JPH0446716B2 - - Google Patents
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- JPH0446716B2 JPH0446716B2 JP60116785A JP11678585A JPH0446716B2 JP H0446716 B2 JPH0446716 B2 JP H0446716B2 JP 60116785 A JP60116785 A JP 60116785A JP 11678585 A JP11678585 A JP 11678585A JP H0446716 B2 JPH0446716 B2 JP H0446716B2
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- plane
- axis
- attached
- fixed base
- jig
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- Expired - Lifetime
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 23
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの基準位置決め装置に
関する。
関する。
作業空間内で産業用ロボツトの絶対位置による
運動制御を行なう場合には、予め産業用ロボツト
の姿勢の基準位置を定める必要がある。この作業
はロボツトの設置位置を変更した場合や、ロボツ
トの保守、部品交換等を行なつた場合にそれぞれ
必要になる。特開昭60−20878号にはこのような
基準位置決めのための装置が開示されているが、
この装置はロボツト手首の軸を測定対象として利
用するため、手首のケーシングを取り外す必要が
あり、作業に手間取ることとなつていた。
運動制御を行なう場合には、予め産業用ロボツト
の姿勢の基準位置を定める必要がある。この作業
はロボツトの設置位置を変更した場合や、ロボツ
トの保守、部品交換等を行なつた場合にそれぞれ
必要になる。特開昭60−20878号にはこのような
基準位置決めのための装置が開示されているが、
この装置はロボツト手首の軸を測定対象として利
用するため、手首のケーシングを取り外す必要が
あり、作業に手間取ることとなつていた。
上記欠点を解消するための手段として、本発明
は、固定ベース、該固定ベースに対して縦軸線回
りに回転可能な旋回ボデーと、該旋回ボデーに対
して俯仰揺動可能な上腕と、該上腕の先端に枢着
され、該上腕の俯仰揺動軸と平行な揺動軸回りに
揺動可能な前腕と、その前腕の先端に装着されて
直交する３軸回りに旋回可能な手首とを有した産
業用ロボツトの前記手首先端部に該手首先端部の
１つの中心軸に対し直交する第１平面と該第１平
面に対し直交する第２平面と該第１平面及び第２
平面に対し直交する第３平面との３つの外平面を
有する外付け用の治具を取付け、前記産業用ロボ
ツトの固定ベースに設けられた縦基準面に対して
取付具により取付け可能な板材を組立てて成る支
持体に、該固定ベースの前記縦基準面を基準とし
て予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前
記外付け用の治具の前記第１、第２及び第３平面
の平行度と位置とを接触測定する複数個のダイヤ
ルゲージを前記板材に取付状態で目盛較正可能に
装着したことを特徴とする産業用ロボツトの基準
位置決め装置を提供する。
は、固定ベース、該固定ベースに対して縦軸線回
りに回転可能な旋回ボデーと、該旋回ボデーに対
して俯仰揺動可能な上腕と、該上腕の先端に枢着
され、該上腕の俯仰揺動軸と平行な揺動軸回りに
揺動可能な前腕と、その前腕の先端に装着されて
直交する３軸回りに旋回可能な手首とを有した産
業用ロボツトの前記手首先端部に該手首先端部の
１つの中心軸に対し直交する第１平面と該第１平
