CN114460977A - 舵机角度校正方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种舵机角度校正方法及装置、电子设备和存储介质，在用于控制玩具机器人关节转动的目标舵机处于初始位置时，获取目标舵机预设的理论角度值，并通过目标舵机连接的角度传感器读取目标舵机的实际角度值。根据理论角度值和实际角度值确定目标舵机的偏差角度值。保存偏差角度值，以根据偏差角度值校正目标舵机。本公开实施例能够在玩具机器人已经完成封装的情况下，无需对玩具机器人进行拆解，直接通过舵机角度与传感器角度的差值对舵机进行校正，校正方式简单且校正结果准确。同时，还可以并行对玩具机器人中多个舵机的角度进行校正，提高了舵机角度校正过程的效率。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种舵机角度校正方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
玩具机器人中控制关节转动的舵机通常在出厂时进行会进行姿态校准，再进行外壳封装。但在安装过程中或使用过程中也会因为磕碰等各种原因导致舵机位置产生偏差，相关技术在发生偏差时通常需要拆开外壳并对其中的每个舵机进行逐个微调，导致进行校正过程困难复杂，且在重新封装时还会有再次发生偏差的风险，影响校正结果。
发明内容
本公开提出了一种舵机角度校正方法及装置、电子设备和存储介质，旨在提高玩具机器人中舵机的校正效率以及准确度。
根据本公开的第一方面，提供了一种舵机角度校正方法，所述方法包括：
响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值，所述目标舵机用于控制玩具机器人关节转动；
通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值；
根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值；
保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值包括：
计算所述理论角度值和所述实际角度值的差，得到所述目标舵机的偏差角度值。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
接收用于控制所述玩具机器人关节转动的控制信息，所述控制信息中包括目标角度值，所述目标角度值用于表征所述目标舵机由初始位置转动至目标位置需要转动的角度；
根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值；
控制所述目标舵机由初始位置开始转动控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值包括：
计算所述目标角度值和所述偏差角度值的和得到控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述保存所述偏差角度值包括：
将所述偏差角度值与对应的舵机标识存储至EEPROM中。
在一种可能的实现方式中，所述控制信息中还包括对应的舵机标识，所述方法还包括：
根据所述控制信息对应的舵机标识，在EEPROM中确定所述控制信息对应的偏差角度值。
根据本公开的第二方面，提供了一种舵机角度校正装置，所述装置包括：
第一角度值确定模块，用于响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值，所述目标舵机用于控制玩具机器人关节转动；
第二角度值确定模块，用于通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值；
第三角度值确定模块，用于根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值；
舵机校正模块，用于保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
在一种可能的实现方式中，所述第三角度值确定模块包括：
差值计算子模块，用于计算所述理论角度值和所述实际角度值的差，得到所述目标舵机的偏差角度值。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
控制信息接收模块，用于接收用于控制所述玩具机器人关节转动的控制信息，所述控制信息中包括目标角度值，所述目标角度值用于表征所述目标舵机由初始位置转动至目标位置需要转动的角度；
第四角度值确定模块，用于根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值；
舵机控制模块，用于控制所述目标舵机由初始位置开始转动控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述第四角度值确定模块包括：
角度计算子模块，用于计算所述目标角度值和所述偏差角度值的和得到控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述舵机校正模块包括：
角度存储子模块，用于将所述偏差角度值与对应的舵机标识存储至EEPROM中。
在一种可能的实现方式中，所述控制信息中还包括对应的舵机标识，所述装置还包括：
角度获取模块，用于根据所述控制信息对应的舵机标识，在EEPROM中确定所述控制信息对应的偏差角度值。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中，能够在玩具机器人已经完成封装的情况下，无需对玩具机器人进行拆解，直接通过舵机角度与传感器角度的差值对舵机进行校正，校正方式简单且校正结果准确。同时，还可以并行对玩具机器人中多个舵机的角度进行校正，提高了舵机角度校正过程的效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的一种舵机角度校正方法的流程图；
图2示出根据本公开实施例的一种舵机角度校正装置的示意图；
图3示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；
图4示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
在一种可能的实现方式中，本公开实施例的舵机角度校正方法能够由终端设备或服务器等电子设备执行。其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备以及玩具机器人内置的控制设备等任意固定或移动设备。服务器可以为单独的服务器或多个服务器组成的服务器集群。任意电子设备均可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现本公开实施例的舵机角度校正方法。
