CN110561422B - 一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人，其中校准机器人的方法包括在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度，计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值，根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。本发明通过一次同时对单台机器人内的各关节进行校准，有利于节约整个校准过程所需的时长和提高批量机器人间标准角度的一致性。

Description

一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种校准机器人各关节的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

为了使运行同一套动作脚本的多台机器人可以始终保持动作上的一致性，因而需要预先对每台机器人进行校准，以使得每台机器人内的各关节在执行预设动作前均处于零点位置。

现有技术中在对单台机器人内的各关节进行校准时，需要作业人员先目测单个关节当前的位置，再与该关节的零点位置进行比对，最后在存在偏差时通过校准工具进行校准，然而这种校准方式一次仅能对一个关节进行校准，校准效率并不高，难以适用于多关节的机器人或多台机器人。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种校准机器人各关节的方法、装置及机器人，可以一次同时对单台机器人内的各关节进行校准，有利于节约整个校准过程所需的时长，从而提高校准的效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种校准机器人各关节的方法，包括：

在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值；

根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。

本发明实施例的第二方面提供了一种校准机器人各关节的装置，包括：

获取模块，用于在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算模块，用于计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值；

控制模块，用于根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度转动至所述第一目标角度。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器处并可在处理器处运行的计算机程序，处述处理器执行处述计算机程序时实现处述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质处存储有计算机程序，处述计算机程序能被处理器执行时实现处述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例中在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度，计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值，根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度转动至所述第一目标角度。与现有技术相比，通过本发明实施例可以一次同时对单台机器人内的各关节进行校准，有利于节约整个校准过程所需的时长，从而提高校准的效率，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所给定使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本发明实施例一提供的校准机器人各关节的方法的流程示意图；

图1-b为为本发明实施例一提供的14关节的人形机器人的示意图；

图1-c为为本发明实施例一提供的预设的标准治具的结构示意图；

图1-d为本发明实施例一提供的所述机器人被放入预设的标准治具后的示意图；

图1-e为本发明实施例一提供的校准工具的示意图；

图2为本发明实施例二提供的校准机器人各关节的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的校准机器人各关节的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非处下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据处下文能被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据处下文能被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

给定说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本发明实施例一提供的校准机器人各关节的方法的流程示意图，所述方法的执行主体可以为机器人，该方法可以包括以下步骤：

S101：在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度。

所述当前偏转角度是指当前时刻下各关节上舵机输出轴的当前偏转角度。

应理解，所述当前偏转角度为一组数据，并且所述数据的总数等于所述舵机的总数。

在一个实施例中，所述机器人为图1-b所示的14关节的整机人形机器人。

在一个实施例中，所述预设的标准治具为如图1-c所示的治具，它是根据同型机器人内各关节均复位到0点位置时的形态制作而成的，可用于固定和校准所述机器人，所述0点位置是指舵机输出轴的偏转角度为120度时对应关节所处的位置。

在一个实施例中，可以在外力的作用下将所述机器人放入预设的标准治具内，所述外力包括作业人员作用于各关节上的力及预设的标准治具作用于各关节上的反作用力。

应理解，所述机器人被放入所述标准治具的过程本质上是一个机器人与所述标准治具完成匹配的过程，因而当所述机器人的各关节均被放入所述标准治具内对应的位置后，基本可以认为已经完成了将所述机器人放入所述标准治具内的操作。

在一个实施例中，如图1-d所示，所述机器人可以被横向放入所述预设的标准治具中，当然，所述机器人也可被竖向放入所述预设的标准治具中。

在一个实施例中，当所述机器人为如图1-b所示的机器人时，需要分别获取14个关节上舵机输出轴的当前偏转角度。

S102：计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值。

在一个实施例中，所述第一目标角度可根据所述标准治具中各关节的基准角度进行设置，例如所述第一目标角度可以为120度。

应理解，当所述当前偏转角度为一组数据时，所述机器人应当逐一计算每个当前偏转角度与所述第一目标角度的差值。

在一个实施例中，所述机器人将计算的差值与每个舵机的标号进行关联后存储。

在一个实施例中，所述机器人可以在本地进行存储，也可以在云端服务器上进行存储。

在一个实施例中，所述机器人将存储后的差值发送至终端设备进行相应的显示。

S103：根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。

在一个实施例中，根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度转动至所述第一目标角度包括：

控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度位置沿所述第一目标角度方向转动所述第一差值大小的角度。