面に対し直交する第２平面と該第１平面及び第２
平面に対し直交する第３平面との３つの外平面を
有する外付け用の治具を取付け、前記産業用ロボ
ツトの固定ベースに設けられた縦基準面に対して
取付具により取付け可能な板材を組立てて成る支
持体に、該固定ベースの前記縦基準面を基準とし
て予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前
記外付け用の治具の前記第１、第２及び第３平面
の平行度と位置とを接触測定する複数個のダイヤ
ルゲージを前記板材に取付状態で目盛較正可能に
装着したことを特徴とする産業用ロボツトの基準
位置決め装置を提供する。
本発明による上記手段によれば、産業用ロボツ
トの手首先端部に取り付けた治具の第１、第２及
び第３平面が固定ベースを基準とする３軸直交座
標の各座標軸に対しそれぞれ平行となり、且つ、
治具の第１、第２及び第３平面が座標軸に対しそ
れぞれ所定位置をとるように対応するダイアルゲ
ージの表示に従つてロボツトの姿勢を調整するこ
とにより、治具と固定ベースとを基準としてロボ
ツトの姿勢の基準位置を定めることができる。こ
の作業を行なうに際してロボツト手首のケーシン
グを外す必要がないので、基準位置決め作業を簡
単に行なうことができる。
トの手首先端部に取り付けた治具の第１、第２及
び第３平面が固定ベースを基準とする３軸直交座
標の各座標軸に対しそれぞれ平行となり、且つ、
治具の第１、第２及び第３平面が座標軸に対しそ
れぞれ所定位置をとるように対応するダイアルゲ
ージの表示に従つてロボツトの姿勢を調整するこ
とにより、治具と固定ベースとを基準としてロボ
ツトの姿勢の基準位置を定めることができる。こ
の作業を行なうに際してロボツト手首のケーシン
グを外す必要がないので、基準位置決め作業を簡
単に行なうことができる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図ないし第７図は本発明を６軸形産業用ロ
ボツトの基準位置決め装置に適用した場合の一実
施例を示すものである。第１図を参照すると、ロ
ボツトは床或いは壁等の設置面１０に固定される
固定ベース１１を備えている。固定ベース１１に
は旋回ボデー１２が設置面に垂直な軸線θの周り
に回転可能に取り付けられている。旋回ボデー１
２には上腕１３の基端が軸線θに直交する軸線Ｗ
の周りに回転可能に取り付けられている。上腕１
３の先端には前腕１４の後端が軸線Ｗに平行な軸
線Ｕの周りに回転可能に取り付けられている。前
腕１４の先端には手首ユニツト１５の基部１６が
前腕１４の長手方向軸線γの周りに回転可能に取
り付けられている。手首の基部１６には手首中間
部１７が軸線γに直交する軸線βの周りに回転可
能に取り付けられている。手首中間部１７には手
首先端部１８が軸線βに直交する軸線αの周りに
回転可能に取り付けられている。手首先端部１８
にはロボツトハンド等のような作業工具（図示せ
ず）が取り付けられる。
ボツトの基準位置決め装置に適用した場合の一実
施例を示すものである。第１図を参照すると、ロ
ボツトは床或いは壁等の設置面１０に固定される
固定ベース１１を備えている。固定ベース１１に
は旋回ボデー１２が設置面に垂直な軸線θの周り
に回転可能に取り付けられている。旋回ボデー１
２には上腕１３の基端が軸線θに直交する軸線Ｗ
の周りに回転可能に取り付けられている。上腕１
３の先端には前腕１４の後端が軸線Ｗに平行な軸
線Ｕの周りに回転可能に取り付けられている。前
腕１４の先端には手首ユニツト１５の基部１６が
前腕１４の長手方向軸線γの周りに回転可能に取
り付けられている。手首の基部１６には手首中間
部１７が軸線γに直交する軸線βの周りに回転可
能に取り付けられている。手首中間部１７には手
首先端部１８が軸線βに直交する軸線αの周りに
回転可能に取り付けられている。手首先端部１８
にはロボツトハンド等のような作業工具（図示せ
ず）が取り付けられる。