本公开实施例的舵机角度校正方法可以用于对任意舵机进行角度校正，例如在对安装在玩具机器人内的舵机进行转动时，用于对控制机器人每个关节转动的舵机的转动角度进行校正。其中，在对玩具机器人中舵机的转动角度进行校正时，电子设备可以为玩具机器人中舵机以及与舵机连接的角度传感器均连接的控制设备，或者还可以为与控制设备进行通信连接的服务器。
图1示出根据本公开实施例的一种舵机角度校正方法的流程图。如图1所示，本公开实施例的舵机角度校正方法可以包括以下步骤S10-S40。
步骤S10、响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值。
在一种可能的实现方式中，本公开实施例用于校正至少一个目标舵机的角度，还目标舵机可以用于控制玩具机器人关节转动。其中，每个目标舵机用于控制玩具机器人的一个关节转动，在玩具机器人生产时会设定每个机器人关节的起始位置，机器人关节可以由起始位置开始在预定角度范围内顺时针或逆时针转动。同时，每个机器人关节固定连接一个目标舵机，目标舵机具有一个初始位置，可以由初始位置开始在预定角度范围内顺时针或逆时针转动。在机器人关节处于起始位置时，对应目标舵机也处于初始位置，目标舵机由初始位置开始转动时会带动对应的关节由初始位置开始转动。在玩具机器人封装时产生的姿态偏差，或玩具机器人使用过程中发生碰撞时可能导致目标舵机的初始位置与对应关节的起始位置发生偏移，在此情况下需要对目标舵机的角度进行校正，减小目标舵机不能带动机器人关节转动至预期位置的可能性。以正常状态下目标舵机顺时针旋转5°时控制机器人关节顺时针旋转5°为例进行说明。在目标舵机发生偏差使初始位置位于机器人关节起始位置逆时针1°时，目标舵机顺时针旋转5°时机器人关节顺时针旋转4°，不能旋转到期望位置。
可选地，在玩具机器人中至少一个机器人关节对应的目标舵机发生偏移时，将该目标舵机调整至初始位置。电子设备在检测到目标舵机已经处于初始位置时，判断需要目标舵机需要进行校正，获取目标舵机预设的理论角度值。其中，目标舵机可以通过电子设备控制目标舵机失力，由用户手动掰动玩具机器人关节的方式调整至初始位置。或者，还可以由电子设备发送复原指令(offset)的方式，控制目标舵机还原至初始位置。目标舵机预设的理论角度值为预先设定的表征目标舵机处于初始位置，且对应机器人关节处于起始位置时，目标舵机的角度值。例如可以为0°或90°。
进一步地，电子设备还可以接收到用户通过人机交互发送的校正指令，或其他设备发送的校正指令时控制目标舵机处于初始位置，并在检测到目标舵机已经处于初始位置时，判断需要目标舵机需要进行校正，获取目标舵机预设的理论角度值。
步骤S20、通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值。
在一种可能的实现方式中，玩具机器人每个机器人关节连接的目标舵机还与一个角度传感器连接，用于读取目标舵机的角度值。其中，角度传感器可以为任意能够检测角度的传感器，例如通过将目标舵机角度变化量的测量变为电阻变化测量的变阻器式角度传感器、将目标舵机的角度变化量的测量变为电容变化的测量的面积变化型电容角度传感器，以及将目标舵机的角度变化量的测量变为感应电动势变化量的测量的磁阻式角度传感器等。电子设备在检测到目标舵机已经处于初始位置时，除了确定目标舵机预设的理论角度值以外，还通过目标舵机连接的角度传感器检测目标舵机的角度，得到目标舵机在初始位置时的实际角度值。
步骤S30、根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值。
在一种可能的实现方式中，电子设备在确定目标舵机的理论角度值和实际角度值后，根据理论角度值和实际角度值确定目标舵机的偏差角度值。可选地，由于偏差角度值因目标舵机的初始位置的角度偏差，即目标舵机处于初始位置时预期的角度值与实际的角度值差异，可以直接计算理论角度值和实际角度值的差，得到目标舵机的偏差角度值。该偏差角度值表征目标舵机偏离预设初始位置的角度。
步骤S40、保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
在一种可能的实现方式中，在确定目标舵机的偏差角度值后，电子设备存储该偏差角度值，以根据偏差角度值对目标舵机进行校正。可选地，当电子设备同时对玩具机器人中的多个目标舵机进行校正时，还可以在存储每个目标舵机的偏差角度时，还存储与每个偏差角度唯一对应的舵机标识。其中，该舵机标识可以为目标舵机产品编码等表征唯一对应目标舵机的信息，或目标舵机对应角度传感器的产品编码等能够与目标舵机建立唯一联系的舵机标识。进一步地，电子设备可以将偏差角度值保存在本地数据库或远程时刻库中。或者，还可以将偏差角度值保存在玩具机器人内置的EEPROM(Electrically ErasableProgrammable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)中。在电子设备对多个目标舵机进行校正的情况下，可以将偏差角度值与对应的舵机标识存储至EEPROM中，以保存每个目标舵机对应的偏差角度值，对多个目标舵机进行校正。
可选地，本公开实施例在确定目标舵机的偏差角度值后，可以在每次接收到用于控制目标舵机转动的控制信息，即控制玩具机器人关节转动的控制信息后，根据偏差角度值对本次目标舵机的转动过程进行修正。由于偏差角度值为目标舵机偏离预设初始位置的角度，可以通过偏差角度值补偿偏离角度的方式对目标舵机进行校正。
进一步地，电子设备可以接收用于控制玩具机器人关节转动的控制信息。控制信息中包括目标角度值，目标角度值用于表征目标舵机由初始位置转动至目标位置需要转动的角度。在接收到控制信息并提取得到目标角度值后，电子设备根据目标角度值和偏差角度值确定控制角度值，以控制目标舵机由初始位置开始转动控制角度值。其中，由于目标舵机实际的初始位置与预设的初始位置存在一定偏差，根据目标角度值在控制目标舵机转动的结果会存在转动偏差。因此，通过偏差角度值对目标角度值进行补偿修正后，能够得到控制角度值，即控制角度值能够将目标舵机转动到控制信息预期位置的角度值。可选地，可以通过计算目标角度值和偏差角度值的和得到控制角度值。
在一种可能的实现方式中，电子设备在接收到控制信息并调整目标角度值以达到校正目标舵机的目的时，需要获取该目标舵机的偏差角度值。其中，当偏差角度值仅存在一个且存储在EEPROM时，可以从EEPROM中获取目标舵机的偏差角度值。进一步地，控制信息中还可以包括对应的舵机标识，用于表征该控制信息需要控制的目标舵机。电子设备在接收到控制信息后，先根据控制信息对应的舵机标识，在EEPROM中确定控制信息对应的偏差角度值，以根据目标舵机对应的偏差角度值对目标舵机的目标角度值进行修正。
