KR870700465A - 산업용 로보트의 기준위치 결정장치 - Google Patents

산업용 로보트의 기준위치 결정장치

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KR870700465A
KR870700465A KR870700083A KR870700083A KR870700465A KR 870700465 A KR870700465 A KR 870700465A KR 870700083 A KR870700083 A KR 870700083A KR 870700083 A KR870700083 A KR 870700083A KR 870700465 A KR870700465 A KR 870700465A
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KR
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industrial robot
attached
frame
positioning device
jig
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노부또시 도리이
료 니헤이
히또시 미즈노
Original Assignee
이나바 세이우에몬
파나크 리미티드
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
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    • B25J9/1692—Calibration of manipulator

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트의 기준위치 결정장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명을 6축형 산업용 로보트의 기준위치 결정장치에 적용하
였을 때의 일 실시예를 표시한 일부단면 측면도.

Claims (4)

  1. 산업용 로보트의 손목선단부에 부착되는 세면이 서로 직각을 이루는
    치구와, 그 치구의 세면이 손목선단부로부터 소정위치에 놓이도록 하기
    위한 치구위치 결정 수단과 서로 직각을 이루는 세 개의 프레임을 보유하
    면서 산업용 로보트의 고정기부에 부착된 로보트의 기준위치 결정지지부
    재와, 그 프레임이 3축직교 좌표계에서 소정위치에 놓여지도록 하기 위한
    지지부재 위치결정 기구, 그리고 치구의 각면(제 1, 제 2, 제 3 면)이 각
    프레임으로부터 소정위치에 놓였을 때 미리 정해진 눈금을 표시하는 프레
    임에 부착된 다수개의 다이얼 게이지 등으로 구성되는 것을 특징으로 하
    는 산업용 로보트의 기준위치 결정장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 다이얼 게이지의 눈금이 게이지 블록에 의해
    미리 정해진 값을 나타내도록 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의
    기준위치 결정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 1개의 다이얼 게이지가 상기 3개의 프레임 중 1개의
    프레임에 부착되고, 두 개의 다이얼 게이지가 나머지 프레임중 1개의 프
    레임에 부착되며, 세 개의 다이얼 게이지가 나머지 프레임에 부착되는 것
    을 특징으로 하는 산업용 로보트의 기준위치 결정장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 산업용 로보트의 손목선단부에 치구가 부착되어 치
    구의 한면이 손목선단부의 회전축에 직교되는 것을 특징으로 하는 산업용
    로보트의 기준위치 결정장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019870700083A 1985-05-31 1986-05-30 산업용 로보트의 기준위치 결정장치 KR890005091B1 (ko)

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JP60116785A JPS61279478A (ja) 1985-05-31 1985-05-31 産業用ロボツトの基準位置決め装置
JP60-116785 1985-05-31
JP116785 1985-05-31
PCT/JP1986/000273 WO1986006998A1 (en) 1985-05-31 1986-05-30 Apparatus for setting industrial robot in reference position

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KR870700465A true KR870700465A (ko) 1987-12-29
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