手首先端部１８には作業工具に代えて治具１９
が取外し可能に取り付けられている。手首先端部
１８は通常作業工具のための位置決め穴又は突起
（図示せず）を備えている。治具１９はこの位置
決め穴又は突起を利用して手首先端部１８に位置
決めされる。
が取外し可能に取り付けられている。手首先端部
１８は通常作業工具のための位置決め穴又は突起
（図示せず）を備えている。治具１９はこの位置
決め穴又は突起を利用して手首先端部１８に位置
決めされる。
第２図を参照すると、治具１９は軸線αに対し
直交する第１平面２０と、第１平面２０に対し直
交する第２平面２１と、第１平面２０及び第２平
面２１に対し直交する第３平面２２とを有してい
る。
直交する第１平面２０と、第１平面２０に対し直
交する第２平面２１と、第１平面２０及び第２平
面２１に対し直交する第３平面２２とを有してい
る。
固定ベース１１には支持体２３がボルトによつ
て取外し可能に取り付けられており、且つ、位置
決めピンによつて固定ベース１１の基準面１１ａ
に対し位置決めされている。支持体２３は固定ベ
ース１１を基準として予め定められた３軸直交座
標のうちのXY座標面に平行な第１フレーム２４
と、YZ座標面に平行な第２フレーム２５とXZ座
標面に平行な第３フレーム２６とを備えている。
第１フレーム２４は固定ベース１１のための設置
面１０に対し平行に配置され、第２フレーム２５
はロボツトの正面を向くように配置されている。
て取外し可能に取り付けられており、且つ、位置
決めピンによつて固定ベース１１の基準面１１ａ
に対し位置決めされている。支持体２３は固定ベ
ース１１を基準として予め定められた３軸直交座
標のうちのXY座標面に平行な第１フレーム２４
と、YZ座標面に平行な第２フレーム２５とXZ座
標面に平行な第３フレーム２６とを備えている。
第１フレーム２４は固定ベース１１のための設置
面１０に対し平行に配置され、第２フレーム２５
はロボツトの正面を向くように配置されている。
支持体２３には合計６箇所にダイアルゲージを
取り付けることができるようになつている。ここ
では、支持体２３の第１フレーム２４にはＹ軸方
向に間隔を隔てて第１ダイアルゲージ２７及び第
２ダイアルゲージ２８が取り付けられている。第
１及び第２ダイアルゲージ２７，２８はYZ座標
面に対し同一レベル位置にある。第２フレーム２
５にはＹ軸方向に間隔を隔てた第３ダイアルゲー
ジ２９及び第４ダイアルゲージ３０が取り付けら
れている。第３及び第４ダイアルゲージ２９，３
０はXY座標面に対し同一レベル位置にある。第
２フレーム２５には更に第５ダイアルゲージ３１
が取り付けられている。第５ダイアルゲージ３１
はXY座標面に対し第３及び第４ダイアルゲージ
２９，３０と異なるレベル位置にある。第３フレ
ーム２６には第６ダイアルゲージ３２が取り付け
られている。
取り付けることができるようになつている。ここ
では、支持体２３の第１フレーム２４にはＹ軸方
向に間隔を隔てて第１ダイアルゲージ２７及び第
２ダイアルゲージ２８が取り付けられている。第
１及び第２ダイアルゲージ２７，２８はYZ座標
面に対し同一レベル位置にある。第２フレーム２
５にはＹ軸方向に間隔を隔てた第３ダイアルゲー
ジ２９及び第４ダイアルゲージ３０が取り付けら
れている。第３及び第４ダイアルゲージ２９，３
０はXY座標面に対し同一レベル位置にある。第
２フレーム２５には更に第５ダイアルゲージ３１
が取り付けられている。第５ダイアルゲージ３１
はXY座標面に対し第３及び第４ダイアルゲージ
２９，３０と異なるレベル位置にある。第３フレ
ーム２６には第６ダイアルゲージ３２が取り付け
られている。
第３図及び第４図に示すように、第１ダイアル
ゲージ２７は第１フレーム２４に対しホルダ３３
及びクランプねじ３４により固定されている。他
のタイアルゲージも同様にホルダとクランプねじ
とにより固定されている。第１ダイアルゲージ２
７の目盛合せは第１フレーム２４に当接させた治
具３５に対しダイアルゲージ２７の測定子２７ａ