基于上述实施例内容，本公开实施例能够在玩具机器人已经完成封装的情况下，无需对玩具机器人进行拆解，直接通过舵机角度与传感器角度的差值对舵机进行校正，校正方式简单且校正结果准确。同时，还可以通过存储每个舵机偏差角度值和对应舵机标识的方式，同时对玩具机器人中多个舵机的角度进行校正，提高了舵机角度校正过程的效率。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了一种舵机角度校正装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种舵机角度校正方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图2示出根据本公开实施例的一种舵机角度校正装置的示意图，如图2所示，本公开实施例的舵机校正装置可以包括第一角度值确定模块20、第二角度值确定模块21、第三角度值确定模块22和舵机校正模块23。
第一角度值确定模块20，用于响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值，所述目标舵机用于控制玩具机器人关节转动；
第二角度值确定模块21，用于通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值；
第三角度值确定模块22，用于根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值；
舵机校正模块23，用于保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
在一种可能的实现方式中，所述第三角度值确定模块22包括：
差值计算子模块，用于计算所述理论角度值和所述实际角度值的差，得到所述目标舵机的偏差角度值。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
控制信息接收模块，用于接收用于控制所述玩具机器人关节转动的控制信息，所述控制信息中包括目标角度值，所述目标角度值用于表征所述目标舵机由初始位置转动至目标位置需要转动的角度；
第四角度值确定模块，用于根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值；
舵机控制模块，用于控制所述目标舵机由初始位置开始转动控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述第四角度值确定模块包括：
角度计算子模块，用于计算所述目标角度值和所述偏差角度值的和得到控制角度值。
在一种可能的实现方式中，所述舵机校正模块包括：
角度存储子模块，用于将所述偏差角度值与对应的舵机标识存储至EEPROM中。
在一种可能的实现方式中，所述控制信息中还包括对应的舵机标识，所述装置还包括：
角度获取模块，用于根据所述控制信息对应的舵机标识，在EEPROM中确定所述控制信息对应的偏差角度值。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图3示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图3，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图4示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows ServerTM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSXTM)，多用户多进程的计算机操作系统(UnixTM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(LinuxTM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSDTM)或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种舵机角度校正方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值，所述目标舵机用于控制玩具机器人关节转动；
通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值；
根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值；
保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值包括：
计算所述理论角度值和所述实际角度值的差，得到所述目标舵机的偏差角度值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用于控制所述玩具机器人关节转动的控制信息，所述控制信息中包括目标角度值，所述目标角度值用于表征所述目标舵机由初始位置转动至目标位置需要转动的角度；
根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值；
控制所述目标舵机由初始位置开始转动控制角度值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度值和所述偏差角度值确定控制角度值包括：
计算所述目标角度值和所述偏差角度值的和得到控制角度值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述保存所述偏差角度值包括：
将所述偏差角度值与对应的舵机标识存储至EEPROM中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制信息中还包括对应的舵机标识，所述方法还包括：
根据所述控制信息对应的舵机标识，在EEPROM中确定所述控制信息对应的偏差角度值。
7.一种舵机角度校正装置，其特征在于，所述装置包括：
第一角度值确定模块，用于响应于目标舵机处于初始位置，获取所述目标舵机预设的理论角度值，所述目标舵机用于控制玩具机器人关节转动；
第二角度值确定模块，用于通过所述目标舵机连接的角度传感器读取所述目标舵机的实际角度值；
第三角度值确定模块，用于根据所述理论角度值和所述实际角度值确定所述目标舵机的偏差角度值；
舵机校正模块，用于保存所述偏差角度值，以根据所述偏差角度值校正所述目标舵机。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
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Citations (5)
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2022
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