在一个实施例中，若所述机器人在执行完上述步骤S101-S103后，仍然无法将各输出轴的偏转角度校准至所述第一目标角度，则可在下一时刻根据当前时刻的校准结果继续进行校准，如若所述机器人在下一时刻接收到新的运动指令后，则可根据上一时刻校准后各输出轴的偏转角度与所述第一目标角度的差值及所述新的运动指令包含的目标角度，控制各输出轴由当前位置沿所述新的运动指令包含的目标角度方向转动一定的角度，其中所述一定的角度为上一时刻校准后各输出轴的偏转角度与所述第一目标角度的差值，与，所述新的运动指令包含的目标角度的矢量和，此时上一时刻执行的步骤S101-S103可被看作一个初步校准的过程，下一时刻进行的操作可被看作一个二次校准的过程。具体的，若上一时刻校准后各输出轴的偏转角度为118度，显然这与第一目标角度120度相差两度，此时可以先将这一差值两度记下，然后在下一时刻接收到沿逆时针转动90度的指令后，则可控制各输出轴由当前位置沿逆时针转动92度，从而达到二次校准的目的。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S101-S103进行解释和说明，在所述机器人被放入图1-c所示的预设的标准治具后，当作业人员开启上位机中安装的如图1-e所示的校准工具时，可以通过点击“一键校准”按钮向所述机器人发送控制指令，以指示所述机器人在接收到控制指令后，开始获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度，(此处仅以一个关节上的一个舵机为例，其余关节上的舵机类同)当获取到某个舵机输出轴的当前偏转角度为118度时，通过计算可知这一角度与第一目标角度120度相差两度，此时所述机器人会将这一差值进行存储，然后控制所述机器人沿角度增加的方向转动两度。

由上可见，本发明实施例中通过将所述机器人放入预设的标准治具中，可以使所述机器人内各关节当前处于一个比较接近零点位置的位置，从而在精度要求不是很高的情形下，实现一次同时对单台机器人内的各关节进行校准的目的，有利于节约整个校准过程所需的时长，达到提高校准效率的目的；此外，还可以将各舵机输出轴的当前偏转角度与第一目标角度间的差值作为各自在后续运动过程中的偏移值使用，从而对下一时刻给定同一舵机的偏转角度进行相应的补偿，保证所述机器人内各关节实时可以运动到指定的位置，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的校准机器人各关节的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S201：将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态。

由于所述机器人后续会被放入预设的标准治具内，而在将所述机器人放入所述标准治具的过程中作业人员可能会根据需要来手动调整某些关节部位的位置，因此在将所述机器人放入所述标准治具前应先确保所述机器人处于掉电状态，从而使所述机器人可以在外力作用快速被放入所述标准治具内。

在一个实施例中，在对所述机器人进行校准前，应先检查所述机器人内的剩余电量是否充足，例如是否足够开机使用。

在一个实施例中，当各关节上的舵机是因堵转保护而处于锁定状态时，所述机器人可以在接收到终端设备发送的第一解锁指令后，根据接收的所述第一解除指令，关闭自身的保护模式，以使得处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

在一个实施例中，当各关节上的舵机是因上电锁位而处于锁定状态时，所述机器人可以在接收到终端设备发送的第二解锁指令后，根据接收的所述第二解锁指令，将处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

需要说明的是，上述对舵机掉电仅会使舵机处于不输出外力的状态，对于机器人而言是没有任何影响的，该机器人仍然处于有电的状态。

S202：在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度。

其中，上述步骤S202与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S203：将获取的所述当前偏转角度进行预处理后发送至终端设备，并接收所述终端设备根据预处理后的当前偏转角度返回的第二目标角度，根据接收的所述第二目标角度，对所述当前偏转角度进行调整，以使得调整后的当前偏转角度与所述第二目标角度间的差值在预设的角度区间范围内。

在一个实施例中，所述调整包括调低所述当前偏转角度或调高所述当前偏转角；所述第二目标角度中的第二是相对于实施例一内步骤S102中第一目标角度内的第一而言的，所述第二目标角度与所述第一目标角度为不同的目标角度。

在一个实施例中，所述终端设备可以为安装有如图1-e所示的校准工具的终端设备，例如台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或智能手机。当然，上述校准工具也可以安装在所述机器人中，以实现自我校准的目的。

在一个实施例中，在执行步骤S203之前，所述机器人应预先与所述终端设备建立连接，例如通过USB数据线建立连接。当然，所述机器人也可以通过Wi-Fi等无线方式与所述终端设备建立连接。

在一个实施例中，所述预设的标准治具上预先开有可供USB数据线穿入或穿出的小孔。

在一个实施例中，所述预处理包括按照四舍五入的原则对获取的所述当前偏转角度进行处理。

在一个实施例中，所述第二目标角度与预处理后的当前偏转角度相同。

在一个实施例中，所述预设的角度区间范围与所述第二目标角度前后相差不超过0.2度。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S203进行解释和说明，当获取的所述当前偏转角度中的一个数据为117.8度时，按照四舍五入的原则对其进行处理得到的数据为118度，然后所述机器人将118度上报至所述终端设备，并接收所述终端设备返回的第二目标角度118度，最后将对应舵机调整至118度对应的位置。