の先端を当接させることにより行なうことができ
る。他のダイアルゲージについても同様の方法で
目盛合せを行なうことができる。
ゲージ２７は第１フレーム２４に対しホルダ３３
及びクランプねじ３４により固定されている。他
のタイアルゲージも同様にホルダとクランプねじ
とにより固定されている。第１ダイアルゲージ２
７の目盛合せは第１フレーム２４に当接させた治
具３５に対しダイアルゲージ２７の測定子２７ａ
の先端を当接させることにより行なうことができ
る。他のダイアルゲージについても同様の方法で
目盛合せを行なうことができる。
上記構成の基準位置決め装置を用いてロボツト
の基準位置決めを行なう場合、手首先端部１８に
治具１９を取り付けるとともに、固定ベース１１
の基準面１１ａに支持体２３を取り付ける。はじ
めに、ロボツトの前腕１４の長手方向軸線γを目
測で設置面１０に対しほぼ垂直とし、手首先端部
１８の中心軸線αを目測で設置面１０に対しほぼ
平行とし、治具１９の第１平面２０が支持体２３
の第２フレーム２５に対しほぼ平行に向き合い、
治具１９の第１平面２１が支持体２３の第１フレ
ーム２４に対しほぼ平行に向き合い、、治具１９
の第３平面２２が支持体２３の第３フレーム２６
に対しほぼ平行に向き合うように、治具１９の位
置を目測で定める。
の基準位置決めを行なう場合、手首先端部１８に
治具１９を取り付けるとともに、固定ベース１１
の基準面１１ａに支持体２３を取り付ける。はじ
めに、ロボツトの前腕１４の長手方向軸線γを目
測で設置面１０に対しほぼ垂直とし、手首先端部
１８の中心軸線αを目測で設置面１０に対しほぼ
平行とし、治具１９の第１平面２０が支持体２３
の第２フレーム２５に対しほぼ平行に向き合い、
治具１９の第１平面２１が支持体２３の第１フレ
ーム２４に対しほぼ平行に向き合い、、治具１９
の第３平面２２が支持体２３の第３フレーム２６
に対しほぼ平行に向き合うように、治具１９の位
置を目測で定める。
次に、予め目盛合せを行なつた第１ダイアルゲ
ージ２７及び第２ダイアルゲージ２８の測定子先
端を治具１９の第２平面２１に当接させて治具１
９の第２平面２１がXY座標面に対し正確に平行
となるように、すなわち、両ダイアルゲージ２
７，２８が同一の値を示すように位置調整を行な
う。これにより、軸線θ，Ｗ，Ｕ，γ，βの周り
の姿勢に影響されることなく軸線α周りのロボツ
ト姿勢を較正することができる。
ージ２７及び第２ダイアルゲージ２８の測定子先
端を治具１９の第２平面２１に当接させて治具１
９の第２平面２１がXY座標面に対し正確に平行
となるように、すなわち、両ダイアルゲージ２
７，２８が同一の値を示すように位置調整を行な
う。これにより、軸線θ，Ｗ，Ｕ，γ，βの周り
の姿勢に影響されることなく軸線α周りのロボツ
ト姿勢を較正することができる。
次に、予め目盛合せを行なつた第３ダイアルゲ
ージ２９及び第４ダイアルゲージ３０の測定子先
端を治具１９の第１平面２０に当接させて治具１
９の第３平面２２がXZ座標面に対し正確に平行
となるように、すなわち、両ダイアルゲージ２
９，３０が同一の値を示すように位置調整を行な
う。同時に予め目盛合せを行なつた第６ダイアル
ゲージ３２が所定値を示すようにロボツト及び治
具１９の位置調整を行なう。これにより、軸線
Ｗ，Ｕ，βの周りの姿勢に影響されることなく軸
線θ及び軸線γの周りのロボツト姿勢を較正する
ことができる。
ージ２９及び第４ダイアルゲージ３０の測定子先
端を治具１９の第１平面２０に当接させて治具１
９の第３平面２２がXZ座標面に対し正確に平行
となるように、すなわち、両ダイアルゲージ２
９，３０が同一の値を示すように位置調整を行な
う。同時に予め目盛合せを行なつた第６ダイアル
ゲージ３２が所定値を示すようにロボツト及び治
具１９の位置調整を行なう。これにより、軸線
Ｗ，Ｕ，βの周りの姿勢に影響されることなく軸
線θ及び軸線γの周りのロボツト姿勢を較正する
ことができる。
次に、予め目盛合せを行なつた第５ダイアルゲ
