一方端部、及设置成与上述其中一方端部相离，且移动于以上述第1动体部的转动轴为中心的圆周轨道上的另一方端部；

上述多个基准位置，是上述其中一方端部与上述另一方端部在水平方向并排的水平位置、及上述其中一方端部与上述另一方端部在铅垂方向并排的铅垂位置。

8.一种动作装置系统，具备动作装置及上述动作装置的控制装置，其特征在于，

上述动作装置具备：

能以沿水平方向延伸的轴部为中心转动的第1动体部、

用来驱动上述第1动体部的第1驱动部、

用来检测上述第1动体部的转动位置的第1检测部、以及

预定为上述第1动体部的基准位置的多个基准位置；

上述控制装置包含：定位部件、判断部件、登记部件；

上述定位部件，将上述第1动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；

上述判断部件，根据分别相对于上述多个基准位置预设的判断参数值与上述第1驱动部的驱动参数值来判断上述一个基准位置；

上述登记部件，将在上述判断部件所判断的上述一个基准位置的位置信息与上述第1检测部的检测值信息，登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

9.根据权利要求8所述的动作装置系统，其特征在于，上述控制装置，包含：

用来取得上述驱动参数值的信息的驱动信息取得部、

登记上述判断参数值的信息的判断部、以及

登记所判断的上述一个基准位置的检测值信息及基于上述检测值信息的位置信息的校准信息登记部。

10.根据权利要求8所述的动作装置系统，其特征在于，上述动作装置为机器人，

上述机器人，进一步包含：可转动的第2动体部、用来驱动上述第2动体部的第2驱动部、及用来检测上述第2动体部的转动位置的第2检测部；

上述控制装置，进一步包含：从执行校准的多个动体部选择任一个动体部的动体部选择部件。

11.根据权利要求8所述的动作装置系统，其特征在于，上述第1动体部，具备：

可转动地被轴支承的其中一方端部、以及

设置成与上述其中一方端部相离，且移动于以上述第1动体部的转动轴为中心的圆周轨道上的另一方端部。

12.根据权利要求10所述的动作装置系统，其特征在于，上述第1动体部，具备：可转动地被轴支承的第1其中一方端部、及设置成与上述第1其中一方端部相离，且移动于以上述第1动体部的转动轴为中心的第1圆周轨道上的第1另一方端部；

上述第2动体部，具备：可转动地被轴支承于上述第1另一方端部的第2其中一方端部、及设置成与上述第2其中一方端部相离，且移动于以上述第2动体部的转动轴为中心的第2圆周轨道上的第2另一方端部。

13.根据权利要求12所述的动作装置系统，其特征在于，上述第1驱动部及上述第2驱动部为马达；

上述驱动参数值为上述马达的电流值。

14.根据权利要求8所述的动作装置系统，其特征在于，上述第1检测部的检测值是与上述第1动体部的转动角度相应的脉冲值。

15.根据权利要求13所述的动作装置系统，其特征在于，上述控制装置，进一步具备：可设定至少一个动作位置信息的设定部件；

上述至少一个动作位置信息，是上述第1动体部及第2动体部的角度信息。

16.一种控制装置，用来控制动作装置，其特征在于，

上述动作装置具备：

能以沿水平方向延伸的轴部为中心转动的第1动体部、

用来驱动上述第1动体部的第1驱动部、以及

用来检测上述第1动体部的转动位置的第1检测部；

上述控制装置包含：定位部件、判断部件、登记部件；

上述定位部件，将上述第1动体部定位到从预定的多个基准位置中选择的一个基准位置；

上述判断部件，根据相对于上述第1动体部的各基准位置预设的判断参数值与在上述一个基准位置的上述第1驱动部的驱动参数值来判断上述一个基准位置；

上述登记部件，将在上述判断部件所判断的上述一个基准位置的位置信息与上述第1检测部的检测值信息，登记作为用来计算上述转动位置的基准位置信息。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，上述控制装置，包含：

用来取得上述驱动参数值的信息的驱动信息取得部、

登记上述判断参数值的信息的判断部、以及

登记所判断的上述一个基准位置的检测值信息及基于上述检测值信息的位置信息的校准信息登记部。

18.根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所检测的上述驱动参数值是上述第1驱动部的现行驱动电流值，

预设的上述判断参数值是固定的判断电流值，

上述判断参数值，包含：第1判断电流值Ia0及与上述第1判断电流值Ia0不同的第2判断电流值Ib0；

在上述判断部登记有：

包含上述第1判断电流值Ia0的预定的第1范围值、以及

包含上述第2判断电流值Ib0的预定的第2范围值；

上述判断部件，当上述现行驱动电流值包含于上述预定的第1范围值时则判断为第1姿势；

当上述现行驱动电流值包含于上述预定的第2范围值时则判断为第2姿势。

19.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，上述预定的第1范围值设定成包含最小值，

上述预定的第2范围值设定成包含上述现行驱动电流值的最大值；

上述判断部件，当判断在上述定位部件所定位的上述一个基准位置的所检测的现行驱动电流值Ia在包含0的上述第1范围值的范围内时，则判断上述第1动体部为铅垂姿势；

当判断在上述定位步骤所定位的上述一个基准位置的所检测的与上述现行驱动电流值Ia不同的现行驱动电流值Ib在包含上述最大值的上述第2范围值的范围内时，则判断上述第1动体部为水平姿势。

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