S204：计算调整后的当前偏转角度与第一目标角度的第二差值，并存储计算的所述第二差值。

S205：根据存储的所述第二差值，控制各关节上舵机输出轴由调整后当前偏转角度转动至所述第一目标角度。

其中，上述步骤S204-S205与实施例一中的步骤S102-S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S102-S103的描述，在此不作重复赘述。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤S201-S205进行解释和说明，当作业人员开启上位机中安装有如图1-e所示的校准工具时，可以通过依次点击“解保护”按钮和“掉电”按钮向所述机器人发送解锁指令，以指示所述机器人在接收到该解锁指令后将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态，然后在所述机器人被放入图1-c所示的预设的标准治具后，再由作业人员点击“去虚位”按钮，以指示各关节上舵机的输出轴由当前位置转动至所述机器人上报给终端设备的位置(如由117.8度的位置转动至118度的位置)，最后由作业人员点击“一键校准”按钮向所述机器人发送控制指令，以指示所述机器人在接收到该控制指令后，开始获取所述调整后的当前偏转角度，(此处仅以一个关节上的一个舵机为例，其余关节上的舵机类同)当获取到某个舵机输出轴经调整后的当前偏转角度为118度时，通过计算可知这一角度与控制指令包含的第一目标角度120度相差两度，此时所述机器人会将这一差值进行存储，然后控制所述机器人沿角度增加的方向转动两度。

由上可见，本发明实施例二相比于实施例一，给出了将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态的具体实现方式，有利于所述机器人快速完成与所述预设的标准治具间的匹配任务；此外，还给出了去除机器人与预设的标准治具间虚位的具体实现方式，可以缩小舵机实际的当前偏转角度与上报的偏转角度间的差值，有利于获得准确的偏移值，从而对下一时刻给定所述舵机的偏转角度进行有效的补偿，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的校准机器人各关节的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该校准机器人各关节的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。

所述校准机器人各关节的装置，包括：

获取模块31，用于在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算模块32，用于计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值；

控制模块33，用于根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。

在一个实施例中，所述装置还包括：

发送接收模块，用于将获取的所述当前偏转角度进行预处理后发送至终端设备，并接收所述终端设备根据预处理后的当前偏转角度返回的第二目标角度，根据接收的所述第二目标角度，对所述当前偏转角度进行调整，以使得调整后的当前偏转角度与所述第二目标角度间的差值在预设的角度区间范围内。

在一个实施例中，所述装置还包括：

解锁模块，用于所述机器人将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态。

在一个实施例中，所述解锁模块具体用于：

所述机器人在接收到终端设备发送的第一解锁指令后，根据接收的所述第一解除指令，关闭自身的保护模式，以使得处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

在一个实施例中，所述解锁模块具体还用于：

在所述机器人接收到终端设备发送的第二解锁指令后，根据接收的所述第二解锁指令，将处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40处运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现处述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现处述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S205。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现处述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以能被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元能被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以能被分割成获取模块、计算模块和控制模块，各模块具体功能如下：

获取模块，用于在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算模块，用于计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的差值，并存储计算的所述差值；

控制模块，用于根据存储的所述差值，控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度转动至所述第一目标角度。

所述机器人4可以是Alpha Mini机器人等设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4处配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，处述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在处述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以处所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理处分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元处。可以根据实际的给定选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以处单元集成在一个单元中。处述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现处述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在能被处理器执行时，可实现处述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。给定说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以处所述，以处实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种校准机器人各关节的方法，其特征在于，包括：

在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值，所述第一目标角度根据所述标准治具中各关节的基准角度设置；

根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述偏转角度转动至所述第一目标角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值之前，还包括：

将获取的所述当前偏转角度进行预处理后发送至终端设备，并接收所述终端设备根据预处理后的当前偏转角度返回的第二目标角度；

根据接收的所述第二目标角度，对所述当前偏转角度进行调整，以使得调整后的当前偏转角度与所述第二目标角度间的差值在预设的角度区间范围内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人被放入预设的标准治具之前，所述方法还包括：

将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态包括：

在接收到终端设备发送的第一解锁指令后，根据接收的所述第一解锁 指令，关闭自身的保护模式，以使得处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态包括：

在接收到终端设备发送的第二解锁指令后，根据接收的所述第二解锁指令，将处于锁定状态下的舵机恢复至掉电状态。

6.一种校准机器人各关节的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在所述机器人被放入预设的标准治具后，获取各关节上舵机输出轴的当前偏转角度；

计算模块，用于计算获取的所述当前偏转角度与第一目标角度的第一差值，并存储计算的所述第一差值，所述第一目标角度根据所述标准治具中各关节的基准角度设置；

控制模块，用于根据存储的所述第一差值，控制各关节上舵机输出轴由所述当前偏转角度转动至所述第一目标角度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送接收模块，用于将获取的所述当前偏转角度进行预处理后发送至终端设备，并接收所述终端设备根据预处理后的当前偏转角度返回的第二目标角度，根据接收的所述第二目标角度，对所述当前偏转角度进行调整，以使得调整后的当前偏转角度与所述第二目标角度间的差值在预设的角度区间范围内。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解锁模块，用于所述机器人将处于锁定状态的舵机恢复至掉电状态。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器处运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序能被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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