ージ３１と第３及び第４ダイアルゲージ２９，３
０のうちのいずれか一方とを用いて同様の方法で
治具１９の第１平面２０がYZ座標面に対し正確
に平行になるように位置調整を行なう。同時に第
１及び第２ダイアルゲージ２７，２８のうちのい
ずれか一方の測定子先端を治具１９の第２平面２
１に当接させてそのダイアルゲージが所定値を示
すように位置調整を行なう。これにより、残りの
軸線Ｗ，Ｕ，βの周りのロボツト姿勢を較正する
ことができる。
ージ３１と第３及び第４ダイアルゲージ２９，３
０のうちのいずれか一方とを用いて同様の方法で
治具１９の第１平面２０がYZ座標面に対し正確
に平行になるように位置調整を行なう。同時に第
１及び第２ダイアルゲージ２７，２８のうちのい
ずれか一方の測定子先端を治具１９の第２平面２
１に当接させてそのダイアルゲージが所定値を示
すように位置調整を行なう。これにより、残りの
軸線Ｗ，Ｕ，βの周りのロボツト姿勢を較正する
ことができる。
上述した基準位置決め作業に際しては手首ユニ
ツト１５のケーシング等を取り外す必要がないか
ら、作業を容易に行なうことができる。
ツト１５のケーシング等を取り外す必要がないか
ら、作業を容易に行なうことができる。
第８図は本発明の他の実施例を示すものであ
る。図において上記実施例と同様の構成要素には
同一の参照符号が付されている。
る。図において上記実施例と同様の構成要素には
同一の参照符号が付されている。
この実施例においては、支持体２３の第１ない
し第３フレーム２４，２５，２６にそれぞれ２つ
ずつダイアルゲージ３７〜４２が取り付けられて
いる。第１及び第２ダイアルゲージ３７，３８は
治具１９の第２平面２１に当接されてXY座標面
に対するその平行度調整及び位置決めのために用
いられる。また、第２フレーム２５に取り付けら
れている第３及び第４ダイアルゲージ３９，４０
は治具１９の第１平面２１に当接されてYZ座標
面に対するその平行度調整及び位置決めのために
用いられる。更に、第３フレーム２６に取り付け
られている第５及び第４ダイアルゲージ４１，４
２は治具１９の第３平面２２に当接されてXZ座
標面に対するその平行度調整及び位置決めのため
に用いられる。したがつて、上記実施例と同様の
作用効果が得られる。
し第３フレーム２４，２５，２６にそれぞれ２つ
ずつダイアルゲージ３７〜４２が取り付けられて
いる。第１及び第２ダイアルゲージ３７，３８は
治具１９の第２平面２１に当接されてXY座標面
に対するその平行度調整及び位置決めのために用
いられる。また、第２フレーム２５に取り付けら
れている第３及び第４ダイアルゲージ３９，４０
は治具１９の第１平面２１に当接されてYZ座標
面に対するその平行度調整及び位置決めのために
用いられる。更に、第３フレーム２６に取り付け
られている第５及び第４ダイアルゲージ４１，４
２は治具１９の第３平面２２に当接されてXZ座
標面に対するその平行度調整及び位置決めのため
に用いられる。したがつて、上記実施例と同様の
作用効果が得られる。
以上図示実施例につき説明したが、本発明は上
記実施例の態様のみに限定されるものではなく、
特許請求の範囲に記載した発明の範囲内において
その構成要素に更に種々の変更を加えることがで
きる。例えば、本発明は５軸周りの自由度を有す
る産業用ロボツトにも同様に適用することができ
る。また、ダイアルゲージは種々の態様で支持体
の各フレームに取り付けることができる。
記実施例の態様のみに限定されるものではなく、
特許請求の範囲に記載した発明の範囲内において
その構成要素に更に種々の変更を加えることがで
きる。例えば、本発明は５軸周りの自由度を有す
る産業用ロボツトにも同様に適用することができ
る。また、ダイアルゲージは種々の態様で支持体
の各フレームに取り付けることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、産業用ロボツトの手首先端部に取り付けた治
具の第１、第２及び第３平面が固定ベースを基準
とする３軸直交座標の各座標軸に対しそれぞれ平
行となり、且つ、治具の第１、第２及び第３平面
が座標軸に対しそれぞれ所定位置をとるように対
応するダイアルゲージの表示に従つてロボツトの
姿勢を調整することにより、治具と固定ベースと
を基準としてロボツトの姿勢の基準位置を定める
ことができるので、この作業を行なうに際してロ
ボツト手首のケーシングを取り外す必要がなく、
簡単に基準位置決め作業を行なうことができるよ
うになる。
ば、産業用ロボツトの手首先端部に取り付けた治
具の第１、第２及び第３平面が固定ベースを基準
とする３軸直交座標の各座標軸に対しそれぞれ平
行となり、且つ、治具の第１、第２及び第３平面
が座標軸に対しそれぞれ所定位置をとるように対
応するダイアルゲージの表示に従つてロボツトの
姿勢を調整することにより、治具と固定ベースと
を基準としてロボツトの姿勢の基準位置を定める
ことができるので、この作業を行なうに際してロ
ボツト手首のケーシングを取り外す必要がなく、
簡単に基準位置決め作業を行なうことができるよ
うになる。
第１図は本発明を６軸形産業用ロボツトの基準
位置決め装置に適用した場合の一実施例を示す一
部断面側面図、第２図は第１図に示す基準位置決
め装置の斜視図、第３図は第２図に示す基準位置
決め装置におけるダイアルゲージの目盛合せ方法
を示す要部拡大図、第４図は第３図における−
線に沿つた断面図、第５図ないし第７図はそれ
ぞれ第１図及び第２図に示す基準位置決め装置に
よる作業工程を示す断面図、第８図は本発明の他
の実施例を示す産業用ロボツトの基準位置決め装
置の斜視図である。 １１……固定ベース、１８……手首先端部、１
９……治具、２０……第１平面、２１……第２平
面、２２……第３平面、２３……支持体、２４…
…第１フレーム、２５……第２フレーム、２６…
…第３フレーム、２７〜３２……ダイアルゲー
ジ、３７〜４２……ダイアルゲージ。
位置決め装置に適用した場合の一実施例を示す一
部断面側面図、第２図は第１図に示す基準位置決
め装置の斜視図、第３図は第２図に示す基準位置
決め装置におけるダイアルゲージの目盛合せ方法
を示す要部拡大図、第４図は第３図における−
線に沿つた断面図、第５図ないし第７図はそれ
ぞれ第１図及び第２図に示す基準位置決め装置に
よる作業工程を示す断面図、第８図は本発明の他
の実施例を示す産業用ロボツトの基準位置決め装
置の斜視図である。 １１……固定ベース、１８……手首先端部、１
９……治具、２０……第１平面、２１……第２平
面、２２……第３平面、２３……支持体、２４…
…第１フレーム、２５……第２フレーム、２６…
…第３フレーム、２７〜３２……ダイアルゲー
ジ、３７〜４２……ダイアルゲージ。
Claims (1)
- １ 固定ベース、該固定ベースに対して縦軸線回
りに回転可能な旋回ボデーと、該旋回ボデーに対
して俯仰揺動可能な上腕と、該上腕の先端に枢着
され、該上腕の俯仰揺動軸と平行な揺動軸回りに
揺動可能な前腕と、その前腕の先端に装着されて
直交する３軸回りに旋回可能な手首とを有した産
業用ロボツトの前記手首先端部に該手首先端部の
１つの中心軸に対し直交する第１平面と該第１平
面に対し直交する第２平面と該第１平面及び第２
平面に対し直交する第３平面との３つの外平面を
有する外付け用の治具を取付け、前記産業用ロボ
ツトの固定ベースに設けられた縦基準面に対して
取付具により取付け可能な板材を組立てて成る支
持体に、該固定ベースの前記縦基準面を基準とし
て予め定めた３軸直交座標の各座標軸に対する前
記外付け用の治具の前記第１、第２及び第３平面
の平行度と位置とを接触測定する複数個のダイヤ
ルゲージを前記板材に取付状態で目盛較正可能に
装着したことを特徴とする産業用ロボツトの基準
位置決め装置。
Priority Applications (